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公开(公告)号：CN114793633A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210500243.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D46/30 , B25J5/00 , G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种适用于多层高架种植农艺的多工况温室草莓精准采摘机器人及采摘方法，包括路径规划模块、移动底盘、五连杆机械臂、末端执行机构、主控模块、高度调节装置、能源持续供给模块、分级收集装置。本发明利用五连杆机械臂在平面内带动末端执行机构自由移动，通过图像识别定位模块对草莓进行识别定位，在高度调节装置的配合下，能够使末端执行机构在不同层高的高架上对成熟草莓进行无损采摘，自动化程度高，节省了人力物力。本发明基于改进的深度学习实例分割网络SOLO来进一步提高模型对草莓的检测速度和精度，本发明还能够识别草莓体积，并据此分级放置采摘后的草莓，大大减少后续采摘人员分级装框售卖的工作量。
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公开(公告)号：CN109584292B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201811350325.7
申请日：2018-11-14
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树三维形态测量系统，使用Kinect相机、直径10cm红黄蓝标定球各一个，实现Kinect自主标定，标定得到红黄蓝三球的球心，为多视角三维点云坐标统一奠定基础。使用Kinect对果树不同角度进行拍摄，采集多个视角下RGB‑D图像，确定Kinect相机内部参数，将采集的深度图转换为三维点云图。根据不同角度三色标定球的球心所在平面的法向量，将多视角下三维点云图进行位移以及旋转轴变换，选定初始参考坐标系，将其他视角下三维点云进行旋转角度逆变换，实现多视角三维点云统一坐标系，并进行均值迭代最近点法ICP精确配准，实现果树三维点云模型的精确重构。
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公开(公告)号：CN113960134A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111254175.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01N27/26 , G01N27/30 , G01N27/327
Abstract: 本发明公开了一种柔性葡萄糖生物传感器及其制备方法，所述传感器包括柔性基底，在柔性基底上通过激光雕刻法制备的石墨烯叉指电极，设在叉指电极两侧的固态电极导线，覆盖在叉指电极表面的半导体碳纳米材料层，化学交联固定在半导体碳纳米材料层上的传感酶膜层，以及覆盖在传感酶膜层的阻断封装层；所述化学交联固定是将半导体碳纳米材料层表面羧基化处理，然后表面羧基活化后，浸入含有葡萄糖氧化酶溶液中，进行化学交联固定。本发明所提供的柔性生物传感器特异性强，灵敏度高，检测范围大，检测限度低，制备简单，并且具备柔性可穿戴特性，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN112611794B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202011466816.5
申请日：2020-12-14
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01N27/333 , G01N27/30 , G01N27/48
Abstract: 本发明涉及一种重金属离子电化学传感器批量制备方法，属于环境污染物检测技术领域。所述方法包括：配制对目标重金属离子溶出伏安检测具有特殊催化属性的纳米敏感涂层合成所需的前驱体；对传感器进行图案化和结构化设计并对激光诱导参数进行设置；通过滚动方式，将激光束对连续移动的前驱体进行刻蚀，制备对电极和修饰有特殊纳米敏感涂层的工作电极；在集成有对电极和工作电极的柔性基底上印制参比电极，构建重金属离子电化学传感器；对传感器进行封装，留出检测区域和导线连接区域。本发明方法可集成化程度高，成本低，操作简单，易于实施，实用性强，在环境污染物检测传感器批量制备中具有巨大的应用潜力和推广价值。
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公开(公告)号：CN113256575A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110523323.9
申请日：2021-05-13
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供一种基于结构化高光谱系统的水果缺陷检测方法，它检测准确率高，尤其适合于对早期肉眼不可见的淤伤水果的检测。所述结构化高光谱系统包括高光谱相机、光源、光纤导管、投影仪、计算机，计算机与高光谱相机、投影仪电连接，光源通过光纤导管与投影仪相连，高光谱相机、投影仪、水果放置在密闭黑箱中；通过计算机编程产生正弦条纹，将正弦条纹通过投影仪投影至水果，利用高光谱相机拍摄不同相位图片，再将相位图片解模为完整图片，并获取结构化光谱，对水果缺陷进行识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112400773A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202110082450.X
