-
公开(公告)号：CN118170142A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410290622.6
申请日：2024-03-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于障碍函数的机器人避障强化学习方法及装置，机器人避障强化学习方法包括：根据目标区域内目标机器人的运动学模型、初始强化学习算法以及预设高斯过程规则，确定目标机器人对应的目标不确定性补偿模型；根据目标不确定性补偿模型、位置数据以及目标区域内目标障碍物的位置信息，确定候选障碍函数；根据候选障碍函数、初始强化学习算法以及预设二次规划规则，确定目标机器人的目标安全运动动作以及目标安全运动动作对应的目标运动安全轨迹；基于目标机器人的目标安全位置和目标安全运行速度，确定目标机器人对应的目标强化学习算法。本发明保障了目标机器人能够成功到达目标安全位置，实现了对目标机器人在运动过程中的安全性，且提升了处理任务的准确性和效率。
Search Results
1
records
(took 0.015 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
