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公开(公告)号：CN104942822B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510302614.X
申请日：2015-06-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人的两自由度关节包括两关节驱动组件、关节传动组件，可以实现关节两自由度运动，通过调节两个电机的转速和转角，可以实现关节俯仰、旋转、两者合成的三种运动方式。关节传动组件是由两个输入锥齿轮和一个输出锥齿轮构成的差动运动机构。两个输入锥齿轮分别与各自对应的准双曲面齿轮固连，输出法兰与输出锥齿轮固连。电机力矩通过与其连接的行星减速器的一级减速，再由准双曲面齿轮进行二级减速，最后通过锥齿轮差动机构将力矩传递到输出端。由于两级减速的减速比很大，使得该机构输出力矩很大，具有很强的负载能力。
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公开(公告)号：CN104942820A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510302523.6
申请日：2015-06-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种空间仿人机器人手臂关节，包括关节驱动组件、关节传动组件和关节电气组件；关节驱动组件包括：锁紧螺母（11）、制动器转动盘（12）、制动器永磁体（13）、轴承压盖（14）、电机壳体（15）、轴承挡圈（16）、第一轴承（17）、传动轴（18）、电机转子（19）、电机定子（110）、第二轴承（111）、第一测角元件转子（112）、调整套筒（113）、电机卡片（114）、测角元件读书头（115）、第一连接键（116）、第二连接键（117）、压紧垫片（118）和轴套（119）。
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公开(公告)号：CN113103263B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
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公开(公告)号：CN113103263A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
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公开(公告)号：CN112284438A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011169581.3
申请日：2020-10-27
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种多功能手指传感器标定工装，包括电动缸电机、电动缸、电动缸支座、标定工装底座、双自由度机构、仿生手指、模组电机、标定平台、光电开关、模组、标准力传感器；所述模组电机、模组、光电开关固定在标定工装底座上，模组电机与模组通过联轴器连接，光电开关在模组的两侧固定安装；标定平台与模组固定连接，标准力传感器设置于所述标定平台上；电动缸电机、电动缸、电动缸支座、双自由度机构、仿生手指串联连接；所述电动缸支座固定于所述标定工装底座上；模组负责水平方向移动，对仿生手指进行数据信号的采集。电动缸负责数值方向的运动，调整多功能仿生手指所承受的压力。双自由度关节可以实现俯仰和偏转两个方向的角度调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110165497A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910515152.8
申请日：2019-06-14
Applicant: 重庆大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: H01R13/629 , F16B1/04 , F16B1/00
Abstract: 本发明公开了一种无极性电连接器，包括安装架和分别安装在安装架两侧的驱动装置以及连接装置，所述连接装置包括机械连接阳接头、机械连接阴接头以及电连接头；所述无极性电连接器以Z轴为中心旋转错位180°与另一结构相同的无极性电连接器沿Z轴对接后，所述驱动装置能驱动电连接头、机械连接阳接头或/和机械连接阴接头往复运动，使所述无极性电连接器的电连接头、机械连接阴接头、机械连接阳接头分别与所述另一结构相同的无极性电连接器的电连接头、机械连接阳接头、机械连接阴接头一一对应连接或分离，实现可分离式机械及电气连接。本发明提供的无极性电连接器，若有一无极性电连接器损坏，另一个无极性电连接器仍可实现分离。
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公开(公告)号：CN104942820B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510302523.6
申请日：2015-06-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种空间仿人机器人手臂关节，包括关节驱动组件、关节传动组件和关节电气组件；关节驱动组件包括：锁紧螺母（11）、制动器转动盘（12）、制动器永磁体（13）、轴承压盖（14）、电机壳体（15）、轴承挡圈（16）、第一轴承（17）、传动轴（18）、电机转子（19）、电机定子（110）、第二轴承（111）、第一测角元件转子（112）、调整套筒（113）、电机卡片（114）、测角元件读书头（115）、第一连接键（116）、第二连接键（117）、压紧垫片（118）和轴套（119）。
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公开(公告)号：CN106628278A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611169621.8
申请日：2016-12-16
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明公开了一种非合作目标卫星捕获装置及捕获方法，属于航空航天技术领域。包括外壳、两个四连杆捕获爪机构、四个水平锁紧机构、丝杆和控制器；两个四连杆捕获爪机构相向设置于外壳内，下部与安装底板固连；丝杆上端穿过安装底板，下部连接驱动机构；四个水平锁紧机构分别位于两个四连杆捕获爪机构的外侧，两两相向安装在外壳的上部；四连杆捕获爪机构上部的两侧分别安装压杆机构，四连杆捕获爪机构下行时压杆机构压迫水平锁紧机构向内侧水平滑行；外壳的顶部安装光电传感器，所述光电传感器和驱动机构均电连接控制器。本发明可广泛应用于各类航天器的捕获，其具有适用范围广，大容差，响应速度块，可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN103659840A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310595111.7
申请日：2013-11-21
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人或机械臂的技术领域，尤其涉及一种小型多功能机械臂末端操作工具组件。本发明的机械臂末端操作工具组件，包括末端操作工具和适配器，所述末端操作工具包括壳体、端盖、若干导向块、抓指、滚珠丝杠和驱动机构，所述端盖连接在所述壳体的一端，所述导向块连接在所述端盖上，所述滚珠丝杠设置在所述壳体内，所述滚珠丝杠通过丝杠螺母组件与所述抓指连接，所述滚珠丝杠可带动所述抓指运动，所述驱动机构可带动所述滚珠丝杠转动，所述适配器可与所述导向块和所述抓指相配合。与现有技术相比，本发明的机械臂末端操作工具组件采用单一的驱动机构可实现对两种不同适配器的捕获、锁合、解锁，整体结构简单、紧凑，体积质量小。
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公开(公告)号：CN111504375B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010337259.0
申请日：2020-04-26
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂供配电及用电安全监控保护系统和监控保护方法，包括总电源、RCD、AC/DC、电压监控模块、电流监控模块、漏水监测模块、电缆绝缘检测模块、总控模块、急停按钮、涉水电缆和若干子电系统。可通过RCD对水下机械臂电系统进行漏电保护；可通过AC/DC将外部输入的220V高电压隔离变换成低电压；可通过电压、电流监控模块实时监控电系统是否出现过压、过流、欠压、欠流等情况；可通过漏水检测传感器实时监控水下带电模块所在的密闭空间的密封措施是否有效；可通过熔断保护模块，在出现故障时，对各子电系统进行自我熔断和故障隔离；可通过电缆绝缘检测模块检查涉水电缆是否存在因绝缘层老化、磨损等原因造成绝缘性能下降的情况。
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