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公开(公告)号：CN103117703A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310046834.1
申请日：2013-02-05
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开一种永磁同步电机无传感器控制方法，特别是将永磁同步电机的三相电流转换成为α-β坐标系下的等效电流ia、iβ；其次根据α-β坐标系下的等效电流ia、iβ以及等效电压ua、uβ构造分数阶滑模观测器，并输出α-β坐标系下反电动势观测值然后利用反电动势观测值实现转子电子角速度和电机转子位置的估计；本发明还设计了一种永磁同步电机无传感器控制装置。本发明所设计的一种永磁同步电机无传感器控制方法及其装置能够在永磁同步电机控制系统存在参数摄动、负载扰动情况下实现对电机反电动势以及转子位置和速度的快速、准确估计，并有效提高系统的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN215131862U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202120644985.7
申请日：2021-03-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种机器人轮椅，涉及机器人轮椅控制技术领域，解决机器人轮椅使用操纵杆操纵不便的问题，大大降低了机器人轮椅操纵的复杂性。本实用新型包括：左右激光雷达沿着矩形机身的中轴线对称分布，深度摄像机安装在矩形机身的中轴线上。座椅分别安装有左扶手和右扶手，左扶手的另一端安装有终端支架，右扶手的另一端安装有轮椅摇杆；在矩形机身(9)的下层机身支架上，安装有超声波模块(3)和wifi模块(6)，在矩形机身(9)的下层机身支架上还安装有工控机(4)和电池组(10)；矩形机身(9)的两个侧面，分别安装有两对行走机构。本实用新型适用于智能轮椅。
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公开(公告)号：CN212843400U
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202020856991.4
申请日：2020-05-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种用于大尺寸矩形工件的非接触式测量装置，涉及机械制造及其自动化技术领域，能够实现满足对大尺寸矩形工件的高精度尺寸测量，并且能兼顾实时检测的优点。包括：固定装置包括一个可开合的且四周开有凹槽的用于固定工件的矩形制具，下方固定光源；检测装置包括相机、丝杠、滑动导轨、步进电机、齿轮和滑台，其中步进电机与齿轮用于驱动丝杠，滑动导轨上有用于定点拍摄的停止点；控制装置包括网线、驱动器、运动控制卡和工控机，网线用于连接相机与工控机，运动控制卡用于控制步进电机；显示装置为PC显示器，与工控机相连。本实用新型适用于大尺寸矩形工件的非接触式测量。
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公开(公告)号：CN203984292U
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201420310241.1
申请日：2014-06-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P21/13
Abstract: 本实用新型公开了一种基于新型转子磁链观测器的异步电机速度控制装置，其特征是，包括异步电机模块、转子磁链观测器、Park变换模块、逆Park变换模块、d轴电流控制器、q轴电流控制器、速度控制器、第一比较模块、第二比较模块和第三比较模块；所述异步电机模块包括转子模块、定子改进模块、互感磁链模块、转矩模块和运动模块。本实用新型所达到的有益效果：定子改进模块的结构在保证同等仿真精度的同时还可有效提高系统仿真速度，新型转子磁链观测器能较准确地观测转子磁链值，实现宽范围的调速性能。新型转子磁链观测器在异步电机高速和低速运动时均能保持较好的控制性能，稳态误差小。
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公开(公告)号：CN203243273U
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201320225104.3
申请日：2013-04-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P21/13
Abstract: 本实用新型公开了基于分数阶积分滑模的永磁同步电机速度控制装置，包括电流采集模块、位置传感模块、Clark变换模块、PARK变换模块、第一比较模块、q轴电流调节模块、第二比较模块、d轴电流调节模块、第三比较模块、PARK逆变换模块、空间矢量脉宽调制模块、分数阶积分滑模速度控制模块、三相逆变器和永磁同步电机；本实用新型所设计的基于分数阶积分滑模的永磁同步电机速度控制装置能够在永磁同步电机控制系统存在负载扰动、参数变化等情况下实现对电机速度的高精度、快速跟随控制，并有效提高系统的抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN202362431U
