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公开(公告)号：CN104799982A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510246103.0
申请日：2015-05-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种假肢手，该假肢手包括手掌、电机驱动单元和连续体差动机构，其中电机驱动单元和连续体差动机构固定于手掌上。连续体差动机构能够将一路输出转换为多路输出，从而分别控制各个手指的运动，且该在假肢手抓持物件时，连续体差动机构能够弯曲变形。本发明的假肢手中，由于采用了连续体差动机构，因此结构相对简单，且当其中某根或某几根手指接触到物体时，未接触物体的手指所对应的合金丝上承受负载较小因而可以继续运动，可使得连续体差动机构内部的连续体结构继续变形，使对应的手指仍可以继续弯曲，直到这些手指也完全接触到物体，使得四根手指都接触被抓取物体的外表面轮廓，从而很好地实现抓取或操作物体的功能。
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公开(公告)号：CN104546113A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410857406.1
申请日：2014-12-30
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B1/04 , A61B1/0684 , A61B1/3132 , A61B2017/00238
Abstract: 本发明公开了一种手持式可翻展单孔腹腔镜，包括成像端、镜臂和手持端。成像端包括成像端头部、成像端颈部和成像端旋转机构。镜臂包括柔性连续体机构和鞘套，柔性连续体机构分为第一节柔性连续体和第二节柔性连续体，共包括多根超弹性镍钛合金丝和一根超弹性镍钛合金板。手持端包括手柄、多个食指扳机和多个拇指扳机，手柄包括握持部和连接部，多个食指扳机铰接于手柄连接部并分别与多根超弹性镍钛合金丝连接从而控制第一节柔性连续体和第二节柔性体动作并驱动成像端旋转。拇指扳机铰接于手柄连接部并用于分别对多个食指扳机进行锁定或释放。通过本发明能够方便地在单孔腹腔镜手术中进行成像并辅助手术。
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公开(公告)号：CN103340707B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310289862.6
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种外骨骼辅助康复治疗系统。该系统包括由基板、间隔板、细径合金丝和末端件组成的末端执行连续体机构，以及用于驱动末端执行连续体机构运动的驱动部分。驱动部分包括传动机构和驱动连续体机构，驱动连续体机构包括下端安装板、粗径合金丝、内层间隔板、外层间隔板和末端夹紧盘。细径合金丝和粗径合金丝的一端固定在同一个末端夹紧盘上，细径合金丝的另一端固定在末端件上并能够在基板和间隔板中自由滑动，从而推拉粗径合金丝使得驱动连续体机构弯转时，末端执行连续体机构相应地弯转。本发明的外骨骼辅助康复治疗系统能够防止对患者造成意外损伤，同时能够自适应不同使用者的肌骨结构，尽可能减少切换使用者对硬件的调节。
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公开(公告)号：CN103690280A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310687094.X
申请日：2013-12-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明公开了一种基于连续体传动机构的欠驱动假肢手，该假肢手包括电机驱动单元、连续体传动机构和机械手，其中连续体传动机构包括固定板、多根固定管、多根导向管、基座、多根从动丝、间隔盘以及锁紧盘；电机驱动单元包括电机、输出机构和多根驱动丝；以及机械手包括手掌和五个手指,每个手指具有多个指节；电机的转动可通过输出机构转化为驱动丝的直线运动，驱动丝的直线运动可驱动连续体传动机构发生变形，使得一端与锁紧盘固定的从动丝运动，从而驱动机械手各个手指完成相应的动作。本发明不使用铰链、连杆等传统的刚性的运动副有效消除了系统的回差并减轻了假肢手的重量，大量弹性合金丝的使用使假肢手具有很强的自适应能力。
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公开(公告)号：CN103519772A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310522345.9
申请日：2013-10-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B1/04
Abstract: 本发明公开了一种单孔腹腔镜微创手术成像系统。该系统包括成像端和驱动端。成像端包括成像端头部、成像端颈部以及旋转机构，成像端颈部能够通过旋转机构相对于成像端头部旋转，成像端颈部设有主照明模块，成像端头部设有摄像模块；驱动端包括柔性连续体机构以及驱动端套管；驱动端用于控制旋转机构运动与柔性连续体机构的弯转运动，使得成像端头部与成像端颈部相对旋转一定角度，同时调整成像端拍摄角度，从而成像端展开并调整为工作姿态。本发明的单孔腹腔镜微创手术成像系统中，成像端与驱动端的最大外径为12mm，其可通过直径仅为12mm的手术套管进入人体。本发明具有体积小，灵活度高以及使用方便的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103315786A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310290251.3
