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公开(公告)号：CN109120185A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811090803.5
申请日：2018-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 基于特性相消原理的低刚度磁悬浮重力补偿器，属于磁悬浮技术领域。本发明解决了现有磁悬浮重力补偿器悬浮力刚度高，隔振性能差的问题，本发明上永磁环和下永磁环为磁浮单元A的动子永磁环，径向充磁永磁环为磁浮单元B的动子永磁环，两个磁浮单元的动子永磁环均固定在动子支撑部件内；通过将两个具有相反悬浮力刚度特性的磁浮单元进行组合，二者共用一个定子，实现悬浮力相互叠加、悬浮力刚度相互抵消的作用。通过动子永磁环与定子永磁环之间的相互作用，产生被动悬浮力，用于补偿负载平台的质量；通过动子永磁环与定子线圈的相互作用，产生主动悬浮力，用于垂向定位及稳定控制。本发明适用于作为重力补偿器使用。
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公开(公告)号：CN106953551B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201710312399.0
申请日：2017-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 磁悬浮重力补偿器，属于磁悬浮技术领域。解决了采用空气弹簧作为重力补偿装置，存在其应用于真空环境时装置结构复杂的问题。本发明包括定子和动子，且二者间存在气隙，定子包括定子框架、定子横梁和定子永磁体；动子包括动子框架和动子基座，动子框架固定在动子基座下表面，动子框架内部设置有动子永磁体菱形阵列，所述动子永磁体菱形阵列由4个动子永磁体构成；且动子永磁体菱形阵列围成一个空腔，定子横梁贯穿于空腔；本发明利用定子永磁体与动子菱形永磁体阵列之间的相互作用力产生的磁场之间的相互作用力实现对磁悬浮系统中运动质量的补偿，从而实现磁悬浮。本发明主要用于重力补偿。
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公开(公告)号：CN108673375A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810516616.2
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25B11/00
CPC classification number: B25B11/00
Abstract: 用于粘贴梁式结构应变梁上应变片的夹持装置，涉及一种用于应变片粘贴的夹持装置。本发明解决了现有梁式结构应变片粘贴的夹持装置夹持力难以控制，应变片所受夹紧力分布较为集中及受夹紧力均匀分布的平行夹结构复杂、体积大的问题。本明包括两个相对设置的夹持板和两个螺栓组件；两个螺栓组件可调节两个相对设置的夹持板间的距离，且两个相对设置的夹持板的夹持部用于夹持梁式结构应变梁上的应变片。本发明可以广泛应用于梁式应变片粘贴的夹紧以及各种夹持空间有限的工件夹紧。
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公开(公告)号：CN108390529A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810235009.9
申请日：2018-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双定子永磁同步电机，涉及电机领域。本发明是为了解决传统的双定子永磁同步电机，一般采用分数槽集中绕组，分数槽绕组的线圈的数量多，制造成本较高；同时，由于分数槽绕组的磁动势谐波含量大，当电机绕组的通电频率较高、过载倍数大时，转子永磁体的涡流损耗大，永磁体温升高，容易引起永磁体的不可逆退磁的问题。本申请涉及双定子永磁同步电机，通过采用双定子绕组对应相错位，使两个电枢的合成磁动势与电动势谐波含量少，转子永磁体的涡流损耗小，且绕组端部不重叠，从而提高了电机效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN106737821A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710028101.3
申请日：2017-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于几何特性的变刚度机构，它涉及一种关节变刚度机构，以解决现有变刚度机构结构复杂、线性度差，以及使用支点移动时和杆件之间存在间隙和摩擦，导致位置精度低的问题，它包括输出杆、刚调内齿圈、支点齿轮、支点架、支点杆、中间杆、弹簧、轴套和两个滑块；所述中间杆的两端各安装有一个所述滑块，位于两个所述滑块之间的所述中间杆上套装有弹簧，滑块和中间杆之间套有轴套，轴套通过安装在所述滑块上的轴承端盖轴向定位；所述支点齿轮与所述刚调内齿圈啮合，所述支点齿轮布置在所述支点架的下方且二者可拆卸连接，本发明用于机器人肘关节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106514701A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201710021391.9
