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公开(公告)号：CN101612736A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910055217.1
申请日：2009-07-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种自动化焊接设备技术领域的机器人MIG焊双目视觉传感系统，包括：两个焊枪固定套筒、两个传感器套筒连接块、熔池观测模块和焊缝跟踪模块，其中：熔池观测模块和焊缝跟踪模块分别固定于各自的焊枪固定套筒并分别与两个传感器套筒连接块相连接，传感器套筒连接块转动设置于焊枪固定套筒上，焊枪固定套筒与MIG焊枪固定连接。本发明通过调节传感器主体模块与焊枪之间的角度、反射镜组件与传感器主体模块之间的角度来获取清晰图像，并通过熔透控制保证焊接质量。
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公开(公告)号：CN100460166C
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200710037890.3
申请日：2007-03-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种焊接机器人多功能双目视觉传感器及其标定方法，属于焊接技术领域。本发明的传感器包括摄像机、减光及滤光系统、气动系统、反射镜系统、安装支架，摄像机、气动系统、减光及滤光系统、反射镜系统都固定在安装支架上，摄像机、气动系统、减光及滤光系统、反射镜系统按从上到下的顺序垂直排放在焊枪的一侧，摄像机与减光及滤光系统同轴。本发明还提供了上述焊接机器人多功能双目视觉传感器的标定方法。本发明可以同时满足焊接起始位置的导引、焊缝跟踪及焊接过程中质量控制等工作要求，自动化程度、精度较高，效果良好。
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公开(公告)号：CN100407222C
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200610116022.X
申请日：2006-09-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于局部图像处理的对接类型焊缝识别方法，首先，在自然光下使用CCD摄像机拍摄包含整条焊缝的图像，拍摄时要求焊缝边缘必须经过预先指定的图像区域，然后对指定区域进行图像滤波、边缘检测、焊缝边缘识别，得到两条局部焊缝边缘，最后从局部焊缝边缘的两侧端点出发，通过移动一个矩形图像窗口来迭代搜索焊缝边缘的剩余部分，并与已识别焊缝边缘连接起来，得到整条焊缝的边缘。本发明能够自动的生成任何对接类型的焊缝边缘点，且焊缝边缘曲线既可以是二维平面类型的，也可以是空间曲线类型的，另外基于局部的图像处理途径，大大提高了焊缝识别速度和对环境的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN1521622A
公开(公告)日：2004-08-18
申请号：CN03115242.2
申请日：2003-01-29
Applicant: 上海芯华微电子有限公司 , 上海交通大学 , 同济大学
IPC: G06F9/45
Abstract: 本发明涉及一种集成电路的版图识别方法，运用计算机软件控制的方法加以实现。包括：在计算机中放入版图的原始信息，对原始信息进行编译；磁盘文件1存储编译的结果；接受磁盘文件1中存储的编译结果的信息，绘制出彩色版图；从磁盘文件1中存储的编译结果的信息，提取出电路元件及电路互连表；磁盘文件2存储提取出的电路元件及电路互连表的信息；将磁盘文件2中存储的提取出电路元件及电路互连表的信息，输出电路原理图的表格；将上述磁盘文件2中存储的提取出电路元件及电路互连表的信息，绘制电路原理图，输出直观的电路原理图。本发明通用性强，易直观，数据结构合理，有较强的实用性，使用简便，所以易于推广使用。
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公开(公告)号：CN1124914C
公开(公告)日：2003-10-22
申请号：CN00115669.1
申请日：2000-05-12
IPC: B23K15/06
Abstract: 一种用于叠状工件的电子束焊机及焊接方法属于成型技术中焊接设备及方法领域。电子枪位于低真空工作室上方，工件装在旋转工作台上，旋转工作台与旋转电机联接，气缸装在旋转工作台下方一侧，且在低真空工作室外部下方，位于带动旋转工作台旋转的旋转电机上方，并与旋转工作台机械连接，且在低真空工作室外部下方，旋转工作台的底平面位于低真空工作室内底槽内上，密封圈设置在旋转工作台下。本发明的产品，其合格率为100%，生产率也很高，并且没有严格射线防护要求，也不需要在焊接生产中采用昂贵的氦气保护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1271637A
