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公开(公告)号：CN116027809B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310070807.1
申请日：2023-02-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种DoS攻击下的多四旋翼无人机编队控制方法，涉及多无人机协同控制领域，包括：建立四旋翼无人机的奇异摄动数学模型；利用奇异摄动技术，将高阶的四旋翼无人机奇异摄动模型分解为低阶快和慢子系统；对独立发生在多四旋翼无人机之间的通信信道上的DoS攻击建模；针对位置慢子系统，配置分布式弹性位置子控制器；针对姿态慢子系统，配置姿态滑模控制器；针对快子系统，配置线性二次调节控制器确保四旋翼无人机的飞行性能和稳定性。本发明基于奇异摄动理论，提出了一种分解‑组合的编队控制框架，降低了编队控制器配置的复杂性，同时考虑多个四旋翼无人机的通信信道发生DoS攻击的情况，配置了抗DoS攻击的分布式编队控制器。
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公开(公告)号：CN109044364B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810855899.3
申请日：2018-07-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: A61B5/12
Abstract: 本发明涉及一种人工中耳听力补偿性能术前评估测试仪，包括固定支撑装置、位置与角度调节装置、耦合杆和作动器夹紧装置，固定支撑装置为柔性元件，位置和角度调节装置通过螺栓与固定支撑装置固定，耦合杆通过螺栓与位置和角度调整装置固定，作动器夹紧装置通过螺纹副与耦合杆连接，并与耦合杆有45°的夹角，作动器夹紧装置末端设置一层激励膜，作动器安装时使其贴在作动器输出端，可使作动器直接和耳膜耦合。本发明的位置和角度调节装置可以调节安装在该仪器上的作动器的输出端位姿，进而使作动器输出端与耳膜更好地耦合，使其更接近植入时的听力补偿效果，更准确地评估被测人工中耳作动器植入患者体内后的听力补偿效果。
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公开(公告)号：CN109068252B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201810758600.2
申请日：2018-07-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04R25/00
Abstract: 本发明涉及一种圆窗龛内固定式作动器，包括套管、固定支撑装置和伸缩装置：套管前端设有周向隔板，后端设有夹持台；固定支撑装置包括设置在套管外侧的膨胀套和位置固定螺母，位置固定螺母通过螺纹副与套管相螺接，膨胀套一端抵住位于套管前端的隔板，另一端抵住位置固定螺母；伸缩装置包括设置在套管内侧的位置调整螺栓、伸缩器和激励膜。本发明还涉及一种用于圆窗龛内固定式作动器的固定装置，包括箱体、第一旋钮、第二旋钮、夹持臂、拧紧轮、转轴、支脚和减速齿轮组，用于将上述作动器固定在使用对象的圆窗龛处，解决了现有圆窗激振式作动器植入困难，支撑刚度较小且支撑不稳定，初始压力不能控制的问题，可广泛应用于助听器设备技术领域。
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公开(公告)号：CN109044364A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810855899.3
申请日：2018-07-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: A61B5/12
CPC classification number: A61B5/126
Abstract: 本发明涉及一种人工中耳听力补偿性能术前评估测试仪，包括固定支撑装置、位置与角度调节装置、耦合杆和作动器夹紧装置，固定支撑装置为柔性元件，位置和角度调节装置通过螺栓与固定支撑装置固定，耦合杆通过螺栓与位置和角度调整装置固定，作动器夹紧装置通过螺纹副与耦合杆连接，并与耦合杆有45°的夹角，作动器夹紧装置末端设置一层激励膜，作动器安装时使其贴在作动器输出端，可使作动器直接和耳膜耦合。本发明的位置和角度调节装置可以调节安装在该仪器上的作动器的输出端位姿，进而使作动器输出端与耳膜更好地耦合，使其更接近植入时的听力补偿效果，更准确地评估被测人工中耳作动器植入患者体内后的听力补偿效果。
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公开(公告)号：CN116820100A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310748225.4
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种欺骗攻击下的无人车编队控制方法，包括以下步骤：(1)考虑将一个无人车作为一个通信节点，根据通信节点建立通信拓扑关系；(2)构建无人车的系统动态模型，包括领航者和跟随者系统动态模型；(3)考虑网络安全问题，建立欺骗攻击动态模型；(4)提出了一种基于脉冲攻击信号补偿器的时变编队控制协议，并建立相应的动态误差系统模型；(5)基于李亚普诺夫理论，给出误差系统稳定的充分条件，得到编队跟踪误差界。本发明的所提供的控制方法能够在保证一定精度下实现了时变输出编队，并且可以降低实际系统的通信量，同时有效地抵御欺骗攻击。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115328093A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211032560.6