申请日：2017-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0208
Abstract: 一种可变刚度的柔性关节，它涉及一种机器人关节，以解决现有机器人关节结构复杂、线性度差以及能量损耗大的问题，它包括刚度调节机构、主传动机构、刚调传动机构和支撑定位座；所述刚度调节机构包括输出杆、刚调内齿圈、支点齿轮、支点杆、中间杆、弹簧和两个滑块；所述主传动机构包括主动电机、主行星减速器、主电机齿轮和主传动内齿圈；所述刚调传动机构包括刚调电机、刚调行星减速器、刚调电机齿轮、刚调传动齿轮和刚调主轴；所述支撑定位座包括底座和外壳；所述刚度调节机构布置在所述外壳内，所述主动电机齿轮、所述主传动内齿圈、所述刚调电机齿轮、所述刚调传动齿轮和所述刚调主轴布置在所述外壳，本发明用于机器人肘关节。
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公开(公告)号：CN106407549A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610817665.0
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于遗传算法的阵列天线方向图综合优化方法，以解决传统阵列天线方向图综合技术计算量大，寻优精度低的问题。所述的方法包括天线阵模型建立步骤、最优权值获取步骤以及天线阵列方向图生成步骤。本发明在阵列天线方向图综合技术中使用遗传算法，达到了对无线数字信号的高速时空处理，使信道容量增加、频谱效率提高的效果。
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公开(公告)号：CN106374705A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611104587.6
申请日：2016-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K16/02
Abstract: 本发明提供一种涡流损耗小的轴向磁通永磁电机，属于电机领域。包括定子、转子和气隙，电机采用外转子结构；所述定子包括定子框架和两套无槽无铁芯的电枢绕组，两套电枢绕组对称分布于定子框架两侧，且两套电枢绕组对应线圈的相位沿圆周方向相差电角度θ。本发明采用特殊的电枢结构，构成一种轴向磁通无铁心的永磁同步电机，通过电枢结构实现对电动势谐波的抑制与增强，从而降低电机高速运行时永磁体内的涡流损耗，提高了电机的效率。
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公开(公告)号：CN105896879A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610437491.5
申请日：2016-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K49/10
CPC classification number: H02K49/10
Abstract: 恒转矩永磁涡流制动器，属于电机技术领域。解决了现有永磁涡流制动器在高速和低速无法保证相同制动转矩的问题。该恒转矩涡流制动器为多层盘式结构，由初级和次级组成，既可以动初级运行，也可以动次级运行；初级包括永磁体和导磁轭板，次级为涡流反应板；根据恒转矩需求，各层反应板可以选取不同材料，各层反应板厚度可以取不同值，初级与次级之间的各层气隙长度可以取不同值；本发明具有结构简单、制动转矩大、制动转矩恒定等优点。它具体应用在电机上。
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公开(公告)号：CN105700527A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610052247.7
申请日：2016-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 一种平面冗余度机器人避障及避奇异的路径规划方法，涉及机器人运动控制领域，尤其涉及一种平面冗余度机器人避障及避奇异的路径规划方法。本发明为解决现有平面冗余度机器人在协作过程中存在对工作人员伤害的风险和机器人末端运动至奇异位置时，关节速度会超出机器人允许范围的问题。本发明按以下步骤进行：本发明所述方法涉及两个同时进行的线程：线程一述及避障的路径规划各步骤；线程二述及避奇异的路径规划各步骤。本发明所述方法可以同时完成避障、避奇异的路径规划方法，使其在协作过程中不仅可以完成对协作者的回避，也可完成对其自身奇异构型的回避从而降低人机协作的风险并提高装配质量。本发明所述方法可应用于机器人运动控制领域。
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