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公开(公告)号：CN118170142A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410290622.6
申请日：2024-03-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于障碍函数的机器人避障强化学习方法及装置，机器人避障强化学习方法包括：根据目标区域内目标机器人的运动学模型、初始强化学习算法以及预设高斯过程规则，确定目标机器人对应的目标不确定性补偿模型；根据目标不确定性补偿模型、位置数据以及目标区域内目标障碍物的位置信息，确定候选障碍函数；根据候选障碍函数、初始强化学习算法以及预设二次规划规则，确定目标机器人的目标安全运动动作以及目标安全运动动作对应的目标运动安全轨迹；基于目标机器人的目标安全位置和目标安全运行速度，确定目标机器人对应的目标强化学习算法。本发明保障了目标机器人能够成功到达目标安全位置，实现了对目标机器人在运动过程中的安全性，且提升了处理任务的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN104180799A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410336894.1
申请日：2014-07-15
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于自适应蒙特卡罗定位的机器人定位方法，包括：采用预抓取技术将机器人所在环境的地图信息进行预抓取；在待定位的机器人运动过程中，计算相似位能区；根据三维栅格和相似位能区，采用自适应样本的蒙特卡罗定位方法对机器人进行定位。本发明方法不仅具备常规蒙特卡罗定位方法的所有优点，而且能够在保证样本的多样性、计算的高效性的同时，解决位置跟踪、全局定位和机器人“绑架”三个定位问题。计算所有传感器位能和值的好处就是不用考虑机器人的朝向，这样就减少了一个维度，使计算量大大减小。
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公开(公告)号：CN118244757A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410290887.6
申请日：2024-03-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分布式二次规划的多智能体安全避障方法及装置。基于分布式二次规划的多智能体安全避障方法包括：根据多智能体系统对应的目标避障任务，确定多智能体系统中各个子智能体之间的通信矩阵以及相邻两个子智能体之间的目标期望距离；确定子智能体对应的目标过零障碍函数；确定子智能体的速度目标优化函数；根据速度目标优化函数和目标过零障碍函数，确定子智能体的目标控制输入速度；根据各个子智能体对应的各个目标控制输入速度，判断各个子智能体是否到达目标期望位置以及多智能体系统是否完成目标避障任务。本申请在保证各个子智能体成功到达目标点的同时，提高了各个子智能体的避障准确率、稳定性以及灵活性，且能合理避障。
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公开(公告)号：CN107092266B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710494822.3
申请日：2017-06-26
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的一种移动车轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：S1、获取移动车的实际位置、姿态信息；S2、预先定义的期望轨迹中的所有位置点坐标，确定期望轨迹中距离移动车的实际位置最近的位置点；S3、根据最近的位置点坐标，以及预设区间范围ε，以及移动车的实际位置信息，确定移动车的虚拟牵引点；S4、确定移动车到达虚拟牵引点的期望姿态信息；S5、在期望轨迹中设定期望动点；S6、根据期望动点、虚拟牵引点的位置信息，获取移动车的期望角速度；S7、将期望姿态信息和期望角速度发送移动车，以使移动车根据期望姿态信息和期望角速度运动。本发明方法运算效率更高，运算速度更快；本发明设计的方法能够实时保证移动车跟踪虚拟牵引点，具有较好的控制准确性与控制精度。
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公开(公告)号：CN108758786A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810600730.3
申请日：2018-06-12
Applicant: 东北大学
IPC: F24D19/10
CPC classification number: F24D19/1039
Abstract: 本发明涉及一种分布式云计算系统的余热供能设备，涉及余热回收技术领域；本发明中的分布式云计算系统包括：至少一个控制节点和与所述控制节点交互的计算节点，将所有的计算节点划分为多组，每一组包括一个以上的计算节点，每一组计算节点位于第一区域内有供暖需求的家庭中；每一家庭对应一余热供能设备，每一余热供能设备包括：与每一组计算节点对应的用于吸收该组计算节点的热量的余热回收装置、该组计算节点所属的家庭内的供暖装置，余热回收装置与供暖装置形成热循环系统，以给所述家庭进行供暖；本发明灵活的将服务器独立的安装在有供暖需求的家庭中，回收并再次利用了服务器余热，提高了能源的利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107869989A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201711077826.8
