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公开(公告)号：CN104985590A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510387642.6
申请日：2015-07-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种六自由度部分解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链结构相同，均包括：一个运动机构以及一个转动机构，所述的活动连接是指：三条支链均通过万向铰或圆柱运动副与基座相连，从而使得动平台作三维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的三维转动特征主要与弧形移动副PR驱动有关；点O的三维移动特征仅与移动副P驱动有关，而与弧形移动副PR驱动无关；动平台的转动特征与移动特征具有部分解耦等优点。
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公开(公告)号：CN103306881B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310165927.6
申请日：2013-05-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03B13/14
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明公开了一种多维并联摆动海浪发电装置，顶盖固定连接在浮箱顶壁上，三自由度运动副的一端与顶盖固定连接，其另一端与摆动杆啮合，摆动杆的一端穿过浮箱顶壁固连在外界装置上，其另一端通过肋板的支撑固定在上平台上，弹簧固连在摆动杆的轴肩上，六并联液压缸设置在上平台与下平台之间，六并联液压缸的活塞杆与上平台铰接，六并联液压缸的缸体与下平台铰接，下平台固定在混合油箱上，混合油箱与浮箱侧壁固连，混合油箱通过分流管和回流管与液压马达相连，发电机连接在液压马达上，发电机与液压马达安装在浮箱的底面上，蓄能器与液压马达相连。本发明具有寿命高，污染小的特点，既能吸收左右摆动的海浪能量又能吸收竖直方向上的海浪能量。
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公开(公告)号：CN104925161A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510330473.2
申请日：2015-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种转动驱动的并联六足步行机器人，包括机架以及六条并联驱动腿，所述六条并联驱动腿均布于机架上并对称安装，其中每一条并联驱动腿均相对机架具有三个自由度，所述机架在六条并联驱动腿的配合下具有三维平移和三维转动共六个自由度；所述每一条并联驱动腿均包括：并联驱动机构和腿部机构，所述并联驱动机构和腿部机构之间通过等效球铰a连接。所述并联驱动机构为三支链结构；所述腿部机构为四杆结构。本发明结构简单灵活，机构轻便，行走稳定，适应性好，适用于非结构地形条件下的高速、高负载运输作业。
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公开(公告)号：CN104924294A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510330474.7
申请日：2015-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有并联腰结构的四足机器人，包括机架、并联腰结构和四条并联机械腿；其中，所述机架包括前部机架和后部机架，所述前部机架和后部机架之间通过并联腰结构连接，所述并联腰结构具有四个自由度；所述四条并联机械腿平均安装在前部机架和后部机架的两侧，其中每一条并联机械腿均相对于机架具有三个自由度，所述前部机架和后部机架在并联腰结构和四条并联机械腿的配合下，分别具有三维平移和三维转动六个自由度。所述并联腰结构包括一条辅支链和均布在辅支链周围的四条具有相同结构的主支链。本发明是一个机身姿态可变的足式移动机器人，运动快速灵巧，地形适应性好，越障能力强，适用于复杂非结构地形条件下的高速作业。
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公开(公告)号：CN104385263A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410608239.7
申请日：2014-10-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种增力型混联下肢外骨骼，包括机架和两条结构相同的混联腿。混联腿安装在机架下方，包括第二直线驱动器，第三直线驱动器、第一组短杆，弹簧，第二组长杆，第一带孔销轴，第三组长杆，第二带孔销轴，第四组短杆，定向杆，第四直线驱动器，足部连杆和脚踏板。单腿具有四个驱动自由度和两个被动自由度，由第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器和第四直线驱动器分别驱动，通过步态控制实现配合与人体下肢协调的运动。本发明采用混联腿构型，承载能力高，工作空间大，适应复杂地形，减缓人体携带重物中的疲劳，增强人的负重移动能力，适用于军事士兵，灾难救援人员和其他紧急情况，是一种多样化的运输平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102765434B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210228435.2
申请日：2012-07-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种步行器腿部缓冲结构，包括：足尖、弹簧、两组扭矩弹簧片、导杆、中央腿部连接轴、导杆套筒、足尖连接轴、第一腿部连接轴、若干腿部构件和第二腿部连接轴，足尖连接轴中间设置有引导孔，导杆一端穿射于引导孔且与足尖固接连接，弹簧设置在足尖和足尖连接轴之间与导杆套接连接，导杆另一端部分套接至导杆套筒内，导杆套筒连接至中央腿部连接轴中部，两组扭矩弹簧片设置在引导孔两侧且分别与足尖连接轴和第一腿部连接轴连接，腿部构件两两交叉设置在导杆两侧，且分别与第一腿部连接轴、中央腿部连接轴和第二腿部连接轴连接。本发明具有实现多向缓冲，且结构简单、操作方便、适用范围广泛、磨损小、灵活度高、稳定性高的优点。
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公开(公告)号：CN103670319A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310646390.5
申请日：2013-12-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: E21B33/03
Abstract: 本发明公开了一种油田抢喷作业装置及其抢喷作业方法，油田抢喷作业装置包括运载车、辅助缸、上导柱导套、下导柱导套、对中调姿装置和锚定生根装置，运载车上安装有车架、液压系统和操控台，上导柱导套用于连接对中调姿装置，下导柱导套用于连接锚定生根装置，导柱末端的连接均采用螺栓刚性连接；在上导柱导套中间安装有上驱动缸，上驱动缸的一端与车架固定，上驱动缸的另一端与对中调姿装刚性连接；在下导柱导套的中间安装有下驱动，下驱动缸的一端与车架固定，下驱动缸的另一端与锚定生根装置连接。本发明的自动化程度高，可快速、有效地控制井喷，提高了现场操作人员的安全保障。
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公开(公告)号：CN103381601A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310271712.2
申请日：2013-07-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度3-3正交型并联机器人，包括运动平台、固定机架以及设置于运动平台和固定机架之间且连接运动平台和固定机架的机械支链组，所述机械支链组包括六条采用3-3式正交布置的机械支链。3-3式正交布置即六条机械支链分成两组，每组三条。第一组三条机械支链的三个驱动器方向铀线处于同一平面内，且两两之间成120度角，但并不交于一点;另外一组三条机械支链的驱动器方向轴线相互平行但不共面，且与第一组三条机械支链的方向轴线两两正交。本发明具有系统刚性高，定位精度高，动态响应特性好，刚度、承载等机械特性的各向同性好，占地空间小，能耗低，使用寿命长，制造成本低，维护费用少，无污染等优点。
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