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公开(公告)号：CN101513735A
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200910048311.4
申请日：2009-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人机械手。它包括两个连接水下机器人的固定架和一个四连杆式手臂机构，其特征在于所述两个固定架下端分别各固定安装一个轴承座及其内的轴承，该两个轴承支撑一根滚筒，该滚筒的一端连接一个放网电机，另一端固定连接一个框架，构成放网机构。所述框架还装有伸展机构、张网机构和手臂机构，所述手臂机构上吊挂着一个网兜，与张网机构一起构成脱网机构；本发明基于精密水下电机控制，整体固定水下机器人腹部，平时手臂机构也收拢在水下机器人腹部。使用时，通过伸展机构将手臂机构伸展至前方，放网机构转动将卷绕在手臂上的网兜放下，张网机构将手臂连杆机构张开至方形，挂在手臂上的网兜随之张开，再通过伸展机构的转动或水下机器人向上、向前的机动捕获悬浮在水中的物体。将物体带至处置区域后，张网机构将手臂机构张至脱网位置，即可将装有物体的网兜放下。
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公开(公告)号：CN100458624C
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200410015793.0
申请日：2004-01-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种无人飞艇的半自主飞行控制系统及其控制方法。控制系统包含有机载系统和地面系统，机载系统的系统结构为：传感器组的输出由串行通讯接口和/或模/数转换接口连接单片机的输入口，单片机的输出由I/O引脚与模拟多路开关输入端连接，模拟多路开关的输出端连接致动器组的输入端，单片机通过串口与机载数传模块相连，并由模块通道连接遥控信号接收机，遥控信号接收机的输出口连接模拟多路开关；地面系统有PC机通过串口连接一个地面数传模块，并有一个遥控信号发射机；机载系统的机载数传模块和遥控信号接收机分别通过射频信号与地面系统的地面数传模块和遥控信号机联系。在本系统中可由单片机对遥控接收机模式通道信号进行识别，实现系统在人工遥控、局部人工遥控及自主飞行三种模式进行切换。本发明提高了飞艇的自主性能，减轻了遥控者的劳动强度，同时可拓宽无人飞艇的应用范围。
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公开(公告)号：CN100416434C
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200610116373.0
申请日：2006-09-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视动反射的运动载体上电视摄像系统图像稳定的方法。它是利用人眼视动反射控制系统数学模型，使得载体快速运动时，摄像机产生与眼球的视动反射类似的运动，这样摄像机获得的图像就会时刻保持清晰，消除模糊现象。其步骤为：传感器测量载体的运动参数后经过A/D转换、数字滤波、标度转换和控制运算后，控制信号驱动运动载体上摄像机云台的电机旋转。因此，单片机只要接受传感器数据将自动按照编好的程序进行简单运算，就可以控制摄像机云台的电机以一定的速度按相应的方向旋转，消除载体快速运动时摄像机图像模糊的现象，提高图像质量。
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公开(公告)号：CN1299951C
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200410017967.7
申请日：2004-04-27
Applicant: 上海大学
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明涉及一种超小型浅水机器人的沉浮装置。它包含有一个浮筒和一个电动机，其特征在于浮筒为两端开口的圆筒，电动机竖直安装在浮筒内的中央处，电动机输出轴通过传动机构联接位于电动机右方和左方的两个活塞。本发明使机器人水下受力均匀，沉浮时具有良好的稳定性，控制灵活，还能给整体机器人提供大部分浮力。本发明结构紧凑合理，易于制造，使用安全可靠，适用于各种需控制沉浮的潜水器，尤其适用于超小型浅水机器人。
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公开(公告)号：CN1674047A
公开(公告)日：2005-09-28
申请号：CN200410017199.5
申请日：2004-03-25
Applicant: 上海大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明涉及一种基于微机并行处理结构的六自由度视觉跟踪方法及系统。其跟踪方法的操作步骤为：1)给跟踪对象安装人工标志物，2)由X台摄像头对包含有人工标志的场景进行视野采集，获得原始图像，3)获得的原始图像在计算机内进行处理，4)在完成标志物的空间位置和方向信息三维重建后，通过网络通讯设备将重建结果输出到各种人机交互系统中，其系统包含有N台微机、N套图像采集系统、N个网络通讯卡、一台网络交换机，跟踪对象上安装人工标志物，图像采集系统的摄像头对准人工标志物所在的场景，摄像头输出经图像采集卡输入到微机，微机通过网络通讯卡及网络交换机实现互相联接，本发明提供的方法及系统，可实现空间位置和方向的精确定位、跟踪、不易受周围环境的电磁干扰，跟踪结果稳定，系统移动部分无需传输线。使用舒适，本发明成本低，实现容易，实时性和稳定性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106426085A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610962971.3
