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公开(公告)号：CN116073280B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310348650.4
申请日：2023-04-04
Applicant: 辽宁省送变电工程有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司应急抢修中心 , 东北大学 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 陈震 , 谢华龙 , 李占军 , 吴建民 , 刘刚 , 常浩 , 杨建宇 , 郑志刚 , 李耿瑜 , 王祥祥 , 于博 , 张宇 , 刘义 , 何忠 , 李俊 , 宋灵乐 , 韩凤梅
Abstract: 本发明属于高压电力线路检修工具，尤其是涉及一种防振锤正位处理机器人及使用方法。该机器人包括行走机构、防振锤托举装置、防振锤螺栓紧固装置、电气控制箱及机架，其中机架设置于电气控制箱上，机架上设置两组行走机构及位于两组行走机构之间的防振锤托举装置和防振锤螺栓紧固装置，行走机构用于实现机器人在架空地线上的移动；防振锤托举装置用于托举并固定防振锤；防振锤螺栓紧固装置用于松开或拧紧防振锤上的螺栓。本发明可以实现防振锤正位工作，防振锤托举装置和防振锤螺栓紧固装置结构简单，自由度低，便于控制；行走机构工作可靠，不打滑，能实现稳定越障。
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公开(公告)号：CN114314433A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111406934.1
申请日：2021-11-24
Applicant: 东北大学 , 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种具有多自由度调姿功能的AGV小车，包括调姿平台、调姿装置和导向支撑装置。其中，调姿装置设于底盘上，与调姿平台相连，调姿装置被配置为适于带动调姿平台进行载重姿态调节。导向支撑装置也设于底盘上，与调姿平台相连，用于对调姿平台的载重姿态调节进行导向，并对调姿平台进行支撑，增加调姿平台的承载强度。当AGV小车行驶于不同路面时，调姿装置可根据路面情况进行载重姿态调整，调整调姿平台的承载角度对重物进行完全承载，避免重物由于惯性对AGV小车的冲击损坏，提高AGV小车的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110215375A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910614435.8
申请日：2019-07-09
Applicant: 东北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种混合驱动式手部康复用外骨骼装置，包括掌部支撑外骨骼、指部支撑外骨骼及指部驱动机构；指部支撑外骨骼包括根端指节支撑外骨骼、中间指节支撑外骨骼及尖端指节支撑外骨骼，相邻外骨骼之间通过转动关节相铰接；指部驱动机构包括减速电机、卷线轮、手背侧线绳、形状记忆合金弹簧、手心侧线绳、加温驱动器、降温风扇、温度传感器、变送器及控制器；指部支撑外骨骼手背侧由手背侧线绳串接在一起，手背侧线绳用于拉拽手指伸直，手背侧线绳的拉拽力由减速电机和卷线轮提供；指部支撑外骨骼手心侧由手心侧线绳串接在一起，手背侧线绳用于拉拽手指弯曲，手背侧线绳的拉拽力由形状记忆合金弹簧提供，形状记忆合金弹簧的变形过程通过温度进行调控。
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公开(公告)号：CN109759586A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910085222.0
申请日：2019-01-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种内通道结构的无支撑分层切片方法，涉及金属增减材混合技术领域。本发明步骤如下：步骤1：确定参数；步骤2：开始预切片；根据参数对模型沿给定方向进行预切片；步骤3：添加分割平面；步骤4：重复步骤2和步骤3，当切片不再和模型有交点时，预切片过程结束，得到所有的分割平面；步骤5：确定优先级，按照优先级顺序分割模型获得子模块；步骤6：对各子模块外轮廓进行悬垂检查；步骤7：整个模型分割完毕，沿各个子模块的底面法向为方向进行再切片，完成对整个模型的分层切片。本方法在制造内通道零件的时候免于制造支撑结构，从而节省材料，提高制造效率。
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公开(公告)号：CN106802630A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710150891.2
申请日：2017-03-14
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/408 , B23Q17/12
CPC classification number: G05B19/4086 , B23Q17/12 , G05B2219/35356
Abstract: 本发明公开了一种基于薄壁件的铣削颤振稳定性预测的并行频域方法，具有如下步骤：获取刀具的模态参数与薄壁件的模态参数；建立传递函数；建立薄壁件铣削过程在频域上的运动微分方程；得出不同铣刀主轴转速下的薄壁件铣削的颤振稳定性临界轴向切深；绘制颤振稳定性叶瓣图和三维颤振稳定性叶瓣图。本发明考虑了铣削过程在一个刀齿周期内的时变性，在整个加工过程中，薄壁件的各阶固有频率、刚度、阻尼比的时变性，刀具与薄壁件的模态，因此，本发明能更加准确、真实地预测薄壁件铣削的颤振；由于结合了并行计算理论，本发明的计算时间随着线程数的增加而成倍缩短，因此，本发明具有高效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105496719A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510895593.7
