公开(公告)号：CN115401698B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202211266756.1

申请日：2022-10-17

Applicant: 福州大学

Inventor： 张震宇 ,  邓震 ,  何炳蔚 ,  金潇娴 ,  卢良骏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于抓取手势检测的机械手灵巧抓取规划方法和系统。本抓取规划方法包括以下步骤：获取当前的图像信息；检测图像中运动物体并获取物体位置；机械臂基于视觉伺服控制算法实时跟踪动态物体；当物体停止运动后，基于训练的手势网络获取物体预测抓取手势，同时，基于交叉熵方法获取物体抓取位姿；最后基于预测抓取手势和物体抓取位姿，机械臂和机械手执行抓取规划。其系统由图形工作站、深度相机、工作台、多自由度机械臂及灵巧手组成。本发明的机械手的灵巧抓取规划方法和系统，能够适应未知物体和不同的手爪尺寸，能够有效地实时跟踪运动目标物体，实现类人的精细化抓取操作。

公开(公告)号：CN115401698A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211266756.1

申请日：2022-10-17

Applicant: 福州大学

Inventor： 张震宇 ,  邓震 ,  何炳蔚 ,  金潇娴 ,  卢良骏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于抓取手势检测的机械手灵巧抓取规划方法和系统。本抓取规划方法包括以下步骤：获取当前的图像信息；检测图像中运动物体并获取物体位置；机械臂基于视觉伺服控制算法实时跟踪动态物体；当物体停止运动后，基于训练的手势网络获取物体预测抓取手势，同时，基于交叉熵方法获取物体抓取位姿；最后基于预测抓取手势和物体抓取位姿，机械臂和机械手执行抓取规划。其系统由图形工作站、深度相机、工作台、多自由度机械臂及灵巧手组成。本发明的机械手的灵巧抓取规划方法和系统，能够适应未知物体和不同的手爪尺寸，能够有效地实时跟踪运动目标物体，实现类人的精细化抓取操作。