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公开(公告)号：CN1415460A
公开(公告)日：2003-05-07
申请号：CN02151076.8
申请日：2002-12-05
Applicant: 上海交通大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
IPC: B25J9/18
Abstract: 一种机器人运行轨迹坐标在线补偿方法属于机器人工程领域，在机器人手臂末端设置传感器，在机器人执行操作前，将当前传感器测出的工件外形和位置数据读入计算机，由计算机进行数据处理与运算，对原先设定的机器人所执行的轨迹坐标进行补偿，使机器人获得新的执行加工操作运行轨迹的坐标。使用本发明的方法，型钢可以自由地放在操纵台上，机器人不需要示教，通过在线检测、补偿计算和型钢加工图形CAD模块化设计，即能够在线获得运行轨迹坐标。允许被加工型材有较大的变形量，不经过轧机矫形也可以获得精确的加工尺寸。
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公开(公告)号：CN100442100C
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200510027724.6
申请日：2005-07-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种焊接传感技术领域的基于物镜旋转的环形激光轨迹实现方法，利用旋转透镜结合消除像差，驱动电机与激光二极管固定，且安装中心之间距离为需要获得的圆环轨迹直径的一半，等于驱动电机到旋转透镜主光轴之间的距离，电动机驱动透镜旋转，激光二极管发射的入射激光经过旋转透镜的作用后，在透镜焦距处的焊件表面扫描出环形激光轨迹。本发明避免了结构光的分光作用、所形成的环形激光轨迹清晰度好、精度高，而且在透镜制造过程中消除了球差。本发明不仅适用于焊缝定位、焊件形状测量和与焊缝跟踪，也适用于接缝的深度和宽度测量。
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公开(公告)号：CN1255249C
公开(公告)日：2006-05-10
申请号：CN02151076.8
申请日：2002-12-05
Applicant: 上海交通大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
IPC: B25J9/18
Abstract: 一种机器人运行轨迹坐标在线补偿方法属于机器人领域，在机器人执行操作前，将工件外形和位置数据读入计算机，计算机传递经补偿后的型钢加工图形要素的坐标数据，同时给基本加工图形子程序入口的图形要素坐标变量赋值，由计算机进行数据处理与运算，对原先设定的机器人所执行的轨迹坐标进行补偿，使机器人获得新的执行加工操作运行轨迹的坐标，当机器人获得经补偿后的数据及相应轨迹子程序模块的要素坐标数据后，机器人主程序检测各执行轨迹坐标数据子程序模块输入口的布尔变量，根据布尔变量的值决定是否执行该运行轨迹坐标数据子程序。本发明能在线获得运行轨迹坐标。允许被加工型材有较大的变形量，不经过轧机矫形也可以获得精确的加工尺寸。
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公开(公告)号：CN1271632A
公开(公告)日：2000-11-01
申请号：CN00115669.1
申请日：2000-05-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K15/06
Abstract: 本发明电子枪位于低真空工作室上方,工件装在旋转工作台上,旋转工作台与旋转电机联接,气缸装在旋转工作台下方一侧,且在低真空工作室外部下方,旋转工作台的底平面位于低真空工作室内底槽内上,密封圈设置在旋转工作台下。电子束进行外道环缝焊接,工件穿入面为全封闭,并大于360°,工件穿出面为开口环型,圆弧角大于330°,小于350°,下一道焊缝在工件穿出面的起始点与终止点相差一个圆弧角,至少相差15°,并在90°以内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100512575C
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200710047692.5
申请日：2007-11-01
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: Y02P10/256 , Y02P10/259
