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公开(公告)号：CN108776487A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810961508.6
申请日：2018-08-22
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州神工智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种矿用轨道式巡检机器人及其定位方法，通过采集航迹推算模块、定位站点信息检测模块、环境信息识别模块的约束信息，并利用综合信息处理定位模块进行增量式平滑处理获得机器人位置估计，可以根据定位精度需求、以及实际工况调整，并大幅度降低使用的标签数量，在部分传感器噪声大、检测信息短期失效的情况下，仍能保证定位精度，可以满足粉尘、烟雾、水汽等复杂恶劣条件下的可靠定位；同时能够获得当前时刻运行轨迹上任意位置的不确定度，从而实现巡检机器人对存在安全隐患的设备和环境信息的精确监测和报警。
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公开(公告)号：CN105277381B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201510628680.6
申请日：2015-09-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种小型移动设备机械性能综合测试平台，包括支撑架，支撑架一端设有制动器、扭矩传感器、驱动滚筒和驱动电机，制动器通过联轴器一与扭矩传感器连接，扭矩传感器通过联轴器二与驱动滚筒连接，驱动滚筒通过联轴器三与驱动电机，支撑架另一端设有可微动调节的从动滚筒，驱动滚筒和从动滚筒之间设有上托辊总成，皮带安装在驱动滚筒、上托辊总成和从动滚筒上，皮带下方设有下托辊总成，支撑架一侧设有红外热像仪。本发明可以对小型移动设备的里程、驱动力、制动力和发热等性能进行测量，测试方法简单可靠，解决了目前尚无小型移动设备机械性能相关测试设备的问题。
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公开(公告)号：CN108225302A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711439909.7
申请日：2017-12-27
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州神工智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种石化工厂巡检机器人定位系统和方法。系统包括GPS观测单元、UWB观测单元、视觉观测单元、激光观测单元、里程观测单元、组合决策模块、惯性状态估计模块、可用定位观测/SINS组合模块和定位信息融合模块。5个观测单元分别采集各自观测数据，发送给组合决策模块；组合决策模块结合环境模型先验信息模块存储的环境地图模型，进行基于多层地图的定位，判断可用观测类型；可用定位观测/SINS组合模块将可用观测数据与惯性状态估计模块建立的对应运动方程组合，组合结果发送给定位信息融合模块，进行最终的集成位姿估计。本发明解决了巡检机器人在石化工厂各种复杂区域运行时的无缝定位问题，保证了定位过程的连续性和定位结果的稳定性。
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公开(公告)号：CN105352504B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201510870392.1
申请日：2015-12-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种惯性导航与激光扫描融合的采煤机定位装置及方法，属于采煤机定位的装置及方法。定位装置：在采煤机机身上固定有定位装置防爆外壳、激光信号接收模块；惯性导航定位装置、激光扫描微处理器安装在防爆装置内；当采煤机工作时，惯性导航定位装置通过传感器得到实时角速率、实时加速度，并将数据传至惯性导航微处理器；激光扫描装置中，激光扫描基站布置在采煤机工作区域，其激光信号被激光信号接收模块接收，同时数据传至激光扫描微处理器；微处理器通过串口与上位机连接，将各自采集的定位数据传至采煤机定位控制系统以实现数据的处理，其采用基于最小二乘法—神经网络算法的融合算法确定采煤机位置，实现精确定位。优点是：定位精确、安全可靠。
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公开(公告)号：CN106325392A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610740343.0
申请日：2016-08-29
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G06F1/1633 , G06F1/182
Abstract: 便携式本质安全型控制终端的整个控制系统组件封装在一个便携式的外壳防护等级为IP56的箱体中；上面板组件和下面板组件分别通过各自的固定孔固定在控制终端外壳上；上面板上通过显示屏压条和平头螺钉固定安装有LBOX-2550低功耗显示器；下面板的一侧通过平头螺钉顺序固定安装有喇叭、提手、指示灯、接口组件以及航空插头；下面板的另一侧固定安装有主机模组以及供电模组；指示灯应为两种颜色，红色代表充电，绿色代表运行；下面板上还安装有电压等级12V的电源；接口组件卡装在下面板上，接口组件包括两个开关、一个USB接口、一个SC光纤接口、一个音频接口和一个网口；便携式本质安全型控制终端体积小、重量轻，原理与结构简单，解决了爆炸性环境气体下小型移动设备控制终端的便携性问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106153541A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610769306.2