申请日：2015-12-07
Applicant: 东北大学
CPC classification number: A61H1/005 , A61H1/0255 , A61H2001/0203
Abstract: 一种腰部康复训练机，头肩板、胸部板、腰部板、大腿板及小腿板依次设置在机架顶部；头肩板与胸部板相铰接，腰部板位于胸部板与大腿板之间，大腿板与小腿板相铰接；头肩板相对于胸部板具有水平轴向摆转自由度，胸部板相对于机架具有竖直轴向摆转自由度和水平轴向摆转自由度，腰部板相对于机架具有竖直轴向平移自由度及水平轴向摆转自由度，大腿板相对于机架具有水平轴向摆转自由度，小腿板相对于大腿板具有水平轴向摆转自由度。本发明可使患者在卧姿下进行康复训练，通过卧姿降低腰椎负荷，提高患者舒适感。通过本发明可进行挺腰动作训练、扭腰动作训练、侧弯腰动作训练、卷腹动作训练以及抬腿动作训练，有效丰富了腰部康复训练内容。
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公开(公告)号：CN114110011B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202111406833.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 东北大学 , 广东博智林机器人有限公司
IPC: F16C11/06
Abstract: 本发明涉及一种球铰关节，包括第一转动构件、第二转动构件和预紧装置。其中，第一转动构件设于关节座上，第二转动构件的顶部设有关节杆，第二转动构件置于第一转动构件的上方，底部与第一转动构件多点位球面副连接，第二转动构件能够相对于第一转动构件万向转动。预紧装置设于关节座上，并与第二转动构件相连，预紧装置适于伸缩调节，用于对第二转动构件进行压紧支撑，并对第二转动构件的万向转动进行导向。本发明第一转动构件和第二转动构件之间的多点位球面连接方式具有良好的接触状态，结构简单新颖、功能性强、制造成本低，且空间结构紧凑可适于不同面积多自由度平台的使用需求。
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公开(公告)号：CN116774184A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310483518.4
申请日：2023-04-28
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司 , 东北大学
Abstract: 本发明提出一种巷道形变监测方法、监测装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取自主移动车在巷道的当前监测位置，本次扫描得到的当前点云模型和当前位姿，及上次扫描得到的历史点云模型和历史位姿；根据当前位姿和历史位姿，计算两次扫描位姿的刚性变换；根据刚性变换和历史点云模型，计算本次扫描的期望点云模型；采用点云配准方法，根据当前点云模型和期望点云模型，计算当前监测位置的三维空间形变量。由此，该方法能够智能且准确地完成对井下巷道三维空间形变量的监测。
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公开(公告)号：CN106802630B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710150891.2
申请日：2017-03-14
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/408 , B23Q17/12
Abstract: 本发明公开了一种基于薄壁件的铣削颤振稳定性预测的并行频域方法，具有如下步骤：获取刀具的模态参数与薄壁件的模态参数；建立传递函数；建立薄壁件铣削过程在频域上的运动微分方程；得出不同铣刀主轴转速下的薄壁件铣削的颤振稳定性临界轴向切深；绘制颤振稳定性叶瓣图和三维颤振稳定性叶瓣图。本发明考虑了铣削过程在一个刀齿周期内的时变性，在整个加工过程中，薄壁件的各阶固有频率、刚度、阻尼比的时变性，刀具与薄壁件的模态，因此，本发明能更加准确、真实地预测薄壁件铣削的颤振；由于结合了并行计算理论，本发明的计算时间随着线程数的增加而成倍缩短，因此，本发明具有高效性。
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公开(公告)号：CN103707951A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310712981.8
申请日：2013-12-23
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于人工肌肉驱动的双腿机器人腿部机构，包括单轴髋关节，大腿杆，气动人工肌肉驱动机构，仿生膝关节，小腿杆，踝关节传动机构及柔性假脚；所述单轴髋关节与大腿杆轴连，大腿杆连接仿生膝关节，仿生膝关节、小腿杆、踝关节传动机构及柔性假脚依次连接，气动人工肌肉驱动机构包括横杆，横杆垂直固定于大腿杆内，两个气动人工肌肉平行设置，一端与横杆固连，另一端通过链条互连，所述链条通过链轮与仿生膝关节的驱动轴连接，通过一对气动肌肉的对拉来实现驱动。具有行走步态自然，对路况适应力强，运动冲击小，行走速度快，能耗小，能实现关节柔性运动的特点。还具有结构简单，设计精巧的优点。
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