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公开(公告)号：CN114514410A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202080070190.8
申请日：2020-10-06
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种触觉传感器包括被定位为捕获标记的图像的相机。可弹性变形蒙皮包括具有属性的外表面和具有销、脊或两者的下表面。每个下表面销或脊包括标记。处理器检测捕获图像中标记的位移，并基于距离函数，将捕获图像中的移位标记位置与预学习标记位置的所存储的集合进行比较，以确定每个预学习标记位置集合的匹配值的质量。使用用户选择的最佳匹配函数，来确定最佳质量匹配的预学习力模式，以计算预学习标记位置的最佳匹配集合。基于所确定的最佳匹配的预学习力模式，来识别作用于可弹性变形蒙皮上的力模式。
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公开(公告)号：CN114502937B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202080070165.X
申请日：2020-10-06
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种触觉传感器包括帽，该帽具有顶表面和下表面。下表面包括销，每个具有标记。下表面的一部分可附接至装置。摄像头位于标记的视野中，捕获通过帽的顶表面的弹性变形而处于运动中的标记的图像。处理器接收捕获图像并且通过识别捕获图像当中的图像中测量到的图像位置坐标来确定在捕获图像中标记的相对位置的集合。通过将标记的相对位置的集合与处于运动中的标记的先前学习的相对位置的存储的集合进行比较，使用存储的机器视觉算法来确定作用于顶表面上的净力张量。响应于在处理器中确定的净力张量经由控制器控制装置。
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公开(公告)号：CN110536789A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201780088985.X
申请日：2017-10-18
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种航天器包括航天器运载舱(100)。该航天器运载舱的增材制造系统包括用于输送原料以在航天器运载舱(100)外部打印物体的至少一个挤出机(110A、110B)。传感器用于确定航天器运载舱相对于天体的姿势。与增材制造系统和传感器通信的至少一个处理器根据航天器运载舱的姿势来控制增材制造系统的操作，以在航天器运载舱外部制造物体。
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公开(公告)号：CN115702112B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202180037068.5
申请日：2021-05-18
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B66B1/46
Abstract: 公开了一种用于控制升降机操作的控制系统，该升降机布置成服务于建筑物的不同楼层。该控制系统包括：输入界面，该输入界面配置成接收对在传感器视线内位于服务楼层的对象的距离指标测量；输出界面，该输出界面配置成使显示装置显示指示目标楼层的楼层值；以及处理器，该处理器配置成：将接收的距离指标与参考距离指标进行比较，以估计比较符号和比较值；在由所述符号指示的升降机服务方向上以由所述比较值指示的更新频率反复更新显示在显示装置上的楼层值，直到满足终止条件；并且使所述升降机执行从服务楼层到目标楼层的服务操作。
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公开(公告)号：CN110536789B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201780088985.X
申请日：2017-10-18
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种航天器包括航天器运载舱(100)。该航天器运载舱的增材制造系统包括用于输送原料以在航天器运载舱(100)外部打印物体的至少一个挤出机(110A、110B)。传感器用于确定航天器运载舱相对于天体的姿势。与增材制造系统和传感器通信的至少一个处理器根据航天器运载舱的姿势来控制增材制造系统的操作，以在航天器运载舱外部制造物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114514410B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202080070190.8
申请日：2020-10-06
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种触觉传感器包括被定位为捕获标记的图像的相机。可弹性变形蒙皮包括具有属性的外表面和具有销、脊或两者的下表面。每个下表面销或脊包括标记。处理器检测捕获图像中标记的位移，并基于距离函数，将捕获图像中的移位标记位置与预学习标记位置的所存储的集合进行比较，以确定每个预学习标记位置集合的匹配值的质量。使用用户选择的最佳匹配函数，来确定最佳质量匹配的预学习力模式，以计算预学习标记位置的最佳匹配集合。基于所确定的最佳匹配的预学习力模式，来识别作用于可弹性变形蒙皮上的力模式。
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公开(公告)号：CN115702112A
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202180037068.5
申请日：2021-05-18
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B66B1/46
Abstract: 公开了一种用于控制升降机操作的控制系统，该升降机布置成服务于建筑物的不同楼层。该控制系统包括：输入界面，该输入界面配置成接收对在传感器视线内位于服务楼层的对象的距离指标测量；输出界面，该输出界面配置成使显示装置显示指示目标楼层的楼层值；以及处理器，该处理器配置成：将接收的距离指标与参考距离指标进行比较，以估计比较符号和比较值；在由所述符号指示的升降机服务方向上以由所述比较值指示的更新频率反复更新显示在显示装置上的楼层值，直到满足终止条件；并且使所述升降机执行从服务楼层到目标楼层的服务操作。
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公开(公告)号：CN116157346B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202180055355.9
申请日：2021-05-13
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B66B1/46
Abstract: 用于电梯的实时无接触电梯服务操作的系统、方法和装置包括训练神经网络(TNN)模型。TNN模型以增强数据集作为合成训练数据集来使用训练处理器进行训练，以稍后执行电梯标识符识别。从合成文本图像生成增强数据集，合成文本图像以不同的几何参数和视觉参数增强至训练电梯标识符集合的在外观上的预定数量的变体。相机捕获用户图像。来自用户图像的文本图像部分使用TNN模型来提取，并且使用所提取的文本图像部分和TNN模型检测所提取的文本图像部分中的电梯标识符。所检测到的电梯标识符被显示以供用户确认或用户取消，并且在用户确认时，基于所检测到的与电梯服务关联的电梯标识符来生成控制命令。
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公开(公告)号：CN117120360A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202280026424.8
申请日：2022-01-14
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B66B1/46
Abstract: 公开了一种用于控制电梯系统的操作的多输入呼叫面板。所述多输入呼叫面板包括：可触摸界面，其与布置在所述多输入呼叫面板上的不同位置处的多个可触摸输入相关联；非触摸界面，其包括处理器，所述处理器配置成接收传感器的读数，所述传感器检测接近所述可触摸界面的运动，并且所述非触摸界面执行概率分类器，其被训练成输出所接收的读数与触摸所述多个可触摸输入中的一个或多个可触摸输入的意图的对应概率；以及控制器，其配置成当在所述可触摸界面上触摸所述可触摸输入时，当所述分类器输出触摸所述可触摸输入的意图的概率高于阈值时，或者两者兼有时，根据与所述多个可触摸输入中的可触摸输入相关联的控制命令来控制电梯系统的操作。
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公开(公告)号：CN117062693A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202280023077.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供了一种用于执行组装操作的机器人。该机器人包括：处理器，所述处理器被配置为根据原始轨迹来确定用于控制机器人的多个电机移动机械臂的控制律，执行自我探索程序以产生指示原始轨迹的空间的训练数据，并且使用训练数据学习非线性柔顺控制律，该非线性柔顺控制律包括将机器人的力传感器的测量值映射到定义控制律的原始轨迹的纠正的方向的非线性映射。处理器根据新目标姿态来变换原始轨迹以产生变换后的轨迹，根据变换后的轨迹来更新控制律以产生更新后的控制律，并且命令多个电机根据用柔顺控制律纠正的更新后的控制律来控制机械臂。
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