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于内窥镜的快速缝合机构。其中，该快速缝合机构包括基座、摄像照明模块、和缝合模块。摄像照明模块位于快速缝合机构上部分并包括照明装置、摄像头、以及摄像头壳套。缝合模块位于基座中，缝合模块由缝针装置和针头捕捉复原装置构成。缝针装置由缝针针体，针体壳套和针头组成。针头捕捉复原装置设有弹性针头夹，弹性针头夹的空间位置以及翻转角度可受控，且弹性针头夹用于在缝合过程中夹持或松开针头。本发明的基于内窥镜的快速缝合机构可通过简易操作实现由内窥镜携带的手术器械进行的快速体内缝合，且该机构能够在较小直径内集成，方便由内窥镜镜体携带。
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公开(公告)号：CN102512217A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110458251.0
申请日：2011-12-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/06
Abstract: 一种可控自弯缝针，用于内窥镜手术，包括束线器、针体、宿针管和送针机构；针体为管状，内部穿设有束线器；针体整体穿设于宿针管中；宿针管一端为刚性管状端，另一端与送针机构固定联接；针体末梢部不受约束时为预先成型的圆弧形；针体另一端与送针机构相连，在送针机构的推送下，末梢部可以收纳在刚性管状端之内或露出于刚性管状端之外；末梢部收纳在刚性管状端之内受到约束，成为与空心内腔相一致的形状；束线器与送针机构相连，在送针机构推送下，束线器相对于针体移动，可安装或卸下缝线。本发明结构简单，控制简便，把组织穿透的复杂空间运动简化为送针机构对针体和束线器的直线推送运动，简化组织缝合难度。
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公开(公告)号：CN111203857B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202010047931.2
申请日：2020-01-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种多自由度平移运动的柔性并联机构，第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器分别驱动第一柔性运动支链、第二柔性运动支链和第三柔性运动支链的上端分别地沿第一导轨、第二导轨和第三导轨平移，第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器牵拉各柔性运动支链而使各柔性运动支链弯曲变形，由于各柔性运动支链中柔性杆相互平行且长度相等，使得各柔性运动支链上连接件和下连接件保持平行，所以与各柔性运动支链下连接件固定连接的移动平台就保持水平地平移；通过控制装置控制第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器分别沿第一导轨、第二导轨和第三导轨平移至不同的位置，就可以使得移动平台在竖直方向及任意的水平方向移动。
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公开(公告)号：CN111203858B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010050330.7
申请日：2020-01-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种球面运动的柔性并联机构，包括多条柔性运动支链，每条柔性运动支链依次设有连接机架的第一连续体构节和支链单元，支链单元内末端的第二连续体构节连接运动平台，在运动中，第一连接体构节的运动轴线和第二连接体构节的运动轴线相交于一点，该柔性并联机构所驱动的运动平台以该点为球心作球面运动。本发明的柔性并联机构，在弯曲过程中由直线作动器驱动第一连续体构节，第一连续体构节带动第二连续体构节被动弯曲，确保整个机构实现球面运动，各柔性运动支链的结构简单，避免了支链间的干涉，加工装配要求较低。
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公开(公告)号：CN111203858A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010050330.7
申请日：2020-01-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种球面运动的柔性并联机构，包括多条柔性运动支链，每条柔性运动支链依次设有连接机架的第一连续体构节和支链单元，支链单元内末端的第二连续体构节连接运动平台，在运动中，第一连接体构节的运动轴线和第二连接体构节的运动轴线相交于一点，该柔性并联机构所驱动的运动平台以该点为球心作球面运动。本发明的柔性并联机构，在弯曲过程中由直线作动器驱动第一连续体构节，第一连续体构节带动第二连续体构节被动弯曲，确保整个机构实现球面运动，各柔性运动支链的结构简单，避免了支链间的干涉，加工装配要求较低。
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