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公开(公告)号：CN116639261A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310553309.2
申请日：2023-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/10 , B64G1/22 , B64G1/62 , B64U10/14 , B64U30/293 , B64U60/40 , B64U60/50 , B64U20/70 , B64U101/75
Abstract: 本发明涉及一种着陆架可收展的四旋翼式火星飞行器及旋翼系统，属于火星旋翼飞行器技术领域。本发明针对常规四旋翼式火星飞行器无法收拢与自动展开，及不具备在火星独立执行自主飞行任务的技术问题，包括旋翼模块、系统模块、机身模块和支臂模块，机身模块的上端安装有系统模块，机身模块的侧面与支臂模块的一端连接，支臂模块的另一端与旋翼模块建立连接，支臂模块为机身模块提供支撑，旋翼模块控制机身模块飞行状态。本发明旋翼桨叶、旋翼支臂和着陆架可以沿关节收拢，以满足发射与在轨阶段的运载航天器尺寸包络要求，本发明在部署到火星表面后，可自动展开旋翼支臂和着陆架，并利用离心力展开旋翼桨叶，实现在火星的高效高可靠性部署。
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公开(公告)号：CN116639260A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310553093.X
申请日：2023-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/00 , B64G1/10 , B64U70/90 , B64U10/14 , B64U101/75
Abstract: 本发明涉及一种四旋翼式火星飞行器的火星地表起飞部署装置，属于航天火星旋翼飞行器技术领域。解决飞行器火星地表起飞部署的问题，包括包络体顶板、侧板锁紧组件、包络体侧板、支撑台、锁紧组件、包络体底板和着陆器，着陆器上设置有包络体底板，包络体底板的中部设置有锁紧组件和支撑台，包络体底板的边缘通过侧板锁紧组件与包络体侧板连接，侧板锁紧组件与锁紧组件连接，支撑台的上部设置有着陆器，着陆器上部设置有包络体顶板，包络体侧板与包络体顶板建立配合，火星飞行器放置于支撑台上。本发明所需固定解锁点少、锁紧状态稳定、结构简单且无需拖缆，对火星飞行器的火星地表起飞部署等具有重要意义。
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公开(公告)号：CN116539352A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310591229.6
申请日：2023-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明涉及一种用于火星飞行器的连杆式绳驱采样器，属于航天火星飞行器技术领域。解决火星表面样品采集装置无法安装在多旋翼火星飞行器底部，影响任务执行的问题。包括支臂机构、线轮驱动电机、爪端线轮、爪臂、电机端线轮、绳索、弹簧和分线轮，所述支臂机构的一端安装有电机端线轮，支臂机构的另一端安装有爪端线轮，支臂机构的另一端还安装有分线轮、爪臂，绳索的一端缠绕在电机端线轮上，绳索的另一端顺次绕过爪端线轮、分线轮与爪臂连接，线轮驱动电机的输出端与电机端线轮连接，弹簧的两端分别与爪臂、支臂机构连接。本发明结构巧妙，减小了在执行任务过程中对其进行控制的复杂度，不易损坏，为任务的顺利进行提供保障。
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公开(公告)号：CN116339411A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310318049.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D23/20
Abstract: 一种火星飞行器温控系统及方法，它涉及一种温控系统及方法。本发明为了解决现有火星飞行器温控系统难以在能源预算有限的条件下，保证火星飞行器进行精确规划和灵活操作以及最大限度地减少温控能量，同时在可变温控场景中满足不同温控模式相应许用温度限制的问题。本发明所述温控系统包括基站子系统、飞行器子系统和运行环境系统；所述基站子系统由第一测温模块、第一调温模块和基站管控模块组成，所述飞行器子系统由第二温控模块、第二调温模块和飞行器管控模块。本发明属于航天飞行器热管理技术领域。
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公开(公告)号：CN116280258A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310362647.8
申请日：2023-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种火星四旋翼飞行器及滑道式倒立释放与部署装置，它涉及一种飞行器及释放与部署装置。本发明为了解决目前没有合适的火星四旋翼飞行器结构、折展及部署方案的问题。本发明包括着陆器、底部翻转部件、外包络部件、多自由度机械臂和火星飞行器；底部翻转部件和多自由度机械臂并排安装在着陆器的上表面，外包络部件的底部安装在底部翻转部件上，火星飞行器倒立设置在外包络部件内。本发明属于航天飞行器技术领域。
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公开(公告)号：CN113060307B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110264666.8
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明提出一种星表固定用多指自适应柔性抓附机构及其抓附方法，该机构的电机组件输出端与丝杠固连，丝杠螺母与丝杠之间形成螺旋传动副，活塞沿壳体内壁滑动，活塞恢复弹簧一端与活塞固连，另一端与壳体固连，柔性接触球固定于壳体底部，壳体下部周向均布有多个柔性手指，下拉绳一端与活塞固连，另一端与柔性手指固连，补偿弹簧一端固连于丝杠螺母，另一端连接有上拉绳，上拉绳连接柔性手指，每个柔性手指独立配置一组下拉绳和上拉绳。解决现有技术星表抓附机构存在的诸多技术问题，本发明抓附或固定时不需要侵入星表内部，通过柔性爪刺与星表之间的不规则接触产生固定力，其多个手指之间独立驱动，星表形状适应性强、介质特性适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN115367146A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211210656.7
申请日：2022-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种三轴六旋翼式火星飞行器及其固定锁紧装置，属于航天火星旋翼飞行器领域。解决了火星旋翼飞行器构型设计与固定锁紧的问题。火星飞行器包括着陆腿、机身、旋翼臂和旋翼，所述着陆腿数量为三个，三个着陆腿沿圆周方向均布在机身的下表面，所述旋翼包括桨毂、推进电机和旋翼桨叶，所述桨毂的左右两侧均安装有旋翼桨叶，所述桨毂与推进电机相连，所述旋翼臂一端为转轴端，另一端上下两侧均安装有旋翼，所述旋翼臂数量为三个，三个旋翼臂的转轴端与机身转动相连。它主要用于火星飞行器及其固定锁紧。
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公开(公告)号：CN115285373A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210871744.5
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及旋翼无人机电磁变距调姿技术领域，具体的是一种电磁变距旋翼桨叶变距特性测量装置，包括变距桨叶组件、动力组件和力学特性测量组件，所述变距桨叶组件安装在动力组件上，动力组件安装在力学特性测量组件上，所述变距桨叶组件内设有用于测量桨叶变距角的角位移传感器，力学特性测量组件内设有设置用于测量变距桨叶组件转动时的力学特性的六维力传感器，同时实现桨叶变距角和桨叶转动时力学特性实时测量，方便对桨叶变距角和其力学特性的关系进行分析。
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