公开(公告)号：CN110727268A

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201910525069.9

申请日：2019-06-18

Applicant: 三菱重工业株式会社

Inventor： 长谷川德之 ,  二桥谦介 ,  川内直人 ,  鹤田惠 ,  木內裕介 ,  藤岛泰郎

IPC: G05D1/02 ,  B66F9/075

Abstract: 本发明提供可迅速进行货物搬送的叉车装置。进行取得货物后至载置之间产生的误差的修正处理的叉车装置具备：误差预测部，其预测第一位置误差和第一角度误差，第一位置误差是取得托盘后的叉上的托盘的中心位置和叉的基准位置之间的取得后的位置误差，第一角度误差是托盘相对于叉的取得后的角度误差；行驶路径修正部，其修正从托盘的取得位置至托盘的载置位置的行驶路径，以使载置托盘时第一位置误差及第一角度误差相互抵消；搬送行驶控制部，其根据修正的行驶路径进行搬送托盘的行驶控制。

公开(公告)号：CN108617167A

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201780008933.7

申请日：2017-02-01

Applicant: 三菱重工业株式会社 ,  三菱自动车工业株式会社

Inventor： 饭尾聪 ,  塘中哲也 ,  木内裕介 ,  藤岛泰郎 ,  凯文·沃尔特斯

IPC: G08G1/16 ,  B60W30/06 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G08G1/09

CPC classification number: B60W30/06 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G08G1/09 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明即使在没有停车框线的停车空间也能够自动停车。自动驾驶控制装置具有：生成自动驾驶信息的自动驾驶信息登记部(12)；基于自动驾驶时图像及自动驾驶信息，使车辆进行自动驾驶的自动驾驶控制部。自动驾驶信息登记部(12)具有：基于登记时图像来提取候补特征点的候补特征点提取部(22)；基于多个登记时图像，将候补特征点中的判断为在车辆的目标地点的周围固定配置的构造物的候补特征点选定作为特征点，生成相对于规定的原点坐标的特征点的位置的信息即自动驾驶信息的自动驾驶信息生成部(23)。自动驾驶控制部具有：基于自动驾驶时图像和自动驾驶信息，算出车辆的位置的信息即车辆位置信息的车辆位置算出部；基于车辆位置信息进行自动驾驶的自动驾驶执行控制部。