申请日：2021-01-21
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉技术的温室鱼苗智能投饲装置及方法，属于温室鱼苗养殖投喂技术领域。养殖池内壁、投饲区域正上方均安装有摄像头采集鱼群视频信息，并传递至数字信号处理器进行预处理，获得鱼群清晰图像，并发送至服务器处理获得鱼群光流运动轨迹，将鱼群光流运动轨迹输入至判别模型中后判断鱼群当前进食状态，据此下发指令至PLC，控制料仓绞龙、运输绞龙、风机的工作状态，实现精准变量投喂。整个投饲过程更加智能化，无需人工参与，节省了人力物力，具体有较好的经济效益；能够确定科学合理的饲料投喂量和投饲时间，节省饲料成本，实现鱼苗养殖生产智能化精准变量投饲，促进渔业生产高效养殖、经济养殖、生态养殖的进程。
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公开(公告)号：CN112102211B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011291557.7
申请日：2020-11-18
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于温度和图像的作物胁迫预警系统及预警方法，属于作物表型信息采集和胁迫预警技术领域；利用数据采集装置中的红外热像仪和OpenMV机器视觉模块分别采集作物表面温度数据和图像数据，再由嵌入式树莓派模块通过无限传输模块传递至用户端电脑进行处理，用户端电脑读取图像数据后获取作物颜色分量和长势参数，将颜色分量与温度数据融合，辅助建立预警模型；能够对作物长势信息进行实时、连续、无损监测，为温室环境参数的调整和控制提供参考；有助于预防病虫害及作物水分胁迫，提高作物整体生产质量，降低人的疲劳强度，实现作物种植的智能化和现代化；通过作物胁迫状态自动诊断预警，提高种植者灌溉施肥决策的精度。
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公开(公告)号：CN112162026A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011039993.5
申请日：2020-09-28
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01N27/333 , G01N27/30 , G01N27/48
Abstract: 本发明公开了一种基于纳米传感通道电化学掺杂的土壤三价砷检测方法，包括以下步骤：(1)将纳米传感材料修饰到特定基底上，构建纳米传感通道，制备监测传感器件；(2)将待测样品经过强酸处理后滴加在通道上；(3)电还原将三价砷通过电还原沉积到通道中并测量电压‑电流曲线；(4)氧化电势活化通道；(5)测试通道电化学掺杂后的载流子浓度及阻值变化率转移速率，建立预测模型；(6)将土壤样品滴涂到纳米传感通道上，按上诉过程测量阻值变化率，使用测量模型对土壤中三价砷浓度进行测定。本发明的传感器件无需修饰生物识别元件，响应快，成本低，抗干扰能力较强。本发明的监测方法操作简单，可为新型土壤重金属检测设备及土壤重金属快速检测方法提供技术支持。
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公开(公告)号：CN112136757A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010991373.5
申请日：2020-09-10
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01K63/04
Abstract: 本发明公开了一种新型增氧机悬浮机构，包括浮球支架和三个相同规格的独立浮球，浮球支架通过三个限位连接孔与增氧机机体搭接，可自由拆解；三个浮球通过浮球支架拼接在一起，组成一个三角形的环形浮球。使用时，先将塑料浮球与浮球支架连接在一起，放于水上，再将增氧机机体放于浮球之上，工作结束后，先回收增氧机机体，再收回浮球。本发明提供的一种新型增氧机悬浮机构设计结构简单，在不影响机体工作的前提下，大大减少用料成本。同时，新型的结构，更便于加工生产，简单组合形式，使增氧机能够适用多种工作环境。
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公开(公告)号：CN108895964B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201810746674.4
申请日：2018-07-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect自主标定的高通量温室植物表型测量系统，采用Kinect相机与精密旋台结合方式，实现多视角RGBD图像采集，并且Kinect相机采用自主标定方式，实现多视角三维点云统一坐标系，为植物三维点云模型精确重构奠定基础，极大的提高了现有测量系统的集成度以及自动化水平。在成像系统中，采用两轴滑轨与激光测距传感器结合，实现成像系统位姿精确控制，使得成像系统满足全生长周期植物表型测量。本测量系统解决了温室植物表型高效、精准、可靠测量问题，提高了温室植物表型测量效率、精度和适用性，对促进我国设施园艺信息化、数字化、精准化及智能化管理具有重要意义。
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