申请日：2022-08-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种双时间尺度工业信息物理系统的安全状态估计方法，包括以下步骤：(1)构建包含DoS攻击和随机欺骗攻击的混合攻击数学模型；(2)基于双时间尺度ICPSs，设计H∞滤波器，并建立相应的滤波误差系统模型；(3)在只有异步随机欺骗攻击下，给出确保所述双时间尺度ICPSs滤波误差系统指数均方稳定的充分条件，并根据Lyapunov理论，计算滤波器增益；(4)在存在DoS攻击时，引入滤波器增益调度规则，舍弃来自发生DoS攻击的慢和快传输通道的数据；(5)分析双时间尺度ICPSs在异步混合攻击下的滤波性能，给出DoS攻击上界，本发明实现了在异步混合攻击下双时间尺度ICPSs的安全状态估计，并克服了设计过程中的病态数值问题。
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公开(公告)号：CN113391616B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110521372.9
申请日：2021-05-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的矿用电车安全状态估计方法，属于信息物理系统技术领域，其包括：步骤一：建立未知周期DoS攻击下的矿用电车电机系统的奇异摄动信息物理系统状态估计开环模型；步骤二：基于奇异摄动信息物理系统，依据是否存在DoS攻击对应建立H∞滤波器模型，并设计奇异摄动信息物理切换滤波误差系统；步骤三：引入未知周期DoS攻击影响下的事件触发机制；步骤四：给出确保所述奇异摄动信息物理切换滤波误差系统全局指数稳定的充分性条件，采用切换的Lyapunov函数法，计算事件触发权值矩阵与滤波器增益矩阵，完成滤波器的设计。本发明实现了在网络攻击下系统的矿用电车安全状态估计。
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公开(公告)号：CN113391616A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110521372.9
申请日：2021-05-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的矿用电车安全状态估计方法，属于信息物理系统技术领域，其包括：步骤一：建立未知周期DoS攻击下的矿用电车电机系统的奇异摄动信息物理系统状态估计开环模型；步骤二：基于奇异摄动信息物理系统，依据是否存在DoS攻击对应建立H∞滤波器模型，并设计奇异摄动信息物理切换滤波误差系统；步骤三：引入未知周期DoS攻击影响下的事件触发机制；步骤四：给出确保所述奇异摄动信息物理切换滤波误差系统全局指数稳定的充分性条件，采用切换的Lyapunov函数法，计算事件触发权值矩阵与滤波器增益矩阵，完成滤波器的设计。本发明实现了在网络攻击下系统的矿用电车安全状态估计。
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公开(公告)号：CN108879718B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201810849242.6
申请日：2018-07-28
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种适用于所有基于单向可控整流器并联实现静止无功补偿的结构方式以及在电网中含有阻性、感性或容性负载下，抑制公共耦合点处输入电流畸变的控制方法。具体实现步骤如下：1、将若干个单向可控整流器并联连接后接入电网，根据电网中负载判断所有单向可控整流器的运行模式；2、令并联结构中一部分单向可控整流器对电网提供无功功率补偿；3、检测和提取公共耦合点处输入电流中的谐波分量并进行变换；4、将变换后的谐波分量注入至并联结构中剩余单向可控整流器输入电流的给定值中，使剩余单向可控整流器输入电流里包含与公共耦合点处输入电流中谐波分量相对应的反向谐波分量，从而达到抑制公共耦合点处输入电流畸变的目的。
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公开(公告)号：CN109301839A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811235718.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: H02J3/18
Abstract: 本发明提供了一种适用于所有单周期控制的能量单向流动可控整流器，在电网含有非线性负载时实现静止无功补偿的技术，具体包括以下步骤：1、将若干个能量单向流动可控整流器并联连接后接入电网；2、当电网含有非线性负载时，使并联结构中一部分能量单向流动可控整流器的电流移相，产生电网所需要的无功功率；3、检测和提取公共耦合点处输入电流的谐波分量；4、将谐波分量均分后注入到其余的能量单向流动可控整流器中，达到抑制公共耦合点输入电流畸变的目的。本发明本发明提出的无功补偿技术能为电网提供所需的无功功率，同时还能减小或消除输入电流中的谐波，不需要传感器、锁相环就能完成对谐波电流的补偿，鲁棒性好，具有很强的广适性。
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