公开(公告)号：CN106628072A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201610867271.6

申请日：2016-09-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  滕延斌 ,  贾鹏 ,  沈海龙 ,  严浙平 ,  周佳加

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14 ,  B63G8/38 ,  B63G8/39

CPC classification number: B63G8/001 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14 ,  B63G8/38 ,  B63G8/39 ,  B63G2008/002

Abstract: 本发明提供一种仿生多航态深海无人潜水器，在深海无人潜水器本体的艏部的中心位置设置有水下摄像机、艏部的两侧分别设置有可伸缩的机械手，深海无人潜水器本体的中部的两侧分别设置有侧扫声纳，深海无人潜水器本体的尾部设置有仿金枪鱼尾鳍，深海无人潜水器本体的下方设置有三组凹槽，每组凹槽中设置有一组步行足，每组步行足有两条，每条步行足包括安装在深海无人潜水器本体内的一号电机、与一号电机输出轴铰接的一号臂、与一号臂端部铰接的二号臂、与二号臂端部铰接的三号臂，在一号臂与二号臂的铰接处、二号臂与三号臂的铰接处分别设置有二号电机和三号电机，所述二号臂是弯臂。本发明可进行海底行走、海底目标采样。

公开(公告)号：CN105974930A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610239549.5

申请日：2016-04-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  郭毅 ,  滕延斌 ,  梁志成 ,  孟德涛 ,  周佳加 ,  严浙平

IPC: G05D1/06

CPC classification number: G05D1/0692

Abstract: 一种基于非线性模型预测控制的UUV对运动母船的跟踪方法，涉及欠驱动UUV对运动母船的跟踪控制方法。为了解决现有的针对线性模型进行处理的方法对UUV进行控制时存在准确性不高的问题，本发明首先建立欠驱动UUV水平面的预测模型和相应的约束条件；然后选取综合性能指标，将欠驱动UUV对运动母船的跟踪控制问题转化为约束条件下的优化问题；并利用泰勒级数展开和李导数对步骤三中约束条件下的优化问题进行处理，并将求得的解析解作为UUV跟踪系统的控制输入；在每一预测时域，用新的状态值刷新步骤四中的解析解，以此不断运行，直至UUV完成对运动母船跟踪作业。本发明适用于欠驱动UUV对运动母船的跟踪控制。

公开(公告)号：CN105807789A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201610177334.5

申请日：2016-03-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  赵晓芳 ,  时延利 ,  张宏瀚 ,  陈涛 ,  周佳加 ,  李本银

IPC: G05D1/10 ,  G05B13/04

CPC classification number: G05D1/10 ,  G05B13/042

Abstract: 基于T?S模糊观测器补偿的UUV控制方法，涉及一种UUV控制方法。为了解决在有海流干扰时UUV跟踪航迹不精确的问题。包括：获取UUV下一步的期望航迹；姿态控制器根据期望轨迹进行跟踪误差，解算出下一步垂直舵与水平舵的舵角信息；T?S模糊观测器根据海流干扰、当前UUV状态信息和航迹位置误差对UUV进行观测，估计出UUV下一步的状态信息；将UUV下一步的状态信息作为航速控制器的输入信号，获得推进器的下一步的推力；根据垂直舵与水平舵的舵角信息和推力，对UUV进行控制，获得UUV的运动状态，进而确定UUV的航迹，判断该航迹是否达到期望轨迹。本发明用于UUV跟踪水下线缆或管道、水下搜救、深海资源探测及地形探测。

公开(公告)号：CN105787962A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610104508.5

申请日：2016-02-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  孟德涛 ,  梁志成 ,  郭毅 ,  陈涛 ,  周佳加 ,  严浙平