申请日：2017-11-06
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉惯导信息融合的定位方法及系统，其中，所述方法包括：对采集的传感器信息进行预处理，所述传感器信息包括：深度视觉传感器的RGB图像和深度图像信息，惯性测量单元IMU数据；获取深度视觉传感器和惯性测量单元所属系统的外部参数；采用IMU预积分模型和深度相机模型处理所述预处理后的传感器信息、外部参数，获得位姿信息；基于回环检测方式对所述位姿信息进行校正，获得校正后的全局一致的位姿信息。上述方法在定位过程中鲁棒性好，提升定位准确性能。
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公开(公告)号：CN107092266A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710494822.3
申请日：2017-06-26
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0276 , G05D2201/02
Abstract: 本发明提供的一种移动车轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：S1、获取移动车的实际位置、姿态信息；S2、预先定义的期望轨迹中的所有位置点坐标，确定期望轨迹中距离移动车的实际位置最近的位置点；S3、根据最近的位置点坐标，以及预设区间范围ε，以及移动车的实际位置信息，确定移动车的虚拟牵引点；S4、确定移动车到达虚拟牵引点的期望姿态信息；S5、在期望轨迹中设定期望动点；S6、根据期望动点、虚拟牵引点的位置信息，获取移动车的期望角速度；S7、将期望姿态信息和期望角速度发送移动车，以使移动车根据期望姿态信息和期望角速度运动。本发明方法运算效率更高，运算速度更快；本发明设计的方法能够实时保证移动车跟踪虚拟牵引点，具有较好的控制准确性与控制精度。
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公开(公告)号：CN118011832A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410277509.4
申请日：2024-03-12
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于激光点云和障碍函数的运动体鲁棒安全控制方法，该方法包括：S1：建立带有乘性干扰的全向运动体运动学模型；S2：根据运动体位置和激光雷达测量方向建立障碍物测量模型；S3：对障碍物测量模型进行正则化处理，得到正则化测量模型；S4：基于正则化测量模型建立候选过零障碍函数并基于运动学模型构建安全约束；S5：利用正基修改安全约束，并结合二次规划、过零障碍函数和标称速度构造一个以求解约束优化问题的鲁棒安全控制器，通过实时求解该优化问题的解得到这一时刻运动体的控制量v。其有益效果是，满足运动体在正常情况下以及存在测量误差与运动学乘性干扰的情况下自主避障需求，确保安全控制器的控制量具有李普希茨连续性。
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公开(公告)号：CN117806318A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311830670.1
申请日：2023-12-28
Applicant: 上海交通大学 , 海之韵(苏州)科技有限公司 , 东北大学 , 大连海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多智能体强化学习的水面目标协同围捕方法，包括：构建基于多智能体强化学习的水面目标围捕模型，以各个无人船的状态作为输入，输出无人船的驱动力；采用集中训练、分布执行的训练框架对水面目标围捕模型进行训练，无人船作为强化学习中的智能体通过训练生成多智能体协同控制策略，根据获取到的有限的环境信息进行决策和协同，以完成对敌对目标围捕；其中，利用一个非线性映射函数将无人船趋近阶段和环绕阶段的不同目标合并为同一个，同时，在奖励函数中设有围捕角的惩罚项，使得无人船集群仅在所有无人船与围捕目标之间的距离小于预设阈值时才开始围捕和环绕。与现有技术相比，本发明具有结构简单、成功率高、泛化性好等优点。
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公开(公告)号：CN110987452B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201911171186.6
申请日：2019-11-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于转速信号的内燃机转矩软测量方法，涉及内燃机控制技术领域。本发明步骤为：步骤1：设置负载转矩和节气门开度，使得发动机系统处于稳态状态，采用均值模型来描述从进气到转矩产生的动态过程，根据均值建模原理建立发动机的进气歧管动态模型、转矩模型和转速模型；步骤2：进气歧管压力观测器设计；步骤3：改变节气门开度或者改变负载，发动机系统在非平衡点的运行，测量当前时刻的进气质量流量以及发动机转速，根据发动机转速得到观测器的值；根据进气质量流量、发动机转速以及观测器的值得出歧管压力估计值从而得发出动机转矩估计值。本方法够有效的估算出发动机的输出转矩，估算逻辑简单易于实现。
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