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公开(公告)号：CN105958878B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610474190.X
申请日：2016-06-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种数字化晶闸管直流电动机调速装置与方法，涉及电机控制技术领域，实现了对实际情况下的算法进行快速验证，灵活性高且节省时间和人员的工作量。本发明包括：计算机设备(1)、逻辑保护电路(2)、电机驱动控制器(3)、可控整流模块(4)和数据采集模块(5)；其中，计算机设备(1)通过可控整流模块(4)与电机驱动控制器(3)串联连接，数据采集模块(5)、计算机设备(1)、逻辑保护电路(2)、电机驱动控制器(3)、直流电机(17)依次串联连接，直流电机(17)与数据采集模块(5)连接。本发明适用于直流电机的数字化控制。
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公开(公告)号：CN108818537A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810769471.7
申请日：2018-07-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于云端深度学习的机器人工业分拣方法，涉及机器人工业自动化领域，能够实现一种较为简易的物品细化分拣。本发明包括：工业相机、计算机、UR5机器人(机械臂本体与控制箱)。利用PCi-E接口连接所述Gige工业相机、计算机、UR5机器人；其中计算机中还安装了Halcon软件，并利用socket通信方式连接UR5机器人，在UR5机器人示教器上编写分拣程序，示教器上的编程语言为UR特定的UR script。本发明适用于机器人自动化分拣。
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公开(公告)号：CN107220214A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710497370.4
申请日：2017-06-26
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于多项式拟合的变阶分数阶微积分频域分析方法，涉及电子信息技术领域，能够提高传递函数的计算效率。本发明包括：通过频域拟合获得多个等间隔阶次时分数阶微积分算子的频域连续传递函数；然后构造频域传递函数同位置系数矩阵，并以系数矩阵的列向量进行多项式拟合，获得阶次为输入、系数为输出的拟合函数组；最后对于任意阶次的分数阶微积分算子，可快速解算并构建出其连续传递函数。本发明适用于工程应用中的传递函数的实时获取。
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公开(公告)号：CN107219829A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710431624.2
申请日：2017-06-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/418 , G09B9/00
CPC classification number: Y02P90/02 , Y02P90/083 , Y02P90/265 , Y02P90/28 , G05B19/41815 , G05B19/41805 , G05B19/4181 , G09B9/00
Abstract: 本发明涉及一种教学加工型智能制造集成系统，包括毛坯传送单元、FANUC系统数控车床和FANUC系统加工中心组成加工单元，通过上下料单元从毛坯传送单元对FANUC系统数控车床和FANUC系统加工中心上下料，并把成品送至分拣单元，分拣单元通过并联机器人对加工产品进行合格性和产品种类进行分拣，再通过装配单元进行装配或搬运，最后由三维搬运机构搬运至立体仓库。本发明系统简单、设计合理，组成部件通用化，可以进行丰富的工程化项目教学，也可以满足实际加工多种产品。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106814628A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710220473.6
申请日：2017-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置，包括分数阶控制器、驱动模块、直线电机和传感模块，分数阶控制器包括跟踪微分器、第一作差模块、分数阶比例微分器、第二作差模块和状态观测器。控制方法为：传感模块采集直线电机的实际运动位置x；分数阶控制器接收直线电机的目标位置xd，利用上述步骤中直线电机实际运动位置x和目标位置xd，分数阶控制器输出控制量u；将上述步骤中控制量u发送到驱动模块，驱动模块控制直线电机的运行。本发明基于分数阶微积分理论，构建分数阶比例微分器，形成分数阶控制器，有效抑制系统非线性因素和不确定干扰对系统性能的影响，实现直线电机精密点位控制性能。
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公开(公告)号：CN105896939A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610475123.X
申请日：2016-06-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02M1/06
CPC classification number: H02M1/06
Abstract: 本发明实施例公开了一种数字化晶闸管触发方法，涉及电力电子控制技术领域，能够进行快速编程，且提高了触发的稳定、移相的准确度和提高了实验效率。本发明包括：采集主电路供电用的交流信号，并将交流信号传送至实时控制单元；对所采集的交流信号进行过零检测，并获取正负过零信号，同时根据接受到的输入信息获取具体移相角度；采集晶闸管模块的负载数并实时显示晶闸管模块的负载数据；根据正负过零信号和具体的移相角度，生成移相触发控制信号，并将移相触发控制信号向放大驱动单元发送；通过放大驱动单元放大移相触发控制信号，由晶闸管模块接受到移相触发控制信号后触发晶闸管。本发明适用于晶闸管的数字化控制。
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公开(公告)号：CN105553377A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610112174.6
申请日：2016-02-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种直线电机点到点定位装置，包括基于扩张状态观测时间最优控制器、第一求差电路、电流控制器、功率驱动放大器、电流传感器和位移传感器；基于扩张状态观测时间最优控制器包括时间最优控制器、第二求差电路和扩张状态观测器。同时也公开了该装置的定位方法。本发明利用扩张状态观测器和时间最优控制器，在有效抑制系统参数变化、摩擦力、负载扰动力等系统非线性因素和不确定干扰影响的基础上，实现直线电机高速高精度点到点定位控制性能。
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公开(公告)号：CN105549383A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610112176.5
申请日：2016-02-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05B13/024
Abstract: 本发明公开了一种直线电机精密轨迹跟踪装置，包括分数阶自抗扰控制器、第一求差电路、电流控制器、功率驱动放大器、电流传感器和位移传感器；分数阶自抗扰控制器包括加速度前馈电路、第二求差电路、第三求差电路、分数阶控制器、求和电路和扩张状态观测器。同时也公开了该装置的跟踪方法。本发明在普通自抗扰控制器的基础上引入加速度前馈电路和分数阶控制器，形成分数阶自抗扰控制器，与普通自抗扰控制器相比，分数阶自抗扰控制器能有效抑制系统非线性因素和不确定干扰对系统性能的影响，实现直线电机精密轨迹跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN104199301A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410423109.6
申请日：2014-08-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进型自抗扰控制器的直线电机轨迹跟踪控制方法及装置，其特征是，包括电流传感器、位移传感器、第一比较模块、电流控制器、脉冲宽度调制器、功率逆变器、直线电机和改进型自抗扰控制器，所述改进型自抗扰控制器包括一阶微分器、二阶微分器、第二比较模块、第三比较模块、比例微分控制器、扩张状态观测器和求和模块。本发明所达到的有益效果：将常规自抗扰控制器进行改进，增加了目标轨迹的二阶导数，并将其与比例微分控制器的控制量进行组合，形成新的中间控制量；改进型自抗扰控制器不但有效地抑制了系统参数摄动和外部扰动对系统性能的影响，还能有效提高直线电机的轨迹跟踪精度，跟踪误差小。
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