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公开(公告)号：CN115401698B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211266756.1
申请日：2022-10-17
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于抓取手势检测的机械手灵巧抓取规划方法和系统。本抓取规划方法包括以下步骤：获取当前的图像信息；检测图像中运动物体并获取物体位置；机械臂基于视觉伺服控制算法实时跟踪动态物体；当物体停止运动后，基于训练的手势网络获取物体预测抓取手势，同时，基于交叉熵方法获取物体抓取位姿；最后基于预测抓取手势和物体抓取位姿，机械臂和机械手执行抓取规划。其系统由图形工作站、深度相机、工作台、多自由度机械臂及灵巧手组成。本发明的机械手的灵巧抓取规划方法和系统，能够适应未知物体和不同的手爪尺寸，能够有效地实时跟踪运动目标物体，实现类人的精细化抓取操作。
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公开(公告)号：CN117649501A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311609455.9
申请日：2023-11-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种具有曲面矫正功能的棋盘格标记亚像素图像定位方法，包括：S1、输入灰度图像，进行角点检测，获得候选角点的像素坐标；S2、进行交叉点筛选，获得交叉点的亚像素坐标；S3、进行阵列组织，对交叉点进行Delaunay三角剖分，得到棋盘格的近似栅格结构；S4、进行亚像素边缘采样，利用sigmoid函数拟合实际边缘，得到曲面矫正后的栅格结构；S5、进行采样点分割，分两个阶段分别计算响应得分和ANCF，得到依曲率分割的栅格结构；S6、进行基于椭圆拟合的亚像素提取，对得到的分割点拟合出椭圆曲线，得到所有曲线的交点，筛选得到曲面矫正后的交叉点亚像素坐标。该方法能够扩大棋盘格标记的适用范围，使其能应用于曲面环境，并保持高定位精度。
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公开(公告)号：CN116843945A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310622698.X
申请日：2023-05-30
Applicant: 福州大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/82 , G16H30/00
Abstract: 本发明公开了一种基于弱监督学习的声门状态监测方法和系统，包括以下步骤：获取声门图像并对声门进行点标注，构建声门分割数据集；基于自动种子区域生长算法从点标注中迭代生成声门边界的伪标注，并更新所述声门分割数据集；基于更新后的声门分割数据集，设计动态结构相似性损失函数，训练弱监督下的卷积神经网络模型；从视频流中实时提取声门图像，基于训练后的卷积神经网络模型对实时提取的声门图像进行分割；基于操作展示台展示分割结果，绘制声门面积变化曲线，对异常情况进行预警。本发明解决了医学图像数据集难以构建的问题，克服现有深度学习数据集制作需要花费大量时间的缺陷。
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公开(公告)号：CN109543267B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201811346682.6
申请日：2018-11-13
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/20 , G06T7/00 , G06T7/62 , G06T7/66 , G06F119/18
Abstract: 本发明涉及一种基于图像处理的工艺品表面喷涂仿真与优化方法,包括以下步骤：步骤S1:构建漆膜厚度的平面沉积模型和漆膜厚度的曲面沉积模型；步骤S2:根据若干方案的喷涂参数、漆膜厚度的平面沉积模型和漆膜厚度的曲面沉积模型计算得到若干方案喷涂参数对应的工艺品表面各点的漆膜厚度，通过图像处理技术得到若干方案的喷涂仿真结果；步骤S3:将若干方案的喷涂仿真结果进行比较，得到最优的喷涂仿真结果数据；步骤S4:将得到的最优喷涂仿真结果数据转化为数字信息储存于产品数据库。本发明通过漆膜厚度的曲面沉积模型及相应算法快速准确地得到工艺品表面喷涂仿真结果,大幅度节省该喷涂工序的前期规划时间，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN115761186A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211417546.8
申请日：2022-11-10
Applicant: 福州大学
IPC: G06T17/30 , G06V20/64 , G06V20/70 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种基于融合全局注意的神经网络的物体表面法线重建方法。包括获取待测物体表面的反射光线图像，获取偏振图像中单个物体的偏振参数；将所述偏振参数和原始图像输入训练好的表面法线重建网络模型；模型输出得到物体表面法线重建结果；其中所述表面法线重建网络模型包括特征提取模块、卷积组内融合模块、全局注意力机制模块、组间特征融合模块和重建模块。提高图像隐藏信息的利用率，能够从当前输入特征途中获取法线向量，整合原始图像和偏振参数信息，在物体表面法线重建过程中获取更为优良的重建性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115741732A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211431563.7
