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公开(公告)号：CN103707951A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310712981.8
申请日：2013-12-23
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于人工肌肉驱动的双腿机器人腿部机构，包括单轴髋关节，大腿杆，气动人工肌肉驱动机构，仿生膝关节，小腿杆，踝关节传动机构及柔性假脚；所述单轴髋关节与大腿杆轴连，大腿杆连接仿生膝关节，仿生膝关节、小腿杆、踝关节传动机构及柔性假脚依次连接，气动人工肌肉驱动机构包括横杆，横杆垂直固定于大腿杆内，两个气动人工肌肉平行设置，一端与横杆固连，另一端通过链条互连，所述链条通过链轮与仿生膝关节的驱动轴连接，通过一对气动肌肉的对拉来实现驱动。具有行走步态自然，对路况适应力强，运动冲击小，行走速度快，能耗小，能实现关节柔性运动的特点。还具有结构简单，设计精巧的优点。
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公开(公告)号：CN113381731B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110689003.0
申请日：2021-06-21
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 一种针对非高斯噪声的扩散式变步长自适应参数估计方法，该方法包括以下步骤：步骤1：初始化参数；步骤2：自适应运算；步骤3：融合；步骤4：迭代至满足停止条件，得到权向量局部估计值即为滤波器系数的估计值。具有如下优点：引入稳健估计理论中抗异常值能力强的Wilcoxon范数作为代价函数并根据其取值特点进行了符号量化，推导出了新的迭代方程，很好地抑制了非高斯噪声的影响；采用迭代方式实现了误差向量对步长的控制，在初始阶段和接近收敛阶段选择不同的步长，从而在一定程度上缓解了方法在收敛性能和稳态性能间的矛盾。
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公开(公告)号：CN108760896B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201810331521.3
申请日：2018-04-13
Applicant: 沈阳工业大学
Abstract: 本发明属于电磁超声检测领域，涉及一种圆形管道内检测电磁超声探伤换能器结构，包括手柄、线圈、保护筒和磁铁，连接钢圈连接于手柄的一端，所述磁铁为周向三等分组合成的空心圆柱状的磁铁，磁铁固定于连接钢圈和固定钢圈之间，保护筒套于磁铁外部并与磁铁紧贴，保护筒内设有环形的线圈，线圈的导线为等间距蛇形排列，相邻导线的电流方向相反。对线圈通以交变电流，在工件近表面内部形成涡流；磁铁产生偏置磁场，在偏置磁场的作用下，交变涡流受到交变洛伦兹力；涡流质点在交变洛伦兹力的作用下，形成机械振动，产生超声波进而完成不同情况下对管道有无损伤的判定。
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公开(公告)号：CN108760896A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810331521.3
申请日：2018-04-13
Applicant: 沈阳工业大学
Abstract: 本发明属于电磁超声检测领域，涉及一种圆形管道内检测电磁超声探伤换能器结构，包括手柄、线圈、保护筒和磁铁，连接钢圈连接于手柄的一端，所述磁铁为周向三等分组合成的空心圆柱状的磁铁，磁铁固定于连接钢圈和固定钢圈之间，保护筒套于磁铁外部并与磁铁紧贴，保护筒内设有环形的线圈，线圈的导线为等间距蛇形排列，相邻导线的电流方向相反。对线圈通以交变电流，在工件近表面内部形成涡流；磁铁产生偏置磁场，在偏置磁场的作用下，交变涡流受到交变洛伦兹力；涡流质点在交变洛伦兹力的作用下，形成机械振动，产生超声波进而完成不同情况下对管道有无损伤的判定。
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公开(公告)号：CN106846280A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710133110.9
申请日：2017-03-08
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06T5/003 , G06T5/002 , G06T2207/20024 , G06T2207/30252
Abstract: 本发明涉及基于离散曲波变换的图像去雾方法，步骤如下：对图像进行优化，图像进行组合分离，估算出干扰物的光分量，进行高斯函数滤波；图像进行离散曲波变换，最后进行去雾处理。本发明对图像中目标的轮廓边缘进行锐化，使目标在图像突出清晰，提高了图像的主观可视效果和客观参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110375687B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201810330851.0
申请日：2018-04-13
