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公开(公告)号：CN114502937B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202080070165.X
申请日：2020-10-06
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种触觉传感器包括帽，该帽具有顶表面和下表面。下表面包括销，每个具有标记。下表面的一部分可附接至装置。摄像头位于标记的视野中，捕获通过帽的顶表面的弹性变形而处于运动中的标记的图像。处理器接收捕获图像并且通过识别捕获图像当中的图像中测量到的图像位置坐标来确定在捕获图像中标记的相对位置的集合。通过将标记的相对位置的集合与处于运动中的标记的先前学习的相对位置的存储的集合进行比较，使用存储的机器视觉算法来确定作用于顶表面上的净力张量。响应于在处理器中确定的净力张量经由控制器控制装置。
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公开(公告)号：CN114502937A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202080070165.X
申请日：2020-10-06
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种触觉传感器包括帽，该帽具有顶表面和下表面。下表面包括销，每个具有标记。下表面的一部分可附接至装置。摄像头位于标记的视野中，捕获通过帽的顶表面的弹性变形而处于运动中的标记的图像。处理器接收捕获图像并且通过识别捕获图像当中的图像中测量到的图像位置坐标来确定在捕获图像中标记的相对位置的集合。通过将标记的相对位置的集合与处于运动中的标记的先前学习的相对位置的存储的集合进行比较，使用存储的机器视觉算法来确定作用于顶表面上的净力张量。响应于在处理器中确定的净力张量经由控制器控制装置。
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公开(公告)号：CN114514410B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202080070190.8
申请日：2020-10-06
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种触觉传感器包括被定位为捕获标记的图像的相机。可弹性变形蒙皮包括具有属性的外表面和具有销、脊或两者的下表面。每个下表面销或脊包括标记。处理器检测捕获图像中标记的位移，并基于距离函数，将捕获图像中的移位标记位置与预学习标记位置的所存储的集合进行比较，以确定每个预学习标记位置集合的匹配值的质量。使用用户选择的最佳匹配函数，来确定最佳质量匹配的预学习力模式，以计算预学习标记位置的最佳匹配集合。基于所确定的最佳匹配的预学习力模式，来识别作用于可弹性变形蒙皮上的力模式。
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公开(公告)号：CN114514410A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202080070190.8
申请日：2020-10-06
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种触觉传感器包括被定位为捕获标记的图像的相机。可弹性变形蒙皮包括具有属性的外表面和具有销、脊或两者的下表面。每个下表面销或脊包括标记。处理器检测捕获图像中标记的位移，并基于距离函数，将捕获图像中的移位标记位置与预学习标记位置的所存储的集合进行比较，以确定每个预学习标记位置集合的匹配值的质量。使用用户选择的最佳匹配函数，来确定最佳质量匹配的预学习力模式，以计算预学习标记位置的最佳匹配集合。基于所确定的最佳匹配的预学习力模式，来识别作用于可弹性变形蒙皮上的力模式。
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