公开(公告)号：CN110788881B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN201911103554.3

申请日：2019-11-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 郭欣宇 ,  张文明

IPC: B25J15/12 ,  B25J15/06

Abstract: 一种真空吸附式锁定关节的气动软体抓手，包括：固位结构、柔性吸盘脊柱和多组成对的软体手指，其中：软体手指设置于固位结构上，柔性吸盘脊柱设置于每对软体手指之间以控制软体手指的相对位置。本发明结构简单易集成，加工简单，成本低；在软手指内增加柔性吸盘脊柱即可实现变刚度全柔性抓手，既保留了软体抓手的柔性以及灵活性的特点，又提高了手指的承载力以及稳定性，在抓取过程中通过自锁维持抓取状态不需额外的能源提供，从而降低工作能耗。

公开(公告)号：CN112589790B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202011444578.8

申请日：2020-12-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李汶柏 ,  张文明 ,  郭欣宇 ,  房付熠

IPC: B25J9/14

Abstract: 一种基于几何变刚度的柔性驱动器及其多重耦合变刚度方法，该驱动器包括：自上而下依次堆叠的膨胀覆膜、中间膜、阻塞层和阻塞密封膜，以及用于连接的密封边，密封边一端与膨胀覆膜和中间膜相连，另一端与阻塞密封膜相连形成密闭空间，中间膜两端与膨胀覆膜相连形成膨胀气室，阻塞密封膜与中间膜通过密封边形成负压阻塞气室，阻塞层设置于负压阻塞气室内。膨胀覆膜和中间膜连接处设有充气管。密封边上设有抽气管。本发明能够显著放大层间阻塞技术的变刚度性能，并大幅提升其承载能力，与传统的层间阻塞技术具有良好的兼容性，结构简单、低成本、快速高效、易控、质轻。

公开(公告)号：CN111811711B

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202010805140.1

申请日：2020-08-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 罗斌 ,  欧红旗 ,  张文明 ,  陈鸣亮 ,  郑权 ,  郭欣宇 ,  刘丰瑞 ,  常世杰 ,  秦凯 ,  杨颜志 ,  徐清华

IPC: G01L3/00

Abstract: 一种舱门展开力矩自动测量装置，包括：自上而下设置的舱门、底座和导轨机构，以及立柱、测量机构和滑动机构，其中：滑动机构活动设置于导轨机构上，立柱设置于滑动机构上并分别与舱门和底座相连，测量机构设置于底座上，两端分别与立柱和舱门相连；测量机构包括：自上而下依次设置的第一电机、柔性材质、上滑块、下滑块、力传感器和Z型支架；导轨机构包括：纵向导轨、齿条和底板；滑动机构包括：滑台和设置于滑台上的横向导轨、第二电机；本发明通过力传感器实时监测维持自动展开舱门以准静态旋转至不同角度时所需要的力和力矩的大小，测得在不同时刻舱门的旋转力矩大小，操作和测量原理简单，引入误差小，测量结果准确，适用范围广。

公开(公告)号：CN112589828A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011444574.X

申请日：2020-12-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李汶柏 ,  张文明 ,  郭欣宇 ,  房付熠

IPC: B25J15/12

Abstract: 一种V型快速变刚度柔性抓手，包括：抓手安装座，以及两组弧形夹紧座和柔性片状手指，其中：两个柔性片状手指设置于抓手安装座的两端，并通过弧形夹紧座固定，根据待夹取物体的大小决定两个柔性片状手指与抓手安装座所呈的角度，柔性片状手指的端部随弧形夹紧座转动。本发明V型抓手为层状结构，具有结构简单、轻质、成本低、成型容易、动作迅速的优点。通过控制膨胀气压即可实现抓手刚度和承载力的快速提升，具有良好的安全性、适应性和稳定性。

公开(公告)号：CN111811711A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010805140.1

申请日：2020-08-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 罗斌 ,  欧红旗 ,  张文明 ,  陈鸣亮 ,  郑权 ,  郭欣宇 ,  刘丰瑞 ,  常世杰 ,  秦凯 ,  杨颜志 ,  徐清华

IPC: G01L3/00

Abstract: 一种舱门展开力矩自动测量装置，包括：自上而下设置的舱门、底座和导轨机构，以及立柱、测量机构和滑动机构，其中：滑动机构活动设置于导轨机构上，立柱设置于滑动机构上并分别与舱门和底座相连，测量机构设置于底座上，两端分别与立柱和舱门相连；测量机构包括：自上而下依次设置的第一电机、柔性材质、上滑块、下滑块、力传感器和Z型支架；导轨机构包括：纵向导轨、齿条和底板；滑动机构包括：滑台和设置于滑台上的横向导轨、第二电机；本发明通过力传感器实时监测维持自动展开舱门以准静态旋转至不同角度时所需要的力和力矩的大小，测得在不同时刻舱门的旋转力矩大小，操作和测量原理简单，引入误差小，测量结果准确，适用范围广。

公开(公告)号：CN110788881A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201911103554.3

申请日：2019-11-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 郭欣宇 ,  张文明

IPC: B25J15/12 ,  B25J15/06

Abstract: 一种真空吸附式锁定关节的气动软体抓手，包括：固位结构、柔性吸盘脊柱和多组成对的软体手指，其中：软体手指设置于固位结构上，柔性吸盘脊柱设置于每对软体手指之间以控制软体手指的相对位置。本发明结构简单易集成，加工简单，成本低；在软手指内增加柔性吸盘脊柱即可实现变刚度全柔性抓手，既保留了软体抓手的柔性以及灵活性的特点，又提高了手指的承载力以及稳定性，在抓取过程中通过自锁维持抓取状态不需额外的能源提供，从而降低工作能耗。