IPC: G06T7/20

CPC classification number: G06T2207/10016

Abstract: 一种基于UUV水下回收的单目视觉跟踪方法，本发明涉及基于UUV水下回收的单目视觉跟踪方法。本发明的目的是为了解决现有一般的视觉跟踪方法在UUV水下回收的情况下跟踪准确性低的问题。通过以下步骤实现：一、UUV摄像机采集目标光源系统的序列图像；二、建立目标加权模型；三、在当前帧中计算候选目标模型；四、求取Bhattacharyya相似性系数；五、计算权重系数；六、根据权重系数得到候选目标中心新位置；七、得到ρ(y1)；八、当||y1?y0||

公开(公告)号：CN103529451B

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201310470447.0

申请日：2013-10-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  邓超 ,  赵玉飞 ,  李本银 ,  张勋 ,  周佳加

IPC: G01S15/74

Abstract: 本申请属于水下导航定位领域，具体涉及一种水面母船校准海底应答器坐标位置的方法。本发明包括：布放应答器；载有GPS和水声基阵的母船在应答器上方水平面以应答器入水点为圆心，绕应答器做圆周运动，向应答器发出信号，并接收应答器的返回信号，通过信号的往返时间，得到基阵坐标系原点与应答器的距离，同时记下母船坐标，采集第一次数据；母船再反方向做圆周运动，采集到第二组数据；重复执行步骤（2）（3）N次，总共采集到N组数据,其中寻优代价函数：对采集到的数据进行处理，解算出应答器的真实坐标，从而实现对应答器坐标位置的校准。本发明相对于传统的母船只朝一个方向作圆周运动采集数据，解算出来的应答器坐标校准精度更高。

公开(公告)号：CN103901776A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410136080.3

申请日：2014-04-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  乔磊 ,  汪慢 ,  周佳加 ,  张耕实

IPC: G05B13/04 ,  B25J9/18

Abstract: 本发明涉及一种工业机械手抗干扰鲁棒自适应PID控制方法，其特征在于：鲁棒自适应PID控制器包括PID控制项、自适应控制项、鲁棒控制项，PID控制项与鲁棒控制项的输入均为机械手的位置与速度误差，自适应控制项的输入为机械手不确定动力学参数的估计值，PID控制项、自适应控制项、鲁棒控制项的输出经过累加器叠加，实现鲁棒自适应PID控制。

公开(公告)号：CN103529451A

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201310470447.0

申请日：2013-10-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  邓超 ,  赵玉飞 ,  李本银 ,  张勋 ,  周佳加

IPC: G01S15/74

CPC classification number: G01S19/45

Abstract: 本申请属于水下导航定位领域，具体涉及一种水面母船校准海底应答器坐标位置的方法。本发明包括：布放应答器；载有GPS和水声基阵的母船在应答器上方水平面以应答器入水点为圆心，绕应答器做圆周运动，向应答器发出信号，并接收应答器的返回信号，通过信号的往返时间，得到基阵坐标系原点与应答器的距离，同时记下母船坐标，采集第一次数据；母船再反方向做圆周运动，采集到第二组数据；重复执行步骤（2）（3）N次，总共采集到N组数据,其中寻优代价函数：对采集到的数据进行处理，解算出应答器的真实坐标，从而实现对应答器坐标位置的校准。本发明相对于传统的母船只朝一个方向作圆周运动采集数据，解算出来的应答器坐标校准精度更高。

公开(公告)号：CN102279599A

公开(公告)日：2011-12-14

申请号：CN201110195490.1

申请日：2011-07-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 边信黔 ,  周佳加 ,  严浙平 ,  张勋 ,  徐健 ,  吴迪

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明提供的是一种面向海洋观测作业的UUV航速双工控制装置及方法。包括任务控制模块、量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块；任务控制模块分别与量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块相互连接；量级航速控制通道和精确航速控制通道均与运动控制模块连接。感知模块采集UUV的状态、位姿信息及海流剖面信息经处理后发送给任务控制模块，运动控制模块与任务控制模块进行实时信息交互。任务控制模块根据当前工况选用不同通道将与UUV当前航速指令相对应的数字化控制量发送到运动控制模块，进而完成整个航速控制过程。本发明可应用于各种无人UUV的缆控调试以及多工况自主作业时的航速控制。