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201120290664.8
申请日：2011-08-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种永磁同步电机伺服系统控制性能的测试装置，该装置包括嵌入式驱动控制器、可变负载单元、负载控制器和PC机；其中：PC机和嵌入式驱动控制器相连，负载控制器和PC机相连，可变负载单元和负载控制器相连。本实用新型的嵌入式驱动控制器部分采用STM32F103ZE作为控制器，其速度快、功能强大，可以方便的对永磁同步电机进行控制，相比于传统的电机控制器具有很高的性价比；可以实时在线的完成各种变化负载情况下控制算法的性能验证、参数寻优、各种算法的性能比较，以及控制算法的参数调节；PC机的操作界面利用可视化软件LABVIFW编程实现，显示图形准确方便，便于观察和分析电机控制算法性能。
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公开(公告)号：CN222153001U
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202420749768.8
申请日：2024-04-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种冻存管分拣装置，料斗装置、滑落翻转装置及收纳装置；料斗装置包括：料斗本体，上下贯穿且内径由上至下逐渐缩小，冻存管由顶部投入，底部依次落出；唤醒式防卡顿搅拌装置，置于料斗本体顶部并对内部进行搅拌；位置检测装置，置于料斗本体上，对其内部的冻存管所在位置进行检测；所述滑落翻转装置包括：差动直线驱动模组，置于料斗本体底部的侧边；视觉识别模块，置于料斗本体的侧部，对应最下方冻存管的位置，识别其正反状态；常接触式翻转装置，置于料斗本体的底部出口下方，根据视觉识别模块的判断，对冻存管进行位置调整后下落至收纳装置；本实用新型采用逐一分拣、单个检测的方法，能够完成对冻存管的分拣和收纳工作。
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公开(公告)号：CN221852065U
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202323381972.3
申请日：2023-12-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种用于四足机器人的低成本外壳结构，涉及四足机器人生产制造技术领域。本实用新型包括：所述四足机器人的身体部分安装有4条机械足，在每一条机械足中，包括：小腿2的末端安装有足尖1，小腿2的顶端安装有轮毂电机3，大腿4的末端连接轮毂电机3，大腿4的顶端与第二胯部电机10连接；所述四足机器人的身体部分的前端安装有挡板7；第一胯部电机8与第二胯部电机10同轴连接并安装在连接套筒9中，且连接套筒9的外壁延伸出电机法兰11；挡板7上固定安装有安装板，所述安装板与挡板7相互垂直，安装板和电机法兰11上都开设有安装孔，通过螺钉将电机法兰11与安装板固定安装。具备结构简单、易于拆卸的特点。
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公开(公告)号：CN212794965U
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202020928771.8
申请日：2020-05-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本实用新型公开一种基于模型的多轴机器人控制装置，包括图像采集装置、上位机、总线控制模块和关节电机控制模块；图像采集装置与上位机相连接，总线控制模块连接上位机；关节电机控制模块包括关节电机控制单元和关节电机驱动单元，关节电机控制单元与关节电机驱动单元相连接所述关节电机控制模块为若干个；总线控制模块通过控制总线与关节电机控制模块相连接。本实用新型采用模块化分布式的控制方式，搭建整个机器人的控制模型，能够兼容其他厂商的驱动器和机器人。
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公开(公告)号：CN210089233U
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201920652358.0
申请日：2019-05-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型涉及一种蒸发器结霜检测系统，通过对蒸发器进行多角度拍摄，根据多角度拍摄图片，将蒸发器的结霜过程转化为可视化的图像，并通过结霜百分比进行显示，能够更加直观、便捷的实现蒸发器上结霜情况的观测，不仅如此，还引入除霜结构，基于实时所获蒸发器结霜区域百分比，控制除霜操作，保证蒸发器工作的稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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