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公开(公告)号：CN111325203B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010069950.5
申请日：2020-01-21
Applicant: 福州大学
IPC: G06V30/146 , G06V20/62 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04
Abstract: 发明涉及一种基于图像校正的美式车牌识别方法及系统，文本检测、图像校正、文本识别、文本分类模块，包括以下步骤：对数据集的图像文件进行预处理，并进行数据增强，生成训练集和测试集；设计文本检测模块，对图像中的文本信息进行检测，实现对图像中的文本与背景分割，得到仅包含文本信息的文本图像；采用图像校正模块对文本图像进行校正，将原本扭曲或倾斜的文本图像转换到水平方向；对校正后的文本图像进行识别，得到文本图像内包含的字母、数字等信息；构建文本分类模块，从所有的文本信息中筛选出车牌号、洲名、年检日期，完成车牌识别。本发明解决了对美式车牌识别时存在背景图案复杂、目标文本图像变形模糊、文本信息复杂以及使用神经网络进行离线训练时计算量大的问题。
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公开(公告)号：CN112734291B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110101197.8
申请日：2021-01-26
Applicant: 福州大学
IPC: G06Q10/06 , G06Q50/04 , G06F16/901 , G06F16/903
Abstract: 本发明涉及一种基于树搜索的桁架装配序列规划方法，包括以下步骤:步骤S1:根据目标桁架结构生成桁架连接关系无向图；步骤S2:将桁架的杆实例化为多叉树的结点，并建立根结点，初始化多叉树；步骤S3:依据广度优先原则扩展该多叉树，从根结点开始逐层生成叶子结点，结点中依据稳定性计算公式求出相应的稳定性量化值；步骤S4:搜索扩展的叶子结点中最稳定的扩展方案进行回溯，并对多叉树剪枝；步骤S5:多叉树逐步退化为类似左偏树的结构，全部杆件均被扩展后得到最优的装配序列。本发明能够快速有效的获取符合稳定性要求的桁架装配序列。
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公开(公告)号：CN113291918B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110557219.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 福州大学
IPC: B65H51/12
Abstract: 本发明涉及一种多运动模式的自适应型导管输送装置，包括底座，底座的上方设有经驱动机构驱动升降的活动座体，活动座体与底座之间形成导管的传动通道，传动通道在底座上设有位于导管左右两侧的滚动球体，传动通道在活动座体上设有卧式的主动转辊，主动转辊经电动机构驱动沿竖轴水平旋转。可在不同运动模式下工作，可实现进给/旋转运动或进给运动旋转运动同时进行的合成运动。可适用于多种尺寸的导管输送，具有自适应不同尺寸导管的功能。
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公开(公告)号：CN110879533B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201911283781.9
申请日：2019-12-13
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种具有抗未知扰动的延迟忆阻神经网络的预定时间投影同步方法，包括以下步骤：步骤S1：基于延迟忆阻神经网络，建立驱动系统和响应系统；步骤S2：根据步骤S1建立的驱动系统和响应系统，建立预定时间投影同步误差系统；步骤S3：设计干扰观测器用以估计外部未知扰动，补偿因未知扰动对系统同步所带来的误差影响；步骤S4：针对不同情况，设计不同的主动控制器，以进行预定时间投影同步误差系统的平衡控制。本发明可以实现具有抗未知扰动的延时忆阻神经网络的预定时间投影同步。
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公开(公告)号：CN113110522A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110582540.5
