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公开(公告)号：CN109070365A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780024149.5
申请日：2017-03-30
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 物体识别部(4a)基于传感器(2)的测定数据而对对象物(6)的位置及姿态进行识别。安全距离计算部(4c)对从对象物(6)至不同于物体操作装置及对象物(6)的任意者的物体(7)为止的距离进行计算。操作控制部(4d)基于对象物(6)的位置及姿态和从对象物(6)至物体(7)为止的距离，对抓持装置(3)进行操作。操作控制部(4d)在具有物体操作装置能够选择的多个对象物(6)时，对直至物体(7)为止的距离超过规定的阈值的对象物(6)中的1个进行选择而由抓持装置(3)进行操作。
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公开(公告)号：CN108474653A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201680078774.3
申请日：2016-01-20
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01B11/25 , G01B11/245 , G01C3/06
Abstract: 在三维计测装置中，计测装置主体计算距离传感器的位置和方向。并且，计测装置主体决定下次应使距离传感器移动到的位置和方向的候选即移动候选。另外，计测装置主体取得在移动候选中能够由距离传感器观测的特征即移动候选内特征，使用移动候选内特征评价移动候选的映射的稳定性。进而，计测装置主体根据评价结果对使用者提示距离传感器的移动方向和移动速度中的至少任意一方。
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公开(公告)号：CN113412500B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN201980091525.1
申请日：2019-02-13
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 川西亮辅
Abstract: 模拟装置(10)的特征在于，具有：测量条件取得部(101)，其取得表示三维测量装置的测量条件的测量条件信息，该三维测量装置具有将光投射至测量对象物的投射装置、对包含被照射了来自投射装置的投射光的测量对象物的拍摄空间进行拍摄的拍摄装置；虚拟拍摄图像生成部输出的拍摄图像进行了再现的虚拟拍摄图像；三维测量运算部(103)，其执行使用虚拟拍摄图像对测量对象物的表面的三维位置进行测量的三维测量处理，得到测量值；以及输出部(104)，其对包含测量值的模拟结果进行输出。(102)，其基于测量条件信息，生成对由拍摄装置
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公开(公告)号：CN114981837A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202080092120.2
申请日：2020-01-24
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 物体识别装置(10)的特征在于，具有：图像取得部(101)，其取得对象物体的图像；图像变换部(102)，其使用图像变换参数，对由图像取得部(101)所取得的图像即传感器图像进行图像变换而对变换后图像进行输出；识别部(103)，其基于变换后图像而识别对象物体的状态；评价部(108)，其基于识别部(103)的识别结果，对为了生成变换后图像所使用的图像变换参数进行评价；以及输出部(104)，其对识别结果及评价部(108)的评价结果进行输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113412500A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201980091525.1
申请日：2019-02-13
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 川西亮辅
Abstract: 模拟装置(10)的特征在于，具有：测量条件取得部(101)，其取得表示三维测量装置的测量条件的测量条件信息，该三维测量装置具有将光投射至测量对象物的投射装置、对包含被照射了来自投射装置的投射光的测量对象物的拍摄空间进行拍摄的拍摄装置；虚拟拍摄图像生成部(102)，其基于测量条件信息，生成对由拍摄装置输出的拍摄图像进行了再现的虚拟拍摄图像；三维测量运算部(103)，其执行使用虚拟拍摄图像对测量对象物的表面的三维位置进行测量的三维测量处理，得到测量值；以及输出部(104)，其对包含测量值的模拟结果进行输出。
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公开(公告)号：CN112136087A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201880093331.0
申请日：2018-05-31
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/418
Abstract: 传感器数据输入装置(10)取得传感器数据序列，所述传感器数据序列表示通过由传感器检测作业主体的作业而生成的时序的传感器值，在作业主体多次反复地实施作业时所述传感器数据序列与各反复对应地生成。类别数据生成器(20)决定基于各传感器数据序列包含的传感器值将各传感器数据序列按时间分割而成的多个区间、和表示各区间包含的传感器值的时间变化的类型的各区间的类别，并针对各传感器数据序列，生成第一类别数据序列，所述第一类别数据序列表示该传感器数据序列的各区间及各类别。类别数据链接器(40)将在多个第一类别数据序列之间具有相同的类别并相互对应的各区间相互关联。判定器(50)算出相互关联的各区间的特性值。
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公开(公告)号：CN105934310A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201480073794.2
申请日：2014-01-24
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: B23Q17/2466 , B23Q3/15546 , B23Q3/15724 , B23Q17/2409 , B23Q17/2461 , G01B11/08 , G01B11/24 , G06T7/0004 , G06T2207/30164 , Y10T483/12 , Y10T483/136
Abstract: 刀具形状测定装置具有：轮廓检测部(31)，其根据拍摄出旋转刀具的图像，对刀具轮廓进行检测；轴向计算部(32)，其基于刀具轮廓，对作为旋转刀具的轴向的刀具轴向进行计算；刀具直径测定部(33)，其基于拍摄装置(21)与旋转刀具之间的校正后的位置姿态关系、刀具轴向以及刀具轮廓，对旋转刀具的拍摄面上的表观的刀具直径进行计算；以及刀具直径补正部(34)，其使用刀具轴向对拍摄装置(21)与旋转刀具之间的距离进行计算，并且基于距离对刀具轮廓的畸变进行补正，从而将表观的刀具直径补正为实际的刀具直径。
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公开(公告)号：CN114845844A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201980102883.8
申请日：2019-12-17
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 信息处理装置即计算机(4)具有：候选检测部(13)，其基于抓持机构所涉及的抓持对象即工件的测量数据，对在抓持时抓持机构所采取的位置及姿态即抓持位置姿态的候选进行检测；评价值计算部(14)，其计算对采取作为候选的抓持位置姿态而由抓持机构抓持工件的情况下的抓持的稳定性进行评价而得到的结果即评价值；位置姿态决定部(15)，其基于评价值而决定抓持机构所要采取的抓持位置姿态；以及抓持评价学习部(21)，其基于将针对每个工件的测量数据和针对每个工件的抓持位置姿态的信息彼此关联的数据集，对用于评价抓持的稳定性的抓持评价模型进行学习。评价值计算部(14)将作为候选的抓持位置姿态的信息和测量数据向抓持评价模型输入而对评价值进行计算。
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