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公开(公告)号：CN115145262A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210533358.5
申请日：2022-05-13
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种扭曲空间的避障路径规划方法，其包括如下步骤：建立构形空间的障碍物地图；将构形空间的障碍物进行降维坍缩，生成无障碍物的扭曲空间；在扭曲空间中用直线连接起点与终点，还原回构形空间得到初始路径；对初始路径进行局部裁剪优化得到最终的优化路径。本发明能够快速生成一条从起点到终点的避障路径，计算效率明显优于A*等传统路径规划方法，同时路径长度较优，本发明将障碍物坍缩的方式能够高效处理各类复杂障碍物的情况，且适用于任意高维地图。
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公开(公告)号：CN110296882B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN201910321229.8
申请日：2019-04-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种十字型硅胶双轴拉伸试件及其制备和拉伸试验方法。本试件包括正方形中央区和四个伸壁，四个伸壁围绕中央区向外延伸并组成十字形，四个伸壁的交界处具有四个边缘过渡圆角，中央区的中间部位的十字轴向上具有沿试件中心圆周对称分布的四个圆孔，四个伸壁靠近中央区的部分为连接区，伸壁的端部为夹持区，连接区与夹持区相连部分的两侧均有过渡圆弧，试件的边角采用圆角工艺，并提供其制备方法和拉伸试验方法。本发明可测定硅胶材料的名义应力与应变的关系，进而确定其本构模型参数，可应用于硅橡胶类超弹性材料的力学试验技术领域。
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公开(公告)号：CN116248514A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211741427.8
申请日：2022-12-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请属于避障路径规划领域，特别涉及一种拓扑保持的扭曲空间生成方法及装置。方法包括：构建n维构形空间，对构形空间进行网格划分，并确定构形空间网格单元中的障碍物网格单元，以及对构形空间中的网格节点进行分类；定义边界节点与相邻边界节点之间的间距固定，非边界节点与相邻节点之间等效为弹簧相连，并计算非边界节点与相邻节点之间的等效弹簧的弹性系数；构建扭曲空间节点坐标线性矩阵方程，求解所述扭曲空间节点坐标线性矩阵方程获得扭曲后各节点坐标，根据扭曲后各节点坐标生成扭曲空间。本申请能够实现拓扑保持的扭曲空间生成，解决特殊障碍物分布情况，确保避障路径成功规划，计算效率高。
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公开(公告)号：CN111304661A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911405102.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种铝硅镁镀层及其制备方法，铝硅镁镀层中硅含量为5-15wt.％，镁含量为3-10wt.％，并添加1.0-2.0wt.％的钛、0.2-1.0wt.％的铬和0.01-0.1wt.％的稀土。其制备方法为：先通过在Al-Si镀液中添加Ti细化镀层晶粒，添加Cr提高镀层抗氧化性，添加RE改善镀液流动性，得到铝硅镀层板；再采用真空蒸发镀膜机在铝硅镀层板上蒸镀一层镁薄膜；然后对蒸镀镁薄膜的铝硅镀层板进行真空扩散退火，得到新型铝硅镁镀层板。本发明方法制得的铝硅镁镀层板相比于热浸镀方法制得的铝硅镀层板，具有更好的综合性能，表面质量和耐蚀性能优异，制备方法绿色环保，对环境更加友好。
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公开(公告)号：CN117799803A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410158663.X
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请属于软体机器人浮潜机构设计领域，为一种软体水下机器人的辅助浮潜机构，包括基体、柔性水室和水泵，基体与机器人的运动控制设备配合组成机器人的头部，基体内设置三个腔室，分别为运动控制腔、动力腔和浮潜腔；运动控制腔与机器人的身体部位相接；柔性水室包括柔性内水室和柔性外水室，水泵设于动力室内并且水泵与柔性内水室和柔性外水室相连，柔性内水室和柔性外水室中至少一个腔室内填充有水。通过只抽取密闭水室的水来实现上浮下潜，和外界环境没有交互，故对海洋环境的几乎没有影响；通过水泵即可实现上浮下潜，能耗要求较小且系统封闭不与外界环境发生交互作用，不会对外部水环境进行干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109104997B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201810888109.1