申请日：2021-05-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于复合式边界检测的机器人自主探索方法，包括以下步骤：步骤1：利用基于改进随机树算法的全局边界检测算法来检测地图全局范围内的边界点；步骤2：利用多根搜索树边界检测算法和九宫格边界检测算法的局部边界检测算法来检测机器人周围的边界点；步骤3：对检测到的边界点进行筛选，即剔除已被探测过的边界点并对剩余边界点进行聚类；步骤4：综合评估机器人到每个筛选后的边界点的成本和收益，选出其中评估值最大的边界点作为机器人的探索目标点；步骤5：通过对探索目标点进行路径规划，然后驱动机器人对未知环境进行探索，逐步构建环境地图。本发明能够克服现有技术的不足，引导机器人自主探索未知环境并构建环境地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110703768B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201911086247.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种改进型动态RRT*的移动机器人运动规划方法。该方法剔除了原RRT*算法中所有的碰撞检测，通过在代价函数中增加碰撞风险评估分量的方法控制代价函数值。当采样点或边与障碍物发生碰撞时，该分量将显著增大，促使代价函数值同步显著增大，抑制了发生碰撞的点和边继续扩张的可能性，从而使算法具有避障的能力。因本发明方法没有碰撞检测，在移动机器人运动规划问题上比RRT*算法收敛的速度更快，效率更高，在越复杂的环境中优势越突出。
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公开(公告)号：CN112872402A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110329998.X
申请日：2021-03-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种超声振动复合钻削装置及其工作方法，包括安装在机床主体上的机床主轴和滑轨，所述滑轨上安装有工件夹具，还包括第一超声振动系统和第二超声振动系统，所述第一超声振动系统安装在机床主轴与刀具之间，用于对刀具提供轴向振动；所述第二超声振动系统与工件夹具相连接，用于对工件提供纵向振动，刀具产生的轴向振动与工件产生的纵向振动相耦合，形成复合的钻削轨迹。本发明设计合理，在原有的普通钻削的基础上，利用两个超声振动系统分别为刀具和工件提供振动，同时刀具和工件的振动方向相垂直，可耦合得到复合钻削轨迹；并通过控制振幅以及频率实现对振动轨迹的精确控制，进而改善钻孔的加工质量。
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公开(公告)号：CN112767490A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110129307.1
申请日：2021-01-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达的室外三维同步定位与建图方法，包括步骤：利用激光雷达获取周围环境的完整点云数据；对点云数据进行预处理，去除离群点，并进行地面分割，提取地面点集合；分别从地面点集合和非地面点集合中提取边缘特征点和平面特征点；利用提取到的边缘特征点和平面特征点，通过点到边线和点到平面的扫描匹配，建立相邻两次扫描之间点云数据的关联，完成运动估计；将提取到的边缘特征点和平面特征点匹配到周围的点云图中，进一步优化位姿变换；利用回环检测算法减少累积漂移误差，实现位姿估计和地图构建。本发明能够实现准确性更高、鲁棒性更强的建图。
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公开(公告)号：CN112750155A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110053166.X
申请日：2021-01-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于卷积神经网络的全景深度估计方法，包括以下步骤：步骤S1:采集室外环境的RGB图像，深度图像，点云数据，并根据柱面投影原理将RGB图像以及深度图像拼接成为全景图像；步骤S2:构建卷积神经网络模型，并基于的得到全景图像训练，得到训练后的卷积神经网络模型；步骤S3:将待测的全景图像输入训练后的卷积神经网络模型，获得密集的全景深度预测图像。本发明能够调整优化全景图像的局部细节，从而估计出密集而且准确的全景深度图像。
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公开(公告)号：CN112692647A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110112910.9
申请日：2021-01-27
Applicant: 福州大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明提出一种钻削刀具温度分布测量系统，包括用于生成标定数据集的数据采集模块、热电偶标定模块；所述热电偶标定模块包括加热器和与钻尖紧邻的热电偶；所述数据采集模块与热电偶相连；所述数据采集模块与工件、刀具电性连接；当生成标定数据集时，所述加热器对钻尖、热电偶同步加热以使两者的温度同步，所述数据采集模块经热电偶采集钻尖温度数据，同时对工件、刀具之间的热电势数据进行采集，并把温度数据和与之对应的热电势差数据存储为标定数据集；当测量钻削过程时的刀具温度分布情况时，以测得的刀具与工件之间的热电势来从标定数据集中检索对应的温度值作为测量值；本发明能方便地对钻削刀具进行温度分布状态测量。
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