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公开(公告)号：CN111089594A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911391911.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于多场景的自主泊车轨迹规划方法，包括：(1)构建泊车地图；(2)确定车辆当前位置和目标车位位置；(3)确定车辆物理参数，初始化车辆的虚拟保护框膨胀系数；(4)将车辆运动学微分方程表示为车辆运动状态约束；(5)使用虚拟保护框和虚拟保护框膨胀系数建立车辆与障碍物避免碰撞约束；(6)建立状态变量和输入变量约束；(7)确定优化目标，建立优化问题；(8)求解器求解优化问题，获得备选的自主泊车轨迹；(9)重新计算虚拟保护框膨胀系数，若满足停止条件，获得最终自主泊车轨迹，否则更新虚拟保护框膨胀系数，重复步骤(4)到步骤(8)。利用本发明，可以在多种场景下规划出无碰撞的泊车轨迹。
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公开(公告)号：CN110135788B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910622164.0
申请日：2019-07-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种冷链物流运输设备和冷链物流系统，其包括控制装置、物流货仓和多个智能物流容器，智能物流容器放置在物流货仓内，物流货仓内设有调节环境参数的环境调节装置，所述智能物流容器上设有环境采集装置和无线通讯装置，环境采集装置用于采集智能物流容器内的实际环境参数并通过无线通讯装置传输给控制装置；所述控制装置获取智能物流容器内货物的品类和初始品质信息，并预设适宜该货物运输的理想环境参数。本发明使得货物在整个运输、储存、搬运、销售、配送过程可视化、智能化、实时化管理和控制。
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公开(公告)号：CN109961216A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910141006.3
申请日：2019-02-26
Abstract: 本发明公开了一种面向智能制造的全要素成本核算系统及方法，系统包括：数据采集单元，采集成本数据；数据处理单元，对成本数据进行预处理；成本核算单元，包含全要素成本核算模块，根据成本数据对生产成本进行核算并输出；全要素成本核算模块包括：成本节点库，存储成本节点的结构定义；成本节点接口，提供成本节点间的连接关系；多层级扩展接口，建立多层级成本核算模型及不同层级间成本节点间的耦合关系；成本数据库，根据成本节点库对成本数据结构化表达，根据成本数据间的耦合关系配置成本节点接口与多层级扩展接口，对生产成本进行核算并输出。本发明的核算系统及方法满足智能制造生产模式下全要素、多层级粒度的成本核算需求。
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公开(公告)号：CN108166985B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711277987.1
申请日：2017-12-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驱动轴扭矩估计的盾构机刀盘驱动系统的控制方法，首先建立包含齿隙非线性的刀盘驱动系统数学模型；接着对刀盘驱动系统数学模型进行线性化和简化获得状态空间模型；然后通过把转动角加速度引入到状态变量中，建立刀盘驱动系统增广模型；并根据刀盘驱动系统的动力学方程，设计驱动轴扭矩的估计算法；最后以刀盘转速跟踪误差和驱动轴扭矩分配不均匀程度为性能指标，设计模型预测控制器，实现刀盘驱动系统的控制；并设计了状态观测器以实现对转动角加速度的估计。本发明通过对驱动轴扭矩的估计，并结合模型预测控制器，同时实现了刀盘转速控制与驱动轴扭矩均衡控制，并使系统具有更好的抗干扰能力和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107192959B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710458245.2
申请日：2017-06-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G01R31/367
