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公开(公告)号：CN114030474B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110954134.7
申请日：2021-08-19
Applicant: 东南大学
IPC: B60W40/08
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员主观风险感受的行车安全场构建方法，涉及智能交通技术领域，解决了未将驾驶员对周边环境的主观感受融入到自动驾驶控制器中的技术问题，其技术方案要点是采用驾驶员在避障过程中可接受的最大侧向加速度的差异提取驾驶员的异质性，提出了一种曲线坐标系下多项式单移线避障轨迹的曲率计算方法，能够得到弯曲道路上车辆避障距离与驾驶员最大可接受侧向加速度的关系，并以此来调整周边环境势场的范围，使其更符合驾驶员的主观感受。基于该方法设计的自主驾驶车辆，能够为不同的用户提供不同的安全和舒适的驾驶方式，做到个性化类人驾驶，有效提高驾驶员和乘客的乘坐舒适性，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN113650620B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202111002707.2
申请日：2021-08-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种四轮电驱动汽车状态预测方法，首先利用车载传感器获得汽车的纵向速度、横摆角速度、轮胎侧向力、前轮转角信号和纵向驱动力信息，利用无迹卡尔曼滤波算法获得基于模型的车辆状态估计；将车辆运行中产生的大数据进行提取获得状态输入和输出数据集，运用神经网络训练获得软件定义的车，使得其能够根据车辆控制输入自动输出车辆状态，获得基于数据的车辆状态估计；将获得的基于模型和数据的车辆估计加权融合，获得最终汽车状态估计值。本发明基于算法的持续优化，不断改善预测精度，促进了汽车主动安全控制技术的发展。
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公开(公告)号：CN114882182A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210428195.4
申请日：2022-04-22
Applicant: 东南大学
IPC: G06T17/05 , G06V10/26 , G06V10/46 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于车路协同感知系统的语义地图构建方法，涉及智能驾驶技术领域，解决了无人驾驶技术中单车感知范围较小语义地图误差较大的技术问题，其技术方案要点是利用车路协同感知的思想将车端和路侧感知设备检测的交通参与者数据进行匹配融合；利用RangeNet++网络对点云进行语义分割，再通过LeGO‑LOAM算法建立点云地图。对道路全量交通参与者进行检测识别，不仅能够为单车实时构建点云语义地图，还能够融合各车的点云语义地图形成大范围的语义地图，供区域内行驶的所有车辆使用，有较好的应用前景，且该方法所构建的地图算法结构简单，语义信息丰富，建图范围大，误差小，且具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114862306A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210423508.7
申请日：2022-04-21
Applicant: 东南大学
IPC: G06Q10/08
Abstract: 本发明公开了一种重型车辆生态驾驶路线优化方法及系统，涉及智能网联车辆生态驾驶技术领域，解决了重型车辆在货物运输过程中能耗较大的技术问题，其技术方案要点是通过云技术实时获取外部数据，综合考虑道路交通、天气条件以及车辆自身状态对能耗的影响，同时通过优化速度谱和档位谱来降低车辆行驶能耗，以满足货物运输时间限制条件和能耗最优为目标，通过迪杰斯特拉算法进一步确定最佳生态驾驶路线。该优化方法及系统对于降低重型车辆在货运过程中的能量消耗具有积极意义，优化系统不仅能够在货物运输任务开始前进行离线应用，同时也可以对货物运输过程中出现的突发事件做出实时动态反应。
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公开(公告)号：CN114030469B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110675043.X
申请日：2021-06-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种多车协同轨迹规划和路径跟踪方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术下单车变道效率不高的技术问题，其技术方案要点是将车‑车之间的协同变道分解为车速调整和变道汇入两个过程，在调整阶段综合考虑了车辆行驶的安全性、舒适性、交通效率等因素，获取每辆车最优的加/减速度并进行纵向车速调整。该方法能够实现智能网联汽车协同实时轨迹重规划和全局路径跟踪，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114781706A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210371289.2
申请日：2022-04-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种物流车辆配送调度方法、车辆、电子设备及存储介质，配送调度方法包括以下步骤：插电式混合动力车辆路径问题数学模型的建立；通过自适应大邻域搜索算法求解最小燃油成本路径；利用动态规划求解插电式混合动力汽车最优能量管理策略。本发明针对插电式混合动力汽车提出了一种插电式混合动力物流车辆配送调度方法及装置。基于物流路网模型，搭建物流配送车辆路径问题的数学模型，并且采用自适应大领域搜索算法求解最小燃油成本路径，构建插电式混合动力汽车能量优化模型以及最优能量管理策略目标函数，并采用动态规划的方法对目标函数进行求解，该方法具有较高的实时性，实现了物流配送整体能量效率提升。
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公开(公告)号：CN114771274A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210443166.5
申请日：2022-04-21
IPC: B60L8/00
Abstract: 本发明公开一种车身总成及车辆，车身总成包括壳体和设于壳体的光伏装置，光伏装置包括光伏板，光伏板与壳体连接，且与壳体共同围合限定出车厢腔体，光伏板具有采光侧，采光侧朝向车厢腔体设置，用以采集进入车厢腔体内的光能。本发明中，光伏板与壳体共同围合限定出车厢腔体，能够明显简化车身总成的结构且减低材耗，尽可能增大光伏板的设置面积范围；光伏板的采光侧朝向车厢腔体，主要用于采集进入车厢腔体内的光能，光伏板可采集该光能并将其转换为电能，辅助车辆供电，有助于提高对车辆周侧环境内的光能的利用率。
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公开(公告)号：CN114537420A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210290698.X
申请日：2022-03-23
Applicant: 东南大学
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于动态规划的城市快速公交节能驾驶控制方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有车速规划无法兼顾城市快速公交车辆经济性与准时性的技术问题，其技术方案要点是可采用速度规划方法，并将实现安全适性约束作为变量约束，将经济性与准时性作为优化目标，建立最优控制模型。同时基于动态规划方法，将最优控制模型在空间域上进行离散，从终点到起点进行逆向求解，根据目标函数最小进行正向寻优得到最优速度轨迹和巡航时间。减少车辆队列行驶过程中的频繁启停所产生的额外能量损失，并实现准时到站。
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公开(公告)号：CN113743479B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110954152.5
申请日：2021-08-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种端‑边‑云车路协同融合感知架构及其构建方法，涉及智能交通技术领域，解决了当前车路协同架构下各智能体信息流之间弱关联、强冲突、高分散、低兼容的技术问题，其技术方案要点是将车端、路端和云端各感知单元、计算设备、通信装置看成自动驾驶感知系统的智能体，以各智能体的协同感知为重点，根据多Agent的分布式协调感知理论，构建具备分层次、跨时空、多任务技术特点的端‑边‑云车路协同融合感知架构。为自动驾驶的决策、规划与控制提供一个环境适应性强、环境识别和理解准确度高、应对场景变化具有强鲁棒性的多源感知系统。
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