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公开(公告)号：CN106570498A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610889100.3
申请日：2016-10-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: G06K9/3241 , G06K9/4652 , G06K9/4671 , G06K9/6288 , G06T5/50 , G06T2207/20221
Abstract: 本发明涉及一种显著区域检测方法和检测系统。其中，该方法包括对输入图像进行超像素分割，获得图像超像素处理单元；接着，基于图像超像素处理单元，度量输入图像的拓扑背景置信度；然后，基于输入图像的拓扑背景置信度，计算图像颜色和空间位置特征上的对比度，获得图像初级显著值；再利用紧凑性扩散方法修正图像初级显著值，得到紧凑性显著图；接着又利用输入图像的拓扑背景置信度与紧凑性显著图，进行显著值赋值，得到图像单尺度显著图；最后，利用多尺度融合的方法对图像单尺度显著图进行处理，得到尺度显著图，从而获得图像显著物体区域。通过采用上述技术方案，解决了如何快速有效地抽取图像显著区域的技术问题。
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公开(公告)号：CN104050674B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410301797.9
申请日：2014-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明为一种显著性区域检测方法及装置。所述方法包括：利用基于局部同质性分析的分割方法将输入图像预分割为多个分割区域；对每一分割区域计算局部显著值和全局显著值，所述局部显著值是通过计算不同特征在多尺度近邻的对比度获得，所述全局显著值是通过度量不同特征的空间分布以及区域间的隔离性获得；利用每一分割区域的局部显著图和全局显著图中包含的信息量大小自动调节局部显著值与全局显著值在最终显著值中所占权重，对局部和全局显著值加权求和，获得每个分割区域的最终显著值，从而得到每个分割区域的最终显著图；所述局部显著图和全局显著图为所述局部显著值和全局显著图所表示的图；根据所述最终显著图从所述输入图像抽取显著区域。
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公开(公告)号：CN104122796A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410342625.6
申请日：2014-07-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种智能装配序列规划方法，包括下列步骤：对于待装配体，采用干涉矩阵的方式对装配体各子零件间的装配关系进行建模，利用目标函数对装配序列进行评价；将装配序列利用置换矩阵的形式表达，并将目标函数转换成矩阵形式；采用“渐进非凸与凹过程”优化框架对装配序列规划问题进行迭代求解；将求解出来的置换矩阵转化成零件编号序列，即为装配体装配序列规划的结果。本发明相较于传统装配序列规划方法，在保证装配序列规划结果有效性的情况下，大大加快了求解速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104091027A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410342229.3
申请日：2014-07-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种可视化车间布局优化方法及系统，包括：搭建人机交互界面框架，进行车间设备信息的管理，设计数据输入输出接口；后台数据库进行数据存储和管理，将人机交互界面输入的数据存入数据库；算法优化模块进行优化计算，通过选取优化算法，设置算法相关参数并进行布局优化计算，得到二维布局方案；对布局环境和布局设备进行建模，将二维布局优化结果转换为三维可视化布局模型，在虚拟仿真环境中对三维可视模型进行验证与调整，以对布局方案进行优化。本发明的方法灵活性强，设计周期短，方便进行多次重复试验；可以在虚拟环境中实时对布局结果进行在线调整与评价，避免每次都进行实际操作造成资源浪费；能够将结果三维可视化显示，直观易懂，有利于提高工作效率。
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公开(公告)号：CN104063868A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410305198.4
申请日：2014-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明为一种多边形工件检测定位方法，包括：步骤1、检测工件图像中的边缘图像，获取边缘图像中的每条曲线构成的曲线集合，从所述曲线集合中提取出直线段集合；步骤2、对于所述直线段集合的每条直线段，搜索得到与其具有一定夹角且端点距离最近的边作为其邻边，提取出所有互为邻边的所有直线段，这些直线段组成的图形即为多边形；步骤3、对所述多边形进行六自由度定位。本发明提出的多边形工件检测方法可以应用于视频监控、智能交通、视频检索、机器人导航、人机交互以及军事等众多领域，另外本方法提供了空间平面多边形的六自由度定位，可以应用于工业抓取、装配、对接等领域。
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公开(公告)号：CN103870658A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410120736.2
申请日：2014-03-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于动态规划与遗传算法的装配序列规划方法及装置。所述方法包括：对于待装配体，根据各子零件间的装配关系将待装配体分解成多个子模块；根据各子模块之间的模块级干涉关系建立第一空间干涉矩阵和第一装配效率关系干涉矩阵；根据所述第一空间干涉矩阵和第一装配效率干涉矩阵，使用动态规划算法求取各个子模块之间的相对装配顺序；根据各个子模块内部各零件间的干涉关系建立第二空间干涉矩阵和第二装配效率关系干涉矩阵；根据所述第二空间干涉矩阵和第二装配效率关系干涉矩阵，使用遗传算法求取各个子模块中各个零件间的相对装配顺序；综合各个子模块间的相对装配序列与各个模块内的相对装配序列，得到待装配体的总体装配序列。
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公开(公告)号：CN103015966A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210560481.2
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种石油钻机的可视化操纵液压控制系统，包括：可视化人机交互设备，其提供交互界面以选择操作对象、设置参数并选择操作动作，并对所选择和设置的信息进行编码及纠错处理；可编程数字信号处理设备，用于从可视化人机交互设备接收经编码和纠错处理后的信息，并进行验错、解码和数模转换处理，生成模拟电触发信号；液压执行设备，用于根据所述模拟电触发信号对所述石油钻机的液压进行控制。本发明通过交互界面输入对石油钻机的液压系统进行精确控制，并利用触摸屏进行可视化操作方式，避免手动控制的误操作，操作方便，动作灵敏，控制精确。
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公开(公告)号：CN214393151U
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202120259043.7
申请日：2021-01-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P21/00
Abstract: 本实用新型属于自动化装配技术领域，旨在解决现有机器人自动化装配站安装对象单一、布局单一且缺乏柔性、难以满足有限空间内实现多种元件装配的问题，涉及一种分布式柔性自动化装配系统，包括机器人自动装配系统、分布式元件装配站、元件暂存平台、元件接驳平台、夹具库、元件框转运AGV和元件转运AGV；机器人自动装配系统包括总控中心、机器人和图像采集装置，总控中心基于图像采集装置采集的元件、元件框的位姿信息，控制机器人夹持对应对象进行装配；分布式元件装配站用于不同零件的装配；元件暂存平台用于暂存元件；元件接驳平台用于接驳元件；元件框转运AGV、元件转运AGV分别用于元件框和元件的转运；通过本实用新型可实现多种元件的自动装配。
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