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公开(公告)号：CN114510012A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210142965.9
申请日：2022-02-16
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于元动作序列强化学习的无人集群演进系统及方法，属于无人集群自主任务协同领域。本发明首先将无人集群面临的诸多任务分解为基础的元动作，通过估值网络构建环境信息与元动作序列间的映射关系，将任务效能评价指标作为强化学习的奖赏函数，通过众多场景自适应强化学习，实现无人集群任务能力的演进。该系统具有较强泛化能力，在应对复杂动态场景时具有较高鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114492749A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210079797.3
申请日：2022-01-24
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向限时红蓝对抗问题动作空间解耦的博弈决策方法，属于人工智能中的博弈决策领域。其包括步骤：1、将博弈问题进行抽象，完成博弈问题建模，想定结构化抽象以及基于语义的对抗场景的搭建；2、构建非完全信息下蓝方信息预测预训练模型，支持红方视角下非完全信息到完全信息的映射；3、构建单个团体的动作空间并设计评估函数，进行基于动作空间解耦的蒙特卡洛树决策；4、设计路径关联度及影响判别函数，进行基于团体影响程度的蒙特卡洛树决策后处理，完成高相关团体的动作空间设计及低相关团体的决策结果输出，最终得到博弈决策结果。本发明可求解时间受限下的复杂博弈问题，并针对大规模动作空间进行快速搜索，支持高效准确的博弈决策。
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公开(公告)号：CN114417021A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210079802.0
申请日：2022-01-24
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06F16/387 , G06F16/33 , G06F16/335 , G06F40/30 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于时、空、义多约束融合的语义信息精准分发方法，采用以时间、空间强约束条件为主，以语义弱约束条件为辅的自适应组合式分发模型，首先基于设定的时间差距阈值与空间差距阈值，获取初步筛选后的候选语义信息。之后分别计算候选语义与目标对象需求的时间近似度、空间近似度、语义匹配度，通过多约束差异化加权融合得到最终的整体匹配度。值得注意的是，在语义匹配度计算过程中综合考虑了所处环境、担当角色、执行任务等差异性因素的影响。最终将排序后整体匹配度较高的语义信息分发给目标对象。本发明相较于传统信息分发方法可实现语义信息的个性化分发，提升信息分发的智能性与精准性。
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公开(公告)号：CN114399226A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210084407.1
申请日：2022-01-25
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明提供一种基于语义认知的无人机区域侦察价值评估方法，属于区域侦察价值评估领域。通过将整个任务区域进行离散化，将障碍物属性、空间范围以及时空分布融入到全局交通环境语义认知体系中；然后在全局交通网络的基础上，结合敌我兵力部署、单元属性以及机动能力构建全局安全态势以及全局威胁态势理解语义认知模型，计算每个栅格位置的侦察价值；最后基于各栅格的侦察价值空间分布进行区域聚类，生成区域侦察需求，提升指挥人员对实际对抗态势的全面掌握，有利于对重点区域进行及时侦察。
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公开(公告)号：CN114139499B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210116917.2
申请日：2022-02-08
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06F40/126 , G06F40/30
Abstract: 本发明提供一种基于TSS编码的态势文本消息语义压缩编码方法，属于语义态势文本消息压缩编码领域，根据态势文本消息中蕴含的时间要素、空间要素、语义要素进行编码。针对待压缩的态势文本语义消息，抽取其中的关键语义要素内涵，之后，针对其中态势语义要素，首先根据各类文本消息涉及的对抗应用领域，构建态势语义要素编码方案库和编码方案贝叶斯决策模型，借助构建的编码方案选择模型对进行语义压缩编码；针对时间语义要素，构建两级编码策略，分别对时间基准与时间差值进行编码；针对空间语义要素，构建多层级空间地址语义体系，对经纬度、地名等多种不同表达方式的空间语义进行空间映射编码。本发明可以去除冗余数据，减少传输数据量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113905190A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111163456.6
申请日：2021-09-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向无人机视频的全景图实时拼接方法，涉及图像处理领域。本方法首先进行数据接收与预处理，剔除经纬高数据野值；其次进行特征点提取、匹配与提纯，刚性变换待配准图像到全景画布；接着进行悬停检测，优选关键帧，剔除匹配精度较差的中间帧；然后加入画布越界自动扩增边界机制，避免画布大小不断更新后重新写入占用过多资源；最后进行闭环检测，修正偏移量。本发明不仅能够处理长条状图像序列的拼接，针对闭环路径和悬停转向的拼接航线依然有效，同时拼接实时性较高。
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公开(公告)号：CN113807435A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111087831.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的遥感图像特征点高程获取方法，属于自主导航领域。该方法控制无人机在遥感图像区域内巡航，采用SLAM方法建立包含无人机位姿信息和无人机飞行场景稀疏点云信息的SLAM地图，通过气压高度计可以获得无人机各时刻的海拔高度，对遥感图像和机载相机图像进行特征匹配，得到遥感图像中特征点在机载相机图像中的对应点，并得到该点在SLAM坐标系下的三维坐标，计算SLAM坐标系中从无人机到特征点的三维向量，进而求得该点的高程信息。本发明增加了遥感地图中特征点的高程信息，可以为遥感地图使用者提供更多的参考。
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公开(公告)号：CN113779012A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111089252.2
申请日：2021-09-16
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06F16/215 , G06F16/2458 , G06F16/29 , G06T7/70 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机的单目视觉SLAM尺度恢复方法，属于无人机技术领域。该方法首先获取高度信息和摄像头图像，根据图像计算SLAM坐标；然后根据时间戳近似同步的规则，采集多组数据并计算欧氏距离，进而计算SLAM坐标的尺度信息。本方法可动态提高尺度信息的精准度，从而能够动态、精准地恢复SLAM坐标系的尺度。
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公开(公告)号：CN113741533A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111089240.X
申请日：2021-09-16
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于模仿学习与强化学习的无人机智能决策系统，包括环境感知模块、专家行为演示模块、决策学习模块以及控制执行模块，该系统可以对复杂的实时场景做出准确的决策，达到从起始点飞行到设定终止点的目标，能够在整个飞行过程中自主决策，根据环境信息、实时事件等选择无人机控制策略，规避障碍物，安全高效到达目标点。相较传统设计专家规则的决策系统，本发明由模仿学习对专家行为进行行为克隆，得到决策控制网络的初始值，再由深度强化学习，依据执行飞行任务过程中的事件、状态设置奖励函数，学习得到更加准确、泛化性更好的决策控制Q网络，对于提升无人机自主控制性能具有重要作用。
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公开(公告)号：CN113589842A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110841689.0
申请日：2021-07-26
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体强化学习的无人集群任务协同方法，属于无人集群任务规划技术领域。本发明基于Unity搭建面向多无人系统任务规划的强化学习仿真环境；使用Gym将获取到的仿真环境的信息搭建成符合规范的强化学习环境；对无人机集群对抗环境建模；使用Tensorflow深度学习库搭建多智能体强化学习环境；使用协作深度确定性策略梯度方法求解多智能体强化学习问题；输出无人集群任务规划结果。本发明对现有技术进行了较大改进，能够得到更为良好的多无人系统协同任务规划结果。
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