申请日：2016-08-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N21/01
CPC classification number: G01N21/01
Abstract: 本质安全型红外甲烷变送器的红外甲烷传感探头焊接在红外甲烷变送器电路板上；红外甲烷变送器电路板通过螺栓和螺柱固定在固定板的一面；固定板与本安外壳通过螺栓连接，固定板的另一面安装有四芯航空插头；四芯航空插头的母头端通过四根导线连接到红外甲烷变送器电路板上的接口P1上，四芯航空插头公头端与矿用阻燃屏蔽信号电缆连接，本安外壳的最前端固定安装有连接杆，连接杆通过简单机构与煤矿探测机器人等矿用移动设备连接，实现不同高度甲烷浓度的测量；本质安全型红外甲烷变送器，测量精度高，测量范围广且性能稳定；结构简单新颖，造型小质量轻，能够满足煤矿探测机器人等矿用移动设备实现不同高度位置的甲烷浓度的实时测试和传输。
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公开(公告)号：CN105352504A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510870392.1
申请日：2015-12-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种惯性导航与激光扫描融合的采煤机定位装置及方法，属于采煤机定位的装置及方法。定位装置：在采煤机机身上固定有定位装置防爆外壳、激光信号接收模块；惯性导航定位装置、激光扫描微处理器安装在防爆装置内；当采煤机工作时，惯性导航定位装置通过传感器得到实时角速率、实时加速度，并将数据传至惯性导航微处理器；激光扫描装置中，激光扫描基站布置在采煤机工作区域，其激光信号被激光信号接收模块接收，同时数据传至激光扫描微处理器；微处理器通过串口与上位机连接，将各自采集的定位数据传至采煤机定位控制系统以实现数据的处理，其采用基于最小二乘法—神经网络算法的融合算法确定采煤机位置，实现精确定位。优点是：定位精确、安全可靠。
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公开(公告)号：CN105156506A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510628216.7
申请日：2015-09-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16D43/16
Abstract: 本发明公开了一种小型常开式高速离合器，包括动力输入轴，动力输入轴与转盘中心孔通过键连接，转盘外圆面设有圆柱销孔，圆柱销孔内设有圆柱销，圆柱销与圆柱销孔底部通过拉伸弹簧相连；连接套套设在转盘上，连接套内侧设有与圆柱销相匹配的凹槽，连接套外侧设有键槽，左端盖通过内六角螺钉固定在连接套一端，右端盖通过内六角螺钉一固定在连接套另一端，左端盖与动力输入轴之间以及右端盖与动力输入轴之间均设有圆锥滚子轴承。该小型常开式高速离合器可以不通过外力，仅凭借动力输入轴自身的转动就可以实现离合器的离合，原理与结构简单，解决了用于特殊环境下小型移动设备动力的接合和断离问题。
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公开(公告)号：CN116674955A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310662213.X
申请日：2023-06-06
Applicant: 江苏建筑职业技术学院 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种刮板链服役状态智能监测装置、系统及方法，属于链状态监测管理系统及方法。该系统的应力检测装置安装于分体式刮板上，用于检测双链系统相同耦合位置处应力变化以判定故障是否发生；图像监测模块设有高倍工业相机，安装于中部槽相同位置用于获取链系统特定区域图像特征；链节标定模块用于实时获取不同服役状态刮板链的故障位置；无线通讯模块用于应力、图像及标签等状态参数的远程传输；双链缓冲装置用于刮板链故障发生时的安全保护；智能管理平台用于信息存储处理以及整体管理调度。本发明以应变、图像和位置标签信号为参照，实现刮板机链传动系统分段监测、精准故障定位和实时统一管理，可靠性强、精准度高，具有广阔应用价值。
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公开(公告)号：CN105955279B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610567780.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像视觉的移动机器人路径规划方法及装置，包括铝合金结构框架、二自由度图像采集系统、环形图像采集系统、通信系统、静态障碍物和移动机器人。铝合金结构框架由铝合金型材、四向连接座、底座和链条张紧装置组成；二自由度图像采集系统设置在铝合金结构框架上端，用以获取移动机器人工作环境的不同视觉的全局图像；环形图像采集系统设置在铝合金结构框架的立柱上，用以获取具体静态障碍物的高度等信息。本发明能够获取多角度工作环境的全局图像以及障碍物高度等信息，利用数字图像处理技术，对移动机器人的工作环境空间进行还原，依据得到的数字图像信息对移动机器人的路径进行规划，以实现移动机器人的自主导航。
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