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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118715092A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202280091628.X
申请日：2022-11-22
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 提供了一种利用机器人操纵器操纵对象的机器人系统。该机器人系统被配置为：收集用于操纵对象的任务的数字表示；求解鲁棒控制问题以优化要由机器人操纵器应用以改变对象的状态的控制力序列，其中对象的状态演变由对任务进行建模的随机互补系统以预定义的概率管理。鲁棒控制问题优化成本函数，从而以联合机会约束为条件生成执行任务的控制力序列，联合机会约束包括正被操纵的对象的状态上的第一机会约束和对对象的操纵进行建模的随机互补约束上的第二机会约束。该机器人系统还被配置为基于控制力序列控制对象的操纵。
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公开(公告)号：CN114502335B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202080068408.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种确定轨迹的方法和系统，该轨迹包括在一系列时间间隔内具有初始姿势和结束姿势的路径，该轨迹同时满足对具有连杆的机器人臂的动力学约束和几何约束。基于每个连杆的动力学确定动力学约束，并通过生成环境的坐标网格将几何约束确定为一阶可微分函数，以确定每个连杆的端点和障碍物的笛卡尔坐标。使用多连杆动力学模型制订针对机器人臂的非线性优化(NLO)程序，NLO程序使用初始姿势和结束姿势、动力学约束和几何约束作为输入，以优化轨迹的目标函数，对于每个时间间隔，所述轨迹同时满足所述动力学约束和所述几何约束以及机器人臂操作约束。控制机器人驱动器的马达，以基于轨迹移动机器人臂。
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公开(公告)号：CN117062693A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202280023077.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供了一种用于执行组装操作的机器人。该机器人包括：处理器，所述处理器被配置为根据原始轨迹来确定用于控制机器人的多个电机移动机械臂的控制律，执行自我探索程序以产生指示原始轨迹的空间的训练数据，并且使用训练数据学习非线性柔顺控制律，该非线性柔顺控制律包括将机器人的力传感器的测量值映射到定义控制律的原始轨迹的纠正的方向的非线性映射。处理器根据新目标姿态来变换原始轨迹以产生变换后的轨迹，根据变换后的轨迹来更新控制律以产生更新后的控制律，并且命令多个电机根据用柔顺控制律纠正的更新后的控制律来控制机械臂。
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公开(公告)号：CN113272105A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201980085997.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种用于控制机器人臂执行沿着插入线插入部件的系统接受机器人臂的腕部沿着插入线在当前位置所经历的力的测量，并且根据作为机器人臂的腕部沿着插入线的位置的概率函数的机器人臂的腕部沿着插入线所经历的力的概率关系来确定以位置的当前值为条件的力的值的概率。概率函数从具有该机器人臂的配置的一个或多个机器人臂在控制下重复地执行的操作的测量学习。该系统基于力的当前值的概率来确定异常检测结果并且基于异常检测结果来控制机器人臂。
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公开(公告)号：CN110139794A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201780077990.0
申请日：2017-11-28
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明涉及用于自动化停车的方法和系统，该方法和系统使用车辆的几何结构和停车空间的地图确定通过路点集合连接车辆的初始状态与停放车辆的目标状态的无碰撞几何路径；并且使用车辆的运动学模型确定形成运动学图的运动学子图集合，该运动学图具有用运动学边连接的多个节点。各路点限定车辆的位置和方位，各运动学子图将几何路径的一对相邻路点连接，各节点限定车辆的状态，并且连接两个节点的各运动学边根据车辆的运动学特性限定连接两个节点的无碰撞运动学路径。从运动学图选择运动学路径，并且使用车辆的动态模型确定作为时间的函数对运动学路径进行跟踪的参考轨迹。车辆的运动根据参考轨迹。
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