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公开(公告)号：CN103552073B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201310538962.8
申请日：2013-11-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种桥梁缆索检测机器人的控制系统，包括上位机、运动控制单元以及无线通讯单元，运动控制单元包括主控制器、驱动器、位置和速度控制模块以及传感器检测模块，上位机通过无线通讯单元将控制信号发送给主控制器，主控制器与驱动器连接，驱动器通过位置和速度控制模块与机器人连接，传感器检测模块对机器人各个轮子的速度、行进方向以及行进范围进行实时监控，并将检测得到的信号发送给主控制器，主控制器将此信号与上位机发送的信号进行比较，形成控制误差信号，并反馈给驱动器，驱动器调整机器人，对机器人形成闭环控制。与现有技术相比，本发明具有控制精确度高、工作效率高、自适应能力增强以及稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN103472802A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310419493.8
申请日：2013-09-13
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种风力发电机组智能状态监测终端及其数据处理方法，所述的智能状态监测终端包括：数据采集模块，按设定频率和时间采集数据，并进行模数转换后输出；数据分析计算模块，与数据采集模块连接，对数据采集模块采集的数据进行分析计算，包括FFT变换、小波分析和故障报警分析，并将分析计算结果输出；中央处理模块，与数据分析计算模块连接，对智能状态监测终端进行内存分配处理，并对数据分析模块输出的分析计算结果进行传输和显示。与现有技术相比，本发明具有可实现实时监测、监测效率高、有效减少维护成本等优点。
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公开(公告)号：CN105371821B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201410437076.0
申请日：2014-08-29
Applicant: 同济大学
IPC: G01C9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于倾角传感器的风力发电机基础倾斜检测方法，包括：设置基准平台，并在基准平台的x、y方向上安装四个单轴倾角传感器，每个单轴倾角传感器的轴沿塔筒侧边设置；接收单轴倾角传感器采集的信号；采用滤波算法提取各单轴倾角传感器输出的信号进行滤波，获得塔筒振动低频部分信号；采用积分算法对滤波后的信号进行处理，得到x、y两个方向上设置的单轴倾角传感器的输出信号的直流分量，即x、y方向上塔筒侧壁的倾斜值；根据标准锥形体轴心与圆锥面之间的角度关系，得到风力发电机基础倾斜角度。与现有技术相比，本发明具有安装方便、性能可靠、可扩展性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105371816A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410438340.2
申请日：2014-08-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于风力发电机塔筒检测的无线倾角测量系统，包括至少一个无线收发节点和一个计算机终端，无线收发节点通过无线网络与计算机终端连接，并安装在塔筒内壁上；所述无线收发节点包括MEMS倾角传感模块、稳压模块、A/D转换模块、微处理器、温度传感器、Zigbee收发模块、电源模块和WIFI模块，稳压模块、MEMS倾角传感模块、A/D转换模块依次连接，A/D转换模块的输出端、温度传感器的输出端分别连接微处理器，微处理器分别与Zigbee收发模块和WIFI模块双向连接，WIFI模块与计算机终端相连接。与现有技术相比，本发明具有体积小、重量轻、功耗低、可靠性高、灵敏度高和便于安装等优点。
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公开(公告)号：CN104634414A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510043457.5
申请日：2015-01-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网新源控股有限公司 , 国网新源水电有限公司富春江水力发电厂 , 同济大学
IPC: G01F23/14
Abstract: 本发明公开了一种基于巴特沃斯数字低通滤波的水位测量方法，该方法先使用一种基于双静压传感器的水位计测得实时水位深度数字信息量，再提取实测水位值，然后做限幅滤波处理，并使用巴特沃斯低通滤波器进行低通滤波，接着进行偏差率补偿和高程补偿，最后进行水位预警处理、显示和存储。本发明不仅具有精确度高、滤波效果好和平滑度高的优点，而且适用于随机干扰的滤波。
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公开(公告)号：CN103472802B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310419493.8
申请日：2013-09-13
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种风力发电机组智能状态监测终端及其数据处理方法，所述的智能状态监测终端包括：数据采集模块，按设定频率和时间采集数据，并进行模数转换后输出；数据分析计算模块，与数据采集模块连接，对数据采集模块采集的数据进行分析计算，包括FFT变换、小波分析和故障报警分析，并将分析计算结果输出；中央处理模块，与数据分析计算模块连接，对智能状态监测终端进行内存分配处理，并对数据分析模块输出的分析计算结果进行传输和显示。与现有技术相比，本发明具有可实现实时监测、监测效率高、有效减少维护成本等优点。
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公开(公告)号：CN103552073A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310538962.8
申请日：2013-11-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种桥梁缆索检测机器人的控制系统，包括上位机、运动控制单元以及无线通讯单元，运动控制单元包括主控制器、驱动器、位置和速度控制模块以及传感器检测模块，上位机通过无线通讯单元将控制信号发送给主控制器，主控制器与驱动器连接，驱动器通过位置和速度控制模块与机器人连接，传感器检测模块对机器人各个轮子的速度、行进方向以及行进范围进行实时监控，并将检测得到的信号发送给主控制器，主控制器将此信号与上位机发送的信号进行比较，形成控制误差信号，并反馈给驱动器，驱动器调整机器人，对机器人形成闭环控制。与现有技术相比，本发明具有控制精确度高、工作效率高、自适应能力增强以及稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN105371821A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410437076.0
申请日：2014-08-29
Applicant: 同济大学
IPC: G01C9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于倾角传感器的风力发电机基础倾斜检测方法，包括：设置基准平台，并在基准平台的x、y方向上安装四个单轴倾角传感器，每个单轴倾角传感器的轴沿塔筒侧边设置；接收单轴倾角传感器采集的信号；采用滤波算法提取各单轴倾角传感器输出的信号进行滤波，获得塔筒振动低频部分信号；采用积分算法对滤波后的信号进行处理，得到x、y两个方向上设置的单轴倾角传感器的输出信号的直流分量，即x、y方向上塔筒侧壁的倾斜值；根据标准锥形体轴心与圆锥面之间的角度关系，得到风力发电机基础倾斜角度。与现有技术相比，本发明具有安装方便、性能可靠、可扩展性等优点。
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