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公开(公告)号：CN109325248A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201810142391.9
申请日：2018-02-11
Applicant: 同济大学 , 甘肃省电力公司风电技术中心 , 国网甘肃省电力公司 , 国家电网公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种建立风电场内立体式风速分布关联图的方法，具体步骤为：读入置坐标参数和风速、风向参数，进行风速空间分布特性分析；根据测风塔观测风速(风电场区域)计算每台风机的风速；进行基于平均风速模拟的风速时间分布特性分析，结合轮毂风速模型输入轮毂高度处分钟到小时级平均风速，输出由平均风速叠加白噪声产生的风机轮毂高度处风速秒级时间序列；结合上述分析结果建立风电场内立体式风速分布关联图。本发明公开的方法在电力系统的风电场内提高了空间解析精度和时间尺度的精确性，能够建立风电场内立体式风速分布关联图，能够精确获取风电场内部风速，真实地反映风电场实际功率的变化规律。
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公开(公告)号：CN108656244A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810443718.6
申请日：2018-05-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种大型木结构异形加工方法。该方法使用装有专用木料加工刀具的工业机器人进行大型木结构异形加工，加工流程包括：根据现场要求以及工艺参数选择木料类型、确定加工形状、尺寸、打孔位置以及加工所用刀具类型；设计人员构建异形木结构三维CAD数字模型；根据CAD模型生成工业机器人打孔、铣削、切削等加工轨迹；使用matlab或其他软件仿真生成机器人轨迹，并根据实际轨迹与理想轨迹误差结果修正规划的机器人加工轨迹；根据生成的加工轨迹与所使用的工业机器人型号编写机器人加工代码；机器人编译代码、自动加工木料。使用本发明的方法，可加工多形状、多工艺的异形木结构，灵活性强；采用机器人自动化加工的方式，加工精度高，减少了木结构异形加工中人力与设备资金的投入，同时解决了大型木料难以自动化加工的问题。
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公开(公告)号：CN108508900A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810442988.5
申请日：2018-05-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种壁面移动机器人墙壁检测路径自主规划方法，包括以下步骤：S1：获取待测区域的环境地图；S2：采用四叉树分割法对待测区域的环境地图进行不均匀分割，得到待测区域的非均匀栅格地图；S3：计算所述移动机器人在所述非均匀栅格地图中的位置数据，确定检测路径的起点及终点，根据人工势场法算法计算出移动机器人下一步的目标位置。本发明能够生成环境地图，环境地图的构建实时可靠；能够通过四叉树分割法得到栅格地图，实现待测区域的全覆盖或者定点检测，为后续评估墙体安全指标和建筑物维护提供了真实可靠的数据基础；通过人工势场法规划出最优路径，可以自主避障、且不受建筑物高度限制。
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公开(公告)号：CN108416372A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810142361.8
申请日：2018-02-11
Applicant: 同济大学 , 甘肃省电力公司风电技术中心 , 国网甘肃省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多种传感器的风电场风速获取方法，具体步骤为：集合传感器测得的测风塔风速和机头风速，分别通过Kalman滤波器进行卡尔曼滤波数据融合和贝叶斯估计法数据融合，最终俩组融合算法算出的风速大小可以取平均值，得到最终的数据融合之后的风速。本发明公开的方法将卡尔曼和贝叶斯估计数据融合技术应用到风电场中，使测风塔风速与机头风速融合出一个更为精确的风速，提升系统精度，使得出力计算更为准确，提高了整个系统的可信度。
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公开(公告)号：CN105371821B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201410437076.0
申请日：2014-08-29
Applicant: 同济大学
IPC: G01C9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于倾角传感器的风力发电机基础倾斜检测方法，包括：设置基准平台，并在基准平台的x、y方向上安装四个单轴倾角传感器，每个单轴倾角传感器的轴沿塔筒侧边设置；接收单轴倾角传感器采集的信号；采用滤波算法提取各单轴倾角传感器输出的信号进行滤波，获得塔筒振动低频部分信号；采用积分算法对滤波后的信号进行处理，得到x、y两个方向上设置的单轴倾角传感器的输出信号的直流分量，即x、y方向上塔筒侧壁的倾斜值；根据标准锥形体轴心与圆锥面之间的角度关系，得到风力发电机基础倾斜角度。与现有技术相比，本发明具有安装方便、性能可靠、可扩展性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106841660A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510875103.7