公开(公告)日：2000-11-01
申请号：CN00115670.5
申请日：2000-05-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/04 , B23K37/053
Abstract: 本发明主要包括上盖、上顶块、上夹爪、液力变矩器泵轮、下夹爪、伺服电机、填充焊丝和焊炬,上顶块固定设置在上盖上,其下平面与上夹爪的轴线垂直,下夹爪装在伺服电机上方,下夹爪和上夹爪必须同心设置,泵轮底下凸缘安装在下夹爪内,上盖凸缘安装在上夹爪内,利用伺服电机,位置控制方式和力矩控制方式的特点,采用电控方式来保证液力变矩器泵轮内部间隙的精确控制的方法进行焊接。
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公开(公告)号：CN1271636A
公开(公告)日：2000-11-01
申请号：CN00115668.3
申请日：2000-05-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明主要包括:落料槽、连接块、送料气缸、送料座、下顶气缸、弹性顶块、圆盖、旋转工作台、旋转电机、固定靠块、弹性夹块、焊炬,工件定位在一个可旋转的工作台上,该工作台由一个旋转电机带动进行圆周分度,侧向定位由一个固定靠块和一个弹性夹块组成,连接块在圆盖上的圆周上方向定位,径向定位由一个弹性顶块和由一个与送料气缸连在一起的送料座组成,垂直方向定位由一个下顶气缸组成,落料槽装在送料座的上方。
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公开(公告)号：CN104325234B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410547179.2
申请日：2014-10-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，包括多光路会聚装置和用于带动所述多光路会聚装置在空间进行六自由度移动的空间位置调节装置，所述多光路会聚装置包括连接机构、相机和两个光路成像通道，两个所述光路成像通道均通过所述连接机构与所述空间位置调节装置连接，两个所述光路成像通道的进光端分别对准熔池的正、反面，其出光端将接收到的两路光会聚于所述相机。与现有技术相比，本发明实施例提供的视觉传感器实现单相机同时拍摄熔池正、背面图像信息，提高了焊接图像信息处理的效率，也可直观进行正、背面熔池的对比。此外，所述视觉传感器成本低，信息处理效率高，空间可调范围大，装配简洁，并可实现与焊枪灵活装配。
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公开(公告)号：CN103934571A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410146344.3
申请日：2014-04-11
Applicant: 上海交通大学 , 上海发那科机器人有限公司
IPC: B23K26/21 , B23K26/24 , B23K26/064 , B23K26/02 , B23K26/044 , B23K37/00
CPC classification number: B23K9/1274 , B23K2101/18
Abstract: 本发明揭示了一种厚板机器人焊接系统及多层多道焊缝实时跟踪、规划方法。厚板机器人焊接系统包括：机器人，激光结构光传感器，焊接系统及控制系统；所述激光结构光传感器包括主体系统、光学系统、夹持系统和冷却系统，在焊接时能够实时获取包含焊缝坡口特征信息的图像，并传递至所述控制系统；而所述控制系统由所述图像获取坡口信息，控制所述机器人不断纠正焊接系统中焊枪的位置；同时所述控制系统调整焊道轨迹和焊接参数，实现多层多道的实时规划，能够提高劳动效率及生产质量。
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公开(公告)号：CN103350279A
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201310327248.4
申请日：2013-07-30
Applicant: 上海交通大学 , 上海市特种设备监督检验技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种搅拌摩擦焊接头弱连接缺陷制备方法，包括：阳极化处理步骤，用于对待焊焊接试板进行阳极化处理，在待焊试板的整个表面形成一层的氧化膜；搅拌摩擦焊步骤，用于采用小轴肩的搅拌头，焊接开始时搅拌头旋转扎入待焊焊接试板，并停留预定停留时间，随后开始执行搅拌摩擦焊焊接以形成弱连接缺陷。本发明提供了一种能够获取典型搅拌摩擦焊弱连接缺陷的搅拌摩擦焊接头弱连接缺陷制备方法。
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