申请日：2016-10-28
Applicant: 上海大学
IPC: B25J7/00
CPC classification number: B25J7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于微纳操作机器人的高通量多模式表征系统和方法。该系统应用在扫描电子显微镜下，主要包括微纳操作机器人、测试单元切换装置、多模式测试单元。该系统所采用的方法为：利用扫描电子显微镜大视场搜索能力快速锁定目标，驱动微纳操作机器人对表征目标进行精准微操控，通过控制测试单元切换装置实现多模式测试单元的快速转换，达到末端执行器自动更换与多性能表征并行实施的目的，从而实现高通量多模式表征测试。本发明具备高通量多模式表征能力，且具有操控速度快、表征效率高等特点。
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公开(公告)号：CN106373847A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610750195.0
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: H01J37/20
Abstract: 本发明公开了一种方位可控的微运动平台及其方位控制方法。该装置主要包括微运动平台周向旋转单元、平台俯仰运动单元及基础平台，主要应用场合为扫描电子显微镜真空腔室内。本微运动平台的方位控制方法为：首先计算平台周向旋转所需的最小角度，启动平台周向旋转单元，利用图像处理方法计算实际角度偏差并驱动平台周向旋转单元进行校正，以此对平台进行周向方位可控的精确调整；然后，根据给定平台俯仰目标方位与初始方位，计算平台俯仰运动所需的最小角度，启动平台俯仰运动单元，对平台实现可控的俯仰方位调整。至此，实现了对微运动平台的方位可控操作。本发明具有自动化操作、方位可控、空间定位准确、结构简单、自保护等特点。
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公开(公告)号：CN101262086B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN200810036398.9
申请日：2008-04-21
Applicant: 上海大学 , 上海创投机电工程有限公司
Abstract: 本发明涉及一种并联机构天线结构系统。它由一个天线反射体联结一个天线座架构成，天线座架是六个伺服电机分别驱动六个直线伸缩驱动装置，该六个直线伸缩驱动装置的上端与一块上平台铰连，而下端与一块下平台铰连，构成六自由度并联机构。本发明能圆满解决获取卫星、运载火箭等飞行器的遥感遥测信号和数据，实现天线“过顶”空域连续跟踪，达到半球工作空域。
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公开(公告)号：CN101924266A
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN201010201192.4
申请日：2010-06-12
Applicant: 上海大学 , 上海创投机电工程有限公司
Abstract: 本发明涉及一种球面三自由度并联机构天线结构系统。它由一个天线反射体联结一个天线座架构成，天线座架由上、下两个平台通过结构相同的三个支路机构联结构成。每条支路有上平台、上园弧形支架、下园弧形支架和下平台均通过3个转动副联结组成，其中一个转动副联结一个电机。上平台与天线反射体固定连接，下平台与地基机架或天线载体机架连接，电机直接驱动或通过变速器驱动下园弧形支架、上园弧形支架和上平台及天线反射体作球面三自由度转动。本发明能圆满解决获取卫星、运载火箭等飞行器的遥感遥测信号和数据，实现天线“过顶”空域连续跟踪，达到半球工作空域或半球以上工作空域。
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公开(公告)号：CN101513735B
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN200910048311.4
申请日：2009-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人机械手。它包括两个连接水下机器人的固定架和一个四连杆式手臂机构，其特征在于所述两个固定架下端分别各固定安装一个轴承座及其内的轴承，该两个轴承支撑一根滚筒，该滚筒的一端连接一个放网电机，另一端固定连接一个框架，构成放网机构。所述框架还装有伸展机构、张网机构和手臂机构，所述手臂机构上吊挂着一个网兜，与张网机构一起构成脱网机构；本发明基于精密水下电机控制，整体固定水下机器人腹部，平时手臂机构也收拢在水下机器人腹部。使用时，通过伸展机构将手臂机构伸展至前方，放网机构转动将卷绕在手臂上的网兜放下，张网机构将手臂连杆机构张开至方形，挂在手臂上的网兜随之张开，再通过伸展机构的转动或水下机器人向上、向前的机动捕获悬浮在水中的物体。将物体带至处置区域后，张网机构将手臂机构张至脱网位置，即可将装有物体的网兜放下。
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