申请日：2018-08-07
Applicant: 上海大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 本发明公开一种便携式水果辅助采摘装置，包括机架、连杆、剪切机构、顺序机构、省力机构、收纳管道。机架是装置的外框，剪切机构连接到机架上，顺序机构连接到剪切机构下方，省力机构与连杆连接，收纳管道连接在顺序机构上，连杆与省力机构和剪切机构相连。采摘时水果进入装置中，顺序机构挡板处于关闭状态，拉动省力机构的绳索，带动连杆使剪切机构剪切果蒂，同时连杆带动顺序机构打开挡板，剪切后的水果通过顺序机构落入收集管道，释放绳索，顺序机构的弹簧使整个机构复位。本发明的机械结构，目的是辅助人采摘水果，保证了传统水果采摘的需求也减轻了人的操作量，具有操作简单，省力的优势，便于在市场上投放销售。
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公开(公告)号：CN110497445A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910738195.2
申请日：2019-08-12
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种具有硬质外壳强化的软体驱动器，包括软体气囊和硬质外壳，硬质外壳包裹于软体气囊的外部。软体气囊的结构为具有两个端面的柱形囊体，其内部结构为柱形空腔。硬质外壳的外形为不具有两侧端面的柱形壳体，其包含不可延展段外壳、可弯曲段外壳和可伸长段外壳，其端部处的不可延展段外壳与软体气囊的端部相固结。可弯曲段外壳上具有沿其中心轴线方向排列的A型切缝，可伸长段外壳上具有沿其中心轴线方向交替排列的B1型切缝和B2型切缝，三种切缝的特征均为硬质外壳上沿其某一径向以某一特定深度的切口。软体驱动器在可弯曲段外壳区域可实现弯曲变形，在可伸长段外壳区域可实现伸长变形。本发明可应用于软体机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN109104997A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810888109.1
申请日：2018-08-07
Applicant: 上海大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
CPC classification number: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 本发明公开一种便携式水果辅助采摘装置，包括机架、连杆、剪切机构、顺序机构、省力机构、收纳管道。机架是装置的外框，剪切机构连接到机架上，顺序机构连接到剪切机构下方，省力机构与连杆连接，收纳管道连接在顺序机构上，连杆与省力机构和剪切机构相连。采摘时水果进入装置中，顺序机构挡板处于关闭状态，拉动省力机构的绳索，带动连杆使剪切机构剪切果蒂，同时连杆带动顺序机构打开挡板，剪切后的水果通过顺序机构落入收集管道，释放绳索，顺序机构的弹簧使整个机构复位。本发明的机械结构，目的是辅助人采摘水果，保证了传统水果采摘的需求也减轻了人的操作量，具有操作简单，省力的优势，便于在市场上投放销售。
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公开(公告)号：CN118238137A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410399941.0
申请日：2024-04-03
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种移动机械臂抓取位姿规划方法及装置，该方法包括：确定目标物体被抓可行性地图；将所述可行性地图进行网格离散化处理，获得多个网格；确定各网格的所有位姿的机械臂关节限制约束系数，障碍物安全限制约束系数，操作度稳定性限制约束系数；计算各网格的各位姿的混合可操作度；选取网格中各位姿的混合可操作度最大值作为该网格的混合可操作度指标，得到所有网格的评价指标集合，选取评价指标集合中的最大值对应的网格作为移动机械臂的最优移动底盘位置，该网格中的混合可操作度对应的位姿即为移动机械臂的机械臂载荷最优抓取姿态。本申请通过混合可操作度实现机械臂更灵巧地抓取操作，完成避障功能。
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公开(公告)号：CN109099287B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201810888115.7
申请日：2018-08-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种应用于地面移动机器人的视觉观测云台，包括升降装置、转动装置、俯仰装置、双目视觉平台和单片机控制系统，所述转动装置安装在升降装置上，所述俯仰装置安装在转动装置上，所述升降装置、转动装置和俯仰装置串联后末端安装双目视觉平台；单片机控制系统控制各装置协同工作，从而控制双目视觉平台的位姿。本发明视觉观测云台整体具有上下直线运动、左右旋转运动、上下俯仰运动三个运动自由度，其结构简单、合理、控制精度高，可应用于地面移动机器人视觉观测任务；同时安装接口灵活，可适应多种移动机器人平台，具有广泛推广价值。
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