申请日：2015-12-03
Applicant: 甘肃省电力公司风电技术中心 , 同济大学 , 国网甘肃省电力公司 , 国家电网公司
IPC: G01P5/00
CPC classification number: G01P5/001
Abstract: 本发明公开了一种基于ZigBee的风资源监测系统和方法，包括风速监测模块和上位机，风速检测模块和上位机通过串口进行通讯；风速检测模块包括采集发送端和协调器，采集发送端包括多个具有ZigBee功能的风速监测节点，分布在所述风电场中，各个风速监测节点采集的风速数据通过ZigBee的无线通讯协议发送到协调器，协调器通过串口将收到的风速数据发送到上位机。本发明很好的弥补了孤立气象站采集数据地理覆盖度小的问题，可以得到较为全面的环境数据，为风能的使用分析提供了一定的基础，对于风电站的环境评估机油很好的应用价值。
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公开(公告)号：CN103413282B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310283045.X
申请日：2013-07-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于斜拉桥缆索的图像拼接方法，包括以下步骤：(1)获取斜拉桥缆索表面检测装置中摄像头的像距与物距比例关系；(2)摄像头采集带有激光点的图像，检测图像中激光点的位置，计算出图像中心点位置，根据像距与物距比例关系获得实际摄像头视觉中心到激光点的距离；(3)采用以下计算斜拉桥缆索的实际半径；(4)获得五个摄像头分别计算出的斜拉桥缆索半径，并采用方差最小公式获得最佳半径；(5)利用插值算法进行灰度填补后，将平面图像投影到柱形表面，获取平面图像对应的立体图像；(6)根据图像上的激光点进行图像拼接，获得斜拉桥缆索立体图像。与现有技术相比，本发明具有图像拼接准确度高、算法复杂度小等优点。
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公开(公告)号：CN105460100A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201511000946.9
申请日：2015-12-29
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明是一种适应于复杂表面的爬壁机器人吸盘装置，涉及到机器人、机械设计、机械传动和机械电子等领域。该吸盘装置分为三个部分，主要包括吸盘及其支撑、旋转电机、控制系统以及相应的传感器及连线等。第一电机与胫节支撑上盖板部分固定连接，上盖板与半球形外盖通过螺栓固定连接，第一电机输出轴与第二电机外包件通过键连接，第二电机外包件与第二空心轴电机固定连接，第二电机动力传出轴与吸盘通过键连接，传感器均匀的分布在吸盘的外边缘四周，控制系统利用线缆通过胫节支撑通道与电机和传感器相连，通过传感器探知吸盘是否碰触壁面，判断吸盘与吸附壁面的相对位置，控制系统对电机实时控制，防止吸盘裙边卷边等现象。本发明适用于多足机器人或爬壁机器人等。
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公开(公告)号：CN105371816A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410438340.2
申请日：2014-08-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于风力发电机塔筒检测的无线倾角测量系统，包括至少一个无线收发节点和一个计算机终端，无线收发节点通过无线网络与计算机终端连接，并安装在塔筒内壁上；所述无线收发节点包括MEMS倾角传感模块、稳压模块、A/D转换模块、微处理器、温度传感器、Zigbee收发模块、电源模块和WIFI模块，稳压模块、MEMS倾角传感模块、A/D转换模块依次连接，A/D转换模块的输出端、温度传感器的输出端分别连接微处理器，微处理器分别与Zigbee收发模块和WIFI模块双向连接，WIFI模块与计算机终端相连接。与现有技术相比，本发明具有体积小、重量轻、功耗低、可靠性高、灵敏度高和便于安装等优点。
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公开(公告)号：CN104167084A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410407067.7
申请日：2014-08-18
Applicant: 同济大学
IPC: G08B25/10
Abstract: 本发明涉及一种工程风险无线感知预警可视化系统及方法，系统包括传感器模块、微处理器模块、无线收发模块、现场预警模块、数据存储模块、远程预警模块和上位机，传感器模块设置于工程结构中，连接微处理器模块，微处理器模块分别连接无线收发模块和上位机，无线收发模块分别连接现场预警模块、数据存储模块和远程预警模块，现场预警模块设置于工程现场，远程预警模块设置于远程监控室，数据存储模块连接上位机。与现有技术相比，本发明用于土木工程安全监测与预警，结合了监测理论、工程风险理论和自动控制理论，突破了现有监测、预警方法的局限性，实现了实时的反馈和及时的预警，最大限度的保证了工程施工和运营中的安全。
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