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公开(公告)号：CN108604088B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201680081023.7
申请日：2016-07-15
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/042 , B65G43/00
Abstract: 本发明的目的是提供一种控制器及输送系统，其不会很大程度地依赖于输送系统的种类而能够容易地且利用输送系统的控制器进行传感器信息的模拟。工件模拟部(550)通过与至少1个致动器(610)中的在约束条件中设为对工件进行约束的致动器相关的驱动信息，对工件的移动量进行推定，将移动量与工件的前次位置相加而对工件的当前位置进行推定。传感器模拟部(561)使用工件的当前位置而生成传感器模拟信息。输入输出切换部(570)将驱动信息向工件模拟部(550)发送，而且作为传感器信息的替代信息而将传感器模拟信息向控制程序执行部(530)发送。
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公开(公告)号：CN103687702B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201280032794.9
申请日：2012-06-20
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B25J9/0018 , B25J9/0084 , B25J9/1697 , B25J19/021 , G05B2219/40012
Abstract: 得到一种部件供给装置，其能够使用通用单元对以散乱堆积状态供给的多种形状的部件高速地进行码放。具有：三维视觉传感器（1），其对距离图像进行测量；散乱堆积部件箱（2）；机器人（3），其从散乱堆积部件箱（2）中抓取部件；临时放置台（2），在其上滚落若干个部件；二维视觉传感器（5），其对部件的外形进行测量；机器人组（6），其将滚落在临时放置台（2）上的部件抓取，一边对部件的位置姿态进行变更，一边变更为相对于预先指定的位置姿态小于或等于一定误差的位置姿态；以及控制装置（7），其对各单元进行控制。
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公开(公告)号：CN105683850A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201380080602.6
申请日：2013-10-31
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/05
CPC classification number: G05B19/4097 , G05B19/0426 , G05B19/056 , G05B2219/23291 , G05B2219/25045 , G05B2219/35134 , G06F3/0482 , G06F3/04842 , G06F3/04847 , Y02P90/265
Abstract: 为了使用户能够尽可能简单地创建同步控制装置的动作程序，程序创建装置具有将编辑画面显示于显示装置的处理部，在该编辑画面，将每个控制单位的时序图纵向地排列。处理部如果接收到第1输入(步骤S2)，则在时序图上的由第1输入所指定的配置位置对显示对象进行显示，该第1输入是指，指定显示对象的配置位置而将显示对象配置于时序图。另外，处理部在对显示对象进行显示后，对包含类别的指定及参数的输入在内的第2输入进行接收(步骤S6及步骤S9)。然后，处理部生成下述动作程序(步骤S10及步骤S11)，即，在与由第1输入所指定的配置位置相应的执行定时，执行应用了由第2输入所输入的参数的、由第2输入所指定的类别的动作命令。
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公开(公告)号：CN105144012A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201380072073.5
申请日：2013-09-04
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/00
CPC classification number: G05B19/4155 , G05B2219/50234
Abstract: 动作命令执行控制部(2)针对定义了开始条件和信号条件的动作命令，在利用变化量信息计算部(1)计算得到的变化量信息满足开始条件、且信号条件为真的情况下，对相对应的动作命令的开始作出判定，并且，基于动作命令的预先确定的完成条件，进行动作完成的判定。动作命令执行部(3)执行由动作命令执行控制部(2)判定为开始的动作命令，且在动作命令执行控制部(2)判定为动作完成的情况下，停止动作命令。
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公开(公告)号：CN116490851A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202080107141.7
申请日：2020-11-18
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06F9/52
