公开(公告)号：CN118715092A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202280091628.X

申请日：2022-11-22

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： D·贾 ,  A·拉格胡娜汉 ,  白井有树 ,  D·罗梅雷斯

IPC: B25J9/16 ,  G05B13/04

Abstract: 提供了一种利用机器人操纵器操纵对象的机器人系统。该机器人系统被配置为：收集用于操纵对象的任务的数字表示；求解鲁棒控制问题以优化要由机器人操纵器应用以改变对象的状态的控制力序列，其中对象的状态演变由对任务进行建模的随机互补系统以预定义的概率管理。鲁棒控制问题优化成本函数，从而以联合机会约束为条件生成执行任务的控制力序列，联合机会约束包括正被操纵的对象的状态上的第一机会约束和对对象的操纵进行建模的随机互补约束上的第二机会约束。该机器人系统还被配置为基于控制力序列控制对象的操纵。

公开(公告)号：CN118900750A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202280093591.4

申请日：2022-12-15

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： D·贾 ,  白井有树 ,  A·拉格胡娜汉 ,  D·罗梅雷斯

IPC: B25J9/16

Abstract: 提供了一种用于通过机器人系统的操纵器来对物体进行重新定向的操纵控制器。该操纵控制器包括：被配置成从布置在机器人系统上的传感器获取测量数据的接口控制器、至少一个处理器、以及被配置成存储计算机实现方法的存储器。所述方法的指令包括：从布置在机器人系统上的视觉传感器和力传感器获取测量数据；基于表示工作台上的物体的接触力与移动之间的输入‑输出关系的非线性静态模型，来确定物体的输入‑输出关系；使用互补性约束来表示物体与操纵器之间的相互作用，以捕获物体与操纵器之间的接触状态；基于在与工作台的外部接触点处的非线性静态模型，来公式化物体的摩擦稳定性的表示；公式化双层优化问题，以使在工作台上正被操纵的物体的位置轨迹上的摩擦稳定性最大化；通过执行双层优化问题来估计待补偿的物理参数中的不确定性值；使用非线性优化解算器对双层优化问题进行求解，并且生成关于使用操纵器向物体施加的接触力序列的控制数据。