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公开(公告)号：CN213323621U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202022219206.7
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种7000米级深渊水下滑翔机，由艏部至艉部分为艏部浸水舱段、浮力调节舱段、姿态调节舱段及艉部浸水舱段，浮力调节舱段及姿态调节舱段分别密封连接于中段支撑环的前后两侧，中段支撑环的左右两侧对称安装有水平翼，艉部浸水舱段的上下两侧对称安装有垂直翼；艏部浸水舱段内安装有抛载装置，艏部浸水舱段上穿设有组合天线；浮力调节舱段内分别安装有主控单元及浮力调节装置；姿态调节舱段内安装有姿态调节装置；主控单元分别与浮力调节装置中的动力源、姿态调节装置中的动力源、抛载装置中的动力源及组合天线连接。本实用新型结构布局新颖独特紧凑，承压能力强，续航能力强，能够满足长时间、大深度、高密度海洋水文观测需求。
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公开(公告)号：CN213323620U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202022198643.5
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下滑翔机领域，具体地说是一种长航程水下滑翔机，采用鱼雷式外形模块化设计,包括艏部舱段、姿态调节舱段、传感器舱段、能源舱段、浮力调节舱段、艉部舱段及水平翼，艏部舱段搭载高度计用于滑翔机水下避障，姿态调节舱段安装俯仰调节装置，用于调整水下滑翔机俯仰角，传感器舱段搭载探测传感器采集海洋数据，能源舱段搭载高能量密度电池提升续航能力，浮力调节舱段安装浮力调节装置，通过改变载体的排水体积实现升沉运动，艉部舱段安装有转向装置用于调整滑翔机航向，组合天线用于载体定位与通信，各舱段由内部拉杆依次连接，水平翼固定在能源舱段两侧。本实用新型具有长续航能力、功能性强、高可靠性、结构紧凑、便于装配及维护。
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公开(公告)号：CN212968079U
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202022198845.X
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人用天线，具体地说是一种大深度水下机器人用三功能天线，由转接固定组件、桅杆组件和天线组件构成，三个部分之间能够拆卸，便于运输；转接固定组件提供整个天线的固定接口，采用穿壁式设计固定在水下机器人上；同时，内部灌注环氧树脂，大幅提高其抗压性能，也对通信线缆起着固定作用；桅杆组件起着连接转接固定组件和天线组件，提高天线组件距离水面高度的作用；三种功能的天线同轴并且首尾连接，GPS天线处于顶端、铱星天线在中间、无线电天线处于底端。本实用新型结构简单紧凑，成本低，天线信号衰减小，特别适合安装在深海滑翔机、深海AUV等水下机器人上，为水下机器人提供近程无线电通信、远程卫星通信以及水面定位功能。
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公开(公告)号：CN205239873U
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201521128340.9
申请日：2015-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/14
Abstract: 本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用质心调节装置，利用水下机器人的偏心电池组作为本实用新型的质量块，通过俯仰驱动装置的俯仰蜗轮、俯仰蜗杆及齿轮齿条做啮合传动，使偏心电池组在方管轴上滑动，从而实现质心调节装置调节质心在沿其轴线方向运动；通过横倾调节装置的横倾蜗轮与横倾蜗杆做啮合转动，带动方管轴及偏心电池组做旋转运动，由于偏心电池组的质心与方管轴的轴线存在偏心，从而实现了整个质心调节装置质心绕其轴线的回转运动，这样实现了整个水下机器人系统的俯仰与横倾调节功能。本实用新型满足水下机器人结构紧凑，能耗小，工作可靠等需求。
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公开(公告)号：CN203557925U
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201320785152.8
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B60F3/00
Abstract: 本实用新型涉及水陆两栖机器人，具体地说一种轮足-尾鳍混合驱动的仿生水陆两栖机器人，包括艏部、躯干、艉部、轮足及尾鳍，艏部主要搭载有轮足驱动控制器、轮足驱动单元以及由轮足驱动单元所驱动的轮足；躯干主要搭载有前摆动关节、舵机、主控制单元、电池组及其管理模块和后摆动关节；艉部主要搭载有尾鳍、轮足驱动控制器、轮足驱动单元以及由轮足驱动单元所驱动的轮足；艏部与躯干的机械连接和固定通过前摆动关节实现，电气连接通过水密电缆实现；艉部与躯干的机械连接和固定通过后摆动关节实现，电气连接通过水密电缆实现。本实用新型具有结构紧凑、运动灵活、稳定性好、水陆运动模式自行切换、环境适应能力强等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN203391984U