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: G01B17/02
Abstract: 本发明属于电磁超声检测领域，涉及一种方形管道内检测电磁超声测厚换能器结构，包括手柄、磁铁、保护筒和线圈，其特征在于：磁铁固定于手柄的一端，保护筒套于磁铁外部并与磁铁紧贴，保护筒内设有方形的线圈，线圈的导线为等间距相同方向缠绕排列，相邻导线的电流方向相同。对线圈通以交变电流，在工件近表面内部形成涡流；磁铁产生偏置磁场，在偏置磁场的作用下，交变涡流受到交变洛伦兹力；涡流质点在交变洛伦兹力的作用下，形成机械振动，产生超声波进而完成不同情况下对管道有无损伤的判定。
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公开(公告)号：CN108225228B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201810332253.7
申请日：2018-04-13
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: G01B17/02
Abstract: 本发明属于电磁超声检测领域，涉及一种圆形管道内检测电磁超声测厚换能器结构，包括手柄、线圈、保护筒和磁铁，连接钢圈连接于手柄的一端，所述磁铁为周向三等分组合成的空心圆柱状的磁铁，磁铁固定于连接钢圈和固定钢圈之间，保护筒套于磁铁外部并与磁铁紧贴，保护筒内设有环形的线圈，线圈的导线为等间距相同方向缠绕排列，相邻导线的电流方向相同。对线圈通以交变电流，在工件近表面内部形成涡流；磁铁产生偏置磁场，在偏置磁场的作用下，交变涡流受到交变洛伦兹力；涡流质点在交变洛伦兹力的作用下，形成机械振动，产生超声波进而完成不同情况下对管道厚度的判定。
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公开(公告)号：CN108534721A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810332290.8
申请日：2018-04-13
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: G01B17/02
CPC classification number: G01B17/02
Abstract: 本发明属于电磁超声检测领域，涉及一种方形管道外检测电磁超声测厚换能器结构，包括固定板、磁铁、保护筒和线圈，其特征在于：所述磁铁包括上下左右四块矩形磁铁，固定板有两个，磁铁固定于两个固定板之间，保护筒位于磁铁内部并与磁铁紧贴，保护筒内设有方形的线圈，线圈的导线为等间距相同方向缠绕排列，相邻导线的电流方向相同。对线圈通以交变电流，在工件近表面内部形成涡流；磁铁产生偏置磁场，在偏置磁场的作用下，交变涡流受到交变洛伦兹力；涡流质点在交变洛伦兹力的作用下，形成机械振动，产生超声波进而完成不同情况下对管道有无损伤的判定。
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公开(公告)号：CN108508089A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810331494.X
申请日：2018-04-13
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: G01N29/04
Abstract: 本发明属于电磁超声检测领域，涉及一种圆形管道外检测电磁超声探伤换能器结构，包括固定板、磁铁、保护筒、线圈，其特征在于：磁铁为周向三等分组合成的空心圆柱状的磁铁，固定板有两个，磁铁固定于两个固定板之间，保护筒位于磁铁环形内部并与磁铁内壁紧贴，保护筒内设有环形的线圈，线圈的导线为等间距蛇形排列，相邻导线的电流方向相反。对线圈通以交变电流，在工件近表面内部形成涡流；磁铁产生偏置磁场，在偏置磁场的作用下，交变涡流受到交变洛伦兹力；涡流质点在交变洛伦兹力的作用下，形成机械振动，产生超声波进而完成不同情况下对管道有无损伤的判定。
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公开(公告)号：CN108225228A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810332253.7
申请日：2018-04-13
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: G01B17/02
Abstract: 本发明属于电磁超声检测领域，涉及一种圆形管道内检测电磁超声测厚换能器结构，包括手柄、线圈、保护筒和磁铁，连接钢圈连接于手柄的一端，所述磁铁为周向三等分组合成的空心圆柱状的磁铁，磁铁固定于连接钢圈和固定钢圈之间，保护筒套于磁铁外部并与磁铁紧贴，保护筒内设有环形的线圈，线圈的导线为等间距相同方向缠绕排列，相邻导线的电流方向相同。对线圈通以交变电流，在工件近表面内部形成涡流；磁铁产生偏置磁场，在偏置磁场的作用下，交变涡流受到交变洛伦兹力；涡流质点在交变洛伦兹力的作用下，形成机械振动，产生超声波进而完成不同情况下对管道厚度的判定。
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