公开(公告)号：CN103707951A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201310712981.8

申请日：2013-12-23

申请人： 东北大学 ,  沈阳工业大学

发明人： 谢华龙 ,  李飞 ,  杨建宇 ,  盛忠起 ,  翁宁

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种基于人工肌肉驱动的双腿机器人腿部机构，包括单轴髋关节，大腿杆，气动人工肌肉驱动机构，仿生膝关节，小腿杆，踝关节传动机构及柔性假脚；所述单轴髋关节与大腿杆轴连，大腿杆连接仿生膝关节，仿生膝关节、小腿杆、踝关节传动机构及柔性假脚依次连接，气动人工肌肉驱动机构包括横杆，横杆垂直固定于大腿杆内，两个气动人工肌肉平行设置，一端与横杆固连，另一端通过链条互连，所述链条通过链轮与仿生膝关节的驱动轴连接，通过一对气动肌肉的对拉来实现驱动。具有行走步态自然，对路况适应力强，运动冲击小，行走速度快，能耗小，能实现关节柔性运动的特点。还具有结构简单，设计精巧的优点。

公开(公告)号：CN110414127A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201910680465.9

申请日：2019-07-26

申请人： 东北大学

发明人： 董永佳 ,  盛忠起 ,  谢冠林 ,  童建彬

IPC分类号： G06F17/50

摘要： 本发明公开了一种面向增材制造的支撑体积约束拓扑优化方法，属于结构优化技术领域。该方法在基于密度的拓扑优化框架下，构建了零件支撑结构体积的计算公式，并将支撑结构的体积作为约束条件引入拓扑优化公式中，然后设置约束控制参数，得到模型的拓扑优化结果。该方法的支撑体积约束条件物理意义明确，数学表达形式较为简单，灵敏度信息的推导容易，可以直接采用数学规划算法进行求解。此外，在拓扑优化中考虑支撑体积约束可以有效地控制优化结果增材制造所需的支撑体积，避免了支撑结构的添加和去除所造成的成本、时间和工作难度的增加。

公开(公告)号：CN110414127B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN201910680465.9

申请日：2019-07-26

申请人： 东北大学

发明人： 董永佳 ,  盛忠起 ,  谢冠林 ,  童建彬

IPC分类号： G06F30/23 ,  G06F113/10

摘要： 本发明公开了一种面向增材制造的支撑体积约束拓扑优化方法，属于结构优化技术领域。该方法在基于密度的拓扑优化框架下，构建了零件支撑结构体积的计算公式，并将支撑结构的体积作为约束条件引入拓扑优化公式中，然后设置约束控制参数，得到模型的拓扑优化结果。该方法的支撑体积约束条件物理意义明确，数学表达形式较为简单，灵敏度信息的推导容易，可以直接采用数学规划算法进行求解。此外，在拓扑优化中考虑支撑体积约束可以有效地控制优化结果增材制造所需的支撑体积，避免了支撑结构的添加和去除所造成的成本、时间和工作难度的增加。