Abstract: 一种时域和空域可控的电子束加热控制方法，属于材料加工领域。本发明电子束三维扫描轨迹采用X、Y、Z位移分量来描述，电子束从扫描轨迹的起始点运动到终点构成一个扫描周期，利用一个扫描周期的X、Y、Z位移分量，通过编程生成三路驱动信号，以指定的刷新率不断地输出给由X、Y两对绕组构成的附加偏转线圈以及由构成电子束Z向运动的聚焦线圈，其中在附加偏转线圈中产生的磁场使电子束在X-Y平面内产生二维偏转，在聚焦线圈中产生的磁场使电子束在Z方向上产生升降运动，周期性地在三维空间内按设定的轨迹和方式运动。本发明可控制电子束二维或三维扫描轨迹和产生任意的二维或三维扫描轨迹，而且电子束三维扫描方式也可任意设定。
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公开(公告)号：CN101146383A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710047692.5
申请日：2007-11-01
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: Y02P10/256 , Y02P10/259
Abstract: 一种时域和空域可控的电子束加热控制方法，属于材料加工领域。本发明电子束三维扫描轨迹采用X、Y、Z位移分量来描述，电子束从扫描轨迹的起始点运动到终点构成一个扫描周期，利用一个扫描周期的X、Y、Z位移分量，通过编程生成三路驱动信号，以指定的刷新率不断地输出给由X、Y两对绕组构成的附加偏转线圈以及由构成电子束Z向运动的聚焦线圈，其中在附加偏转线圈中产生的磁场使电子束在X－Y平面内产生二维偏转，在聚焦线圈中产生的磁场使电子束在Z方向上产生升降运动，周期性地在三维空间内按设定的轨迹和方式运动。本发明可控制电子束二维或三维扫描轨迹和产生任意的二维或三维扫描轨迹，而且电子束三维扫描方式也可任意设定。
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公开(公告)号：CN1201894C
公开(公告)日：2005-05-18
申请号：CN03116991.0
申请日：2003-05-16
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天动力机械研究所
Abstract: 一种电子束扫描加热控制方法属于焊接技术领域。步骤如下：确定电子束扫描加热区域尺寸和扫描加热方式，连续扫描加热和断续扫描加热；确定工件加热区域一个扫描周期内所需点的总数；通过程序计算出或由数据文件给出一个扫描周期中n个点的横纵坐标分量，每一个坐标分量Xi和Yi同乘以一个调节两路输出模拟量的幅值；将二维数组输出，形成两路模拟电压信号，以指定的刷新率不断地输出给由X、Y两对绕组组成的附加偏转线圈，在附加偏转线圈中产生的磁场使电子束周期性地在X-Y平面内按所要求的轨迹和方式运动。本发明可实现连续及断续扫描、点状及线状扫描、任意方式组合，电子束运动轨迹编程方便，即编即用。
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公开(公告)号：CN1587439A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410052860.6
申请日：2004-07-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种电子束熔炼难熔金属粉末制备耐高温功能梯度材料的方法，用于焊接技术领域。本发明难熔金属粉末配比后，均匀混合，然后涂覆于基体金属端面上，将涂覆难熔金属粉末的工件固定于冷却垫板上，固定于冷却垫板上的工件置于真空室的工作平台上，用扫描轨迹可控的电子束进行扫描加热，经过预热、熔炼和均匀化处理三个阶段，使工件端面上的粉末材料熔化，与基体金属熔为一体，最后随炉冷却至室温，从而制备得到耐高温功能梯度材料。本发明实现对不同形状和大小、涂覆不同金属粉末的工件进行功能梯度材料制备，通过基体金属粉末与难熔金属粉末的不同梯级配比，实现梯度材料的逐层成分控制。
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公开(公告)号：CN1188763C
公开(公告)日：2005-02-09
申请号：CN03116992.9
申请日：2003-05-16
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天动力机械研究所
Abstract: 一种电子束扫描加热温度闭环控制方法属焊接技术领域。方法如下：通过计算机编程进行电子束焊机过程控制、温度信号采集、调节电子束流大小，在计算机程序控制下，使电子束沿设定轨迹和方式对工件进行扫描加热的同时，将由双色红外测温仪实时测得的工件加热区域检测点温度信号通过数据采集卡输入计算机与设定值比较，根据比较的结果增大或减小电子束流以维持工件上检测点温度恒定，从而实现电子束加热温度场闭环控制。本发明实现了电子束扫描加热温度场的闭环控制，测温装置具有响应快、灵敏度高、分辨率高等特点；能实现高速数据采集和处理，操作方便。本发明除可用于以电子束为热源的情况外，也适合于以其它高能束流为热源的温度闭环控制。
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