Abstract: 本发明涉及控制管理装置，该控制管理装置具有：任务输入部，任务被输入至任务输入部，该任务包含对控制器的多个指示；控制器排他判定部，其对成为任务所包含的指示的对象的控制器是否在其它任务的排他处理的执行过程中被锁定进行判定，在控制器被锁定的情况下等待被锁定的控制器的锁定的解除；参数值保存部，其在接下来执行的指示是排他处理的写入的情况下，将控制器内的写入对象的值作为原数据值进行保存，锁定控制器；指示执行部，其将接下来执行的指示通知给控制器，使控制器执行；任务结束判定部，其对任务内的所有指示是否都已结束进行判定；以及参数值恢复部，其在任务内的所有指示都已结束之后，将原数据值恢复至控制器，解除控制器的锁定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110461550B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201780088646.1
申请日：2017-09-04
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J9/22
Abstract: 关于使用机器人(100)将散装供给的部件(170)以多个移动路径进行排列的程序，生成将示教点共享化的程序。具有：根据部件(170)的3维形状数据对部件(170)在平面上稳定的稳定姿态进行计算，对通过手抓持的抓持方法进行计算，包含手的连接目标的信息的系统结构数据(240)，根据抓持方法和稳定姿态的组合组对手不干涉的组合进行计算的可否组合计算部(250)；使用计算出的组合而对部件的倒手路径进行计算的倒手路径计算部(260)；基于对部件(170)的投入姿态及排列姿态进行指定的姿态数据(270)，根据倒手路径而将示教点的数量成为最小的路径作为路径组进行计算的路径组计算部(280)；以及基于路径组而生成机器人(100)的程序的程序生成部(290)。
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公开(公告)号：CN110461550A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201780088646.1
申请日：2017-09-04
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J9/22
Abstract: 关于使用机器人(100)将散装供给的部件(170)以多个移动路径进行排列的程序，生成将示教点共享化的程序。具有：根据部件(170)的3维形状数据对部件(170)在平面上稳定的稳定姿态进行计算，对通过手抓持的抓持方法进行计算，包含手的连接目标的信息的系统结构数据(240)，根据抓持方法和稳定姿态的组合组对手不干涉的组合进行计算的可否组合计算部(250)；使用计算出的组合而对部件的倒手路径进行计算的倒手路径计算部(260)；基于对部件(170)的投入姿态及排列姿态进行指定的姿态数据(270)，根据倒手路径而将示教点的数量成为最小的路径作为路径组进行计算的路径组计算部(280)；以及基于路径组而生成机器人(100)的程序的程序生成部(290)。
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公开(公告)号：CN107850881A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201580081609.9
申请日：2015-07-10
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/05
Abstract: 目的在于提供能够减轻用户的作业的技术。程序生成装置具有控制分配部(3)、通信功能追加部(4)。控制分配部(3)基于由控制模型输入部(1)接收到的控制模型和由设定信息输入部(2)接收到的设定信息及连接信息，将控制模型的各控制块分派至控制器。通信功能追加部(4)针对已被分派的所述控制模型，在已被分派至不同的所述控制器的第1及第2所述控制块彼此连接的情况下，在该连接部分追加通信用控制块。
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公开(公告)号：CN103687702A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201280032794.9
申请日：2012-06-20
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B25J9/0018 , B25J9/0084 , B25J9/1697 , B25J19/021 , G05B2219/40012
Abstract: 得到一种部件供给装置，其能够使用通用单元对以散乱堆积状态供给的多种形状的部件高速地进行码放。具有：三维视觉传感器（1），其对距离图像进行测量；散乱堆积部件箱（2）；机器人（3），其从散乱堆积部件箱（2）中抓取部件；临时放置台（2），在其上滚落若干个部件；二维视觉传感器（5），其对部件的外形进行测量；机器人组（6），其将滚落在临时放置台（2）上的部件抓取，一边对部件的位置姿态进行变更，一边变更为相对于预先指定的位置姿态小于或等于一定误差的位置姿态；以及控制装置（7），其对各单元进行控制。
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公开(公告)号：CN102047078A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200980120141.4
申请日：2009-06-03
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G01D5/347 , G01D5/3473
Abstract: 本发明提供在正弦波角度内插方式的编码器中能够提高单一的信号轨道中的内插角度精度的光学式编码器。对基本周期的正弦波以规定的周期重叠了相位调制波的波形设为信号轨道(103)，设置取出相位调制波的正弦信号以及余弦信号的光检测器(104)。运算部(106)从光检测器所具备的第一光检测器对以及第二光检测器对的输出信号中分别运算电角度，通过求出它们的和以及差，来得到基本周期的电角度和相位调制波。
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