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201320491073.6
申请日：2013-08-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下测量平台，具体地说是一种浅水滑翔机用俯仰调节装置，包括艏部连接环、连接轴、电池组、姿态舱连接环、齿条及俯仰驱动装置，艏部连接环及姿态舱连接环分别连接于连接轴的两端，连接轴内安装有齿条；电池组可相对移动地套设在连接轴上，俯仰驱动装置安装在电池组上，随电池组共同移动；俯仰驱动装置具有电机以及通过传动机构由电机驱动的大齿轮，该大齿轮与齿条相啮合，驱动电池组沿连接轴的轴向往复移动，进而通过电池组的往复移动改变所述俯仰调节装置的重心。本实用新型将俯仰调节装置作为一个单独的模块进行设计，结构紧凑，传动效果好，工作可靠，能耗小，俯仰角调节范围大。
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公开(公告)号：CN201530467U
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200920248936.0
申请日：2009-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人浮力调节设备，具体地说是一种水下机器人用双向排油式浮力调节装置，包括内皮囊、直流电机、电磁阀、单向阀、双向齿轮泵、艉部端盖及外皮囊，所述艉部端盖与水下机器人筒体密封连接，外皮囊安装在艉部端盖的外侧；内皮囊、直流电机、电磁阀、单向阀及双向齿轮泵分别安装在水下机器人筒体内，内皮囊通过管路与由直流电机驱动的双向齿轮泵相连接；电磁阀及单向阀通过管路并联连接于双向齿轮泵与外皮囊之间。本实用新型由直流电机驱动一个双向齿轮泵，通过双向齿轮泵的正、反转实现排油或回油，进而调节水下机器人的浮力，结构简单，安全可靠；浮力调节能力大，通过调整内、外皮囊容积，即可灵活调整最大浮力调节量。
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公开(公告)号：CN201530466U
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200920248935.6
申请日：2009-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人浮力调节设备，具体地说是一种水下机器人用自回油式浮力调节装置，包括内皮囊、直流电机、电磁阀、柱塞泵、艉部端盖及外皮囊，艉部端盖与水下机器人筒体密封连接，外皮囊安装在艉部端盖的外侧；内皮囊、直流电机、电磁阀及柱塞泵分别安装在抽真空处理的水下机器人筒体内，由直接电机驱动的柱塞泵的一端通过管路与内皮囊相连接，另一端通过管路与外皮囊相连接，在该管路上安装有单向阀，在柱塞泵连接内皮囊的管路及单向阀连接外皮囊的管路之间并联连接有电磁阀。本实用新型由直流电机驱动柱塞泵工作，实现排油，通过开启电磁阀实现自动回油，进而调节水下机器人的浮力，结构简单，安全可靠。
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公开(公告)号：CN201511768U
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200920266709.0
申请日：2009-11-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B60F3/00
Abstract: 本实用新型涉及水陆两栖机器人，具体地说是一种轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人，包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架及轮桨腿驱动模块，框架上依次安装有前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒及后浮筒，在框架上设有多组轮桨腿驱动模块，每组由两个轮桨腿驱动模块组成、对称安装在框架的两侧；轮桨腿驱动模块包括轮桨腿直接驱动关节及回转关节，轮桨腿直接驱动关节可转动地与回转关节相连接。本实用新型采用三组对称分布的轮桨腿驱动模块，满足机器人在水陆两栖条件的爬行和浮游多运动模式的需求，同时兼顾了机器人运动的稳定性、快速性和协调性；还具有运动灵活，环境适应能力强、越障能力突出等特点。
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公开(公告)号：CN201097253Y
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200720015505.0
申请日：2007-10-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05G17/00
Abstract: 本实用新型涉及水下抛载技术，具体地说是一种用于水下抛载的控制装置。包括动作控制系统，储能元件，电热合金丝，所述动作控制系统经储能元件与安装在电热合金丝固定座上的电热合金丝相连。采用本实用新型能实现稳定、快速、可靠地抛载。
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