申请日：2022-11-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种按摩机器人的交互式路径规划及运动控制方法，包括：采集人体背部的RGB‑D图像，对所述RGB‑D图像进行二维轨迹规划，并映射至三维空间进行在线交互式规划按摩轨迹，得到机器人控制的三维轨迹；在所述机器人控制三维轨迹运动的同时，采集所述人体背部的点云信息，配准所述点云信息，更新所述机器人的按摩轨迹；测量并计算所述机器人的关节扭矩，得到所述机器人末端的接触力；通过自适应控制所述按摩轨迹和调整所述接触力进行力和位置混合控制,控制所述机器人的运动。本发明针对机器人与人触摸擦拭任务，降低了操作者规划路径难度，实现了机器人智能、安全的人机交互作业。
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公开(公告)号：CN115444516A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211236001.7
申请日：2022-10-10
Applicant: 福州大学
IPC: A61B17/3207 , A61B34/35
Abstract: 本发明公开一种基于微力反馈的远程旋磨操作系统及控制方法，系统包括：主端、控制端和从端；所述主端，用于生成远程旋磨指令；所述控制端，用于根据所述远程旋磨指令对所述从端进行控制；所述从端，用于进行冠脉旋磨动作；所述主端与所述控制端远程无线连接，所述控制端与所述从端固定连接。本发明将主端放置于操作人员侧，从端放置于患者侧，可基于传感器的力反馈自动控制冠脉旋磨装置，同时，可根据实际情况对于装置进行遥操作，从而减少旋磨术对于心血管壁的损伤，降低手术并发症的发生概率。
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公开(公告)号：CN111968441B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010863612.9
申请日：2020-08-25
Applicant: 福州大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明涉及一种虚拟颅脑辅助认知系统，包括脑认知学习模块、脑功能分区测试模块、虚拟手术实践模块和数据库；所述脑认知学习模块用于提供完整颅脑模型,用于进行颅脑认知性学习；所述脑功能分区测试模块，用于进行脑功能分区测试；所述虚拟手术实践模块，用于构建虚拟侧脑室穿刺手术室场景，提供病患的CT病例，用户可在该场景中使用穿刺针穿刺侧脑室。本发明提供一种虚拟颅脑辅助认知系统及方法，基于虚拟交互，能够有效的帮助学习颅脑相关知识，提高教学效率。
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公开(公告)号：CN114886523A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210537481.4
申请日：2022-05-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种腹腔穿刺针套管装置，包括具有夹层的套管体、安装在夹层内的限位件、移动件，套管体下部外周沿竖向对称开设两个连通夹层的开口；移动件包括设置在夹层内下端的滑套、设置在夹层内上端的推拉杆；限位件于夹层每个开口部位各设置一个，限位件包括依次连接的摇杆、连杆，摇杆上下两端分别与滑套上端、连杆上端铰接，连杆下端与推拉杆铰接；推拉杆下端设置有对连杆进行限位的限位挡部；夹层内下部侧部设置有环状突起，滑套周侧壁设置有与环状突起配合的环凸部，环凸部位于环状突起下方；本装置在穿刺之后在体内可以打开限位件，通过外部的挡板与限位件配合，实现对套管体的固定，以免在手术的过程中套管体内的穿刺针易移位。
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公开(公告)号：CN111984024B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010863657.6
申请日：2020-08-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于作业型飞行机器人的扰动和不确定性控制方法，包括以下步骤：步骤S1:构建四旋翼飞行器和三自由度主动机械臂组成的作业型飞行机器人系统，并对其运动学和动力学模型进行建模分析；步骤S2:采用几何控制方法，在机械臂动力学对旋翼飞行器影响的情况下，对旋翼飞行器的位置和姿态进行跟踪；步骤S3:采用无模型的主动机械臂控制，克服不确定性以及旋翼飞行器和系统工作环境带来的外部干扰；步骤S4:构建用于作业型飞行机器人控制的Lyapunov函数；步骤S5:基于Lyapunov函数，对作业型飞行机器人系统旋翼飞行器的稳定性分析，进一步控制作业型飞行机器人系统稳定飞行。本发明能够有效提高作业型飞行机器人在扰动和不确定性下的控制精度。
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