Abstract: 本发明公开了一种一种基于Takagi‑Sugeno模糊模型的锂电池荷电状态估计方法，包括建立锂电池的二阶等效电路模型,并将二阶等效电路模型线性化，得到若干子线性模块模型，并为每个子线性模型选择合适的隶属度函数，并进行归一化处理后，设计出系统的观测器，最后求解线性矩阵不等式，获得观测器的反馈增益，从而得到获得锂电池的荷电状态。本发明将线性化的分析理论和方法引入锂电池SOC的估计中，避免直接对非线性锂电池模型进行分析和观测器设计，并相比传统的锂电池荷电状态估计方法具有更高的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109542089A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811570914.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种基于改进变分模态分解的工业过程非线性振荡检测方法，包括：(1)采集一组待检测工业过程的回路输出信号；(2)计算该回路输出信号的频谱和相位校正信号均值频谱，确定模态数量和中心频率初始值；(3)设定惩罚系数的搜索范围和步长；(4)计算不同惩罚系数对应VMD分解得到的求和排列熵，并确定最优惩罚系数；(5)用上述确定的模态数量、中心频率初始值和惩罚系数进行VMD分解，并挑选出有效模态；(6)计算有效模态的中心频率之间是否存在倍数关系，判断是否存在非线性振荡。利用本发明，可以提高工业过程的控制回路的非线性检测准确度和可靠性，为性能评估和故障诊断提供数据支持，为后续多回路非线性振荡源定位工作奠定基础。
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公开(公告)号：CN109480834A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811577102.4
申请日：2018-12-20
Applicant: 浙江大学
IPC: A61B5/0476
Abstract: 本发明公开了一种基于快速多维经验模态分解的脑电信号分类方法，包括：(1)采集若干组脑电信号并进行预处理；(2)对预处理后的信号通过快速多维经验模态分解，得到全部本征模态函数信号；(3)对每个本征模态函数信号的各个层进行频谱分析，选取平均功率谱集中在8～12Hz及18～26Hz频段的信号层，作为新多维信号；(4)将新多维信号通过空间滤波器，提取出脑电信号的特征；(5)将特征输入到分类器中进行分类，根据分类准确率选取CSP中最优参数，利用最优参数下的脑电特征对不同运动想象任务下的脑电信号进行分类。本发明解决了普通多维经验模式分解算法模式混叠、计算效率低等问题，分解结果的可解释性更强，提高了脑电信号的分类准确率。
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公开(公告)号：CN108345289A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810015041.6
申请日：2018-01-08
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于替代数据法的工业过程平稳性检测方法，包括如下步骤：在待检测的工业过程中，预先采集其控制回路的过程输出信号；求取自相关函数，并分别计算局部自相关函数与全局自相关函数的相似性程度；构造原信号的替代数据，仿照原信号计算相似性程度；计算原信号和替代数据的非平稳统计指标，综合这些指标在假设检验的框架下判定原信号的平稳性。利用本发明方法，可以对工业过程的控制回路信号进行定性定量的平稳性检测，为性能评估和故障诊断提供数据支持，为后续的非线性振荡源检测工作奠定基础。
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公开(公告)号：CN107436598A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710602345.8
申请日：2017-07-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了基于多维时间尺度分解的工业多回路振荡检测方法，包括如下步骤：在待检测的控制回路中，采集所有待检测控制回路的过程输出信号；将输出信号沿一系列投影方向投影得到一组信号；求多维信号极值点，并对极值点点做多维基线节点提取；运用多维线性变换公式得到线性提取结果；整合线性提取结果，得到输出信号的均值估计值和分解子信号；判断停止条件，若满足则停止分解；计算分解子信号的零交叉点规律性指标，综合这些指标判定子信号的振荡程度以及工业过程是否存在厂级振荡，本发明方法能够对工业过程多回路振荡行为进行定量检测，同时获得各个振荡分量的规则程度和周期，为振荡行为的评价和故障源诊断提供了丰富的数据支持。
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公开(公告)号：CN105955023A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610324124.4
申请日：2016-05-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种用于快速运动控制系统的模型预测控制方法，包括以下步骤：(1)建立快速运动离散状态空间模型及其最优目标函数；(2)将步骤(1)中的最优目标函数转换成二次规划问题；(3)通过求解带有Min‑Algebra模型函数的KKT条件来求解步骤(2)中的二次规划问题，得到最优控制量；本发明的模型预测控制方法采用Min‑Algebra型模型预测控制算法，将求解二次规划问题所需的KKT条件整合成Min‑Algebra型目标函数，并通过牛顿法迭代计算可以实现无论计算维度的增加与否，均可以用较低的迭代次数达到快速收敛的目的并得到最优输出，简化程序，提高计算速度。
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