公开(公告)号：CN103529451B

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201310470447.0

申请日：2013-10-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  邓超 ,  赵玉飞 ,  李本银 ,  张勋 ,  周佳加

IPC: G01S15/74

Abstract: 本申请属于水下导航定位领域，具体涉及一种水面母船校准海底应答器坐标位置的方法。本发明包括：布放应答器；载有GPS和水声基阵的母船在应答器上方水平面以应答器入水点为圆心，绕应答器做圆周运动，向应答器发出信号，并接收应答器的返回信号，通过信号的往返时间，得到基阵坐标系原点与应答器的距离，同时记下母船坐标，采集第一次数据；母船再反方向做圆周运动，采集到第二组数据；重复执行步骤（2）（3）N次，总共采集到N组数据,其中寻优代价函数：对采集到的数据进行处理，解算出应答器的真实坐标，从而实现对应答器坐标位置的校准。本发明相对于传统的母船只朝一个方向作圆周运动采集数据，解算出来的应答器坐标校准精度更高。

公开(公告)号：CN103529451A

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201310470447.0

申请日：2013-10-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  邓超 ,  赵玉飞 ,  李本银 ,  张勋 ,  周佳加

IPC: G01S15/74

CPC classification number: G01S19/45

Abstract: 本申请属于水下导航定位领域，具体涉及一种水面母船校准海底应答器坐标位置的方法。本发明包括：布放应答器；载有GPS和水声基阵的母船在应答器上方水平面以应答器入水点为圆心，绕应答器做圆周运动，向应答器发出信号，并接收应答器的返回信号，通过信号的往返时间，得到基阵坐标系原点与应答器的距离，同时记下母船坐标，采集第一次数据；母船再反方向做圆周运动，采集到第二组数据；重复执行步骤（2）（3）N次，总共采集到N组数据,其中寻优代价函数：对采集到的数据进行处理，解算出应答器的真实坐标，从而实现对应答器坐标位置的校准。本发明相对于传统的母船只朝一个方向作圆周运动采集数据，解算出来的应答器坐标校准精度更高。

公开(公告)号：CN102074085A

公开(公告)日：2011-05-25

申请号：CN201010595377.8

申请日：2010-12-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  姜玲 ,  赵玉飞 ,  迟冬南

IPC: G08B5/38 ,  G08C23/04 ,  B63B45/04 ,  F21V15/02 ,  F21V31/00 ,  F21V29/00 ,  F21Y101/02

Abstract: 本发明提供的是一种用于水下航行器的安全指示及气动装置。包括外壳，外壳的两端通过堵头封闭，外壳内设置内部电路板，内部电路板的一端固定在一个堵头上，内部电路板的线缆通过一个堵头上的线缆通路引出，在线缆通路引出区域灌有密封胶，内部电路板上布设有红外接收三极管、汽车室内阅读灯和NEC闪光LED板。该装置具有结构简单、控制方便、外形美观，散热性好、体积小，重量轻、便携带等特点。本发明可应用于启动水下航行器并给予安全指示及红外启动。

公开(公告)号：CN103777639B

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201410011297.1

申请日：2014-01-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  邓超 ,  李聪聪 ,  赵玉飞 ,  徐健 ,  陈涛

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种运动障碍环境中UUV三维航路规划方法，其特征在于：步骤一：通过计算UUV遭遇固定障碍与运动障碍的时间，建立UUV三维避障代价函数；步骤二：通过计算UUV艏向与目标方向角度关系，建立UUV三维趋向目标代价函数；步骤三：结合UUV三维避障代价函数和三维趋向目标代价函数，建立UUV三维航路规划代价函数。

公开(公告)号：CN103777639A

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201410011297.1

申请日：2014-01-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  邓超 ,  李聪聪 ,  赵玉飞 ,  徐健 ,  陈涛

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种运动障碍环境中UUV三维航路规划方法，其特征在于：步骤一：通过计算UUV遭遇固定障碍与运动障碍的时间，建立UUV三维避障代价函数；步骤二：通过计算UUV艏向与目标方向角度关系，建立UUV三维趋向目标代价函数；步骤三：结合UUV三维避障代价函数和三维趋向目标代价函数，建立UUV三维航路规划代价函数。

公开(公告)号：CN102074085B

公开(公告)日：2012-05-09

申请号：CN201010595377.8

申请日：2010-12-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  姜玲 ,  赵玉飞 ,  迟冬南

IPC: G08B5/38 ,  G08C23/04 ,  B63B45/04 ,  F21V15/02 ,  F21V31/00 ,  F21V29/00 ,  F21Y101/02

Abstract: 本发明提供的是一种用于水下航行器的安全指示及气动装置。包括外壳，外壳的两端通过堵头封闭，外壳内设置内部电路板，内部电路板的一端固定在一个堵头上，内部电路板的线缆通过一个堵头上的线缆通路引出，在线缆通路引出区域灌有密封胶，内部电路板上布设有红外接收三极管、汽车室内阅读灯和NEC闪光LED板。该装置具有结构简单、控制方便、外形美观，散热性好、体积小，重量轻、便携带等特点。本发明可应用于启动水下航行器并给予安全指示及红外启动。

公开(公告)号：CN201917978U

公开(公告)日：2011-08-03

申请号：CN201020672379.8

申请日：2010-12-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  姜玲 ,  赵玉飞 ,  迟冬南

IPC: G08B5/38 ,  G08C23/04 ,  B63B45/04 ,  F21V15/02 ,  F21V31/00 ,  F21V29/00 ,  F21Y101/02

Abstract: 本实用新型提供的是一种用于水下航行器的安全指示及气动装置。包括外壳，外壳的两端通过堵头封闭，外壳内设置内部电路板，内部电路板的一端固定在一个堵头上，内部电路板的线缆通过一个堵头上的线缆通路引出，在线缆通路引出区域灌有密封胶，内部电路板上布设有红外接收三极管、汽车室内阅读灯和NEC闪光LED板。该装置具有结构简单、控制方便、外形美观，散热性好、体积小，重量轻、便携带等特点。本实用新型可应用于启动水下航行器并给予安全指示及红外启动。