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公开(公告)号：CN115542897A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211137238.X
申请日：2022-09-19
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于单机器人全覆盖路径规划领域，公开了一种基于牛耕式运动的全覆盖路径规划方法，以路径长度最短（路径重复率较低）为目标的、基于牛耕式运动的单机器人全覆盖路径规划方法，可应用于机器人扫地、除锈、扫雷、探伤等环境已知的二维平面场景。本方法在栅格地图上进行，通过机器人的牛耕式运动，并在陷入死区时更新未遍历栅格集合，之后对已生成路径进行路径插入操作，以及A*算法逃离死区的方式，获取一条路径重复率较低的规划路径。本发明能够在具有较复杂的区域边界、障碍物的二维已知环境下获取一条长度较短（路径重复率较低）的单机器人全覆盖路径。
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公开(公告)号：CN115328129A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210961008.9
申请日：2022-08-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于人工智能机器人任务行为规划、知识图谱技术领域，一种基于状态知识图谱的机器人自主行为驱动方法，包括如下步骤：步骤1：构建任务组知识图谱；步骤2：构建三元组知识图谱；步骤3：构建状态知识图谱；步骤4：设计决策和驱动方法；步骤5：设计任务决策闭环控制系统。本发明方法使用知识图谱和动态感知系统，生成一种自动的机器人行为驱动方法。使用该方案能够将机器人的任意行为与动态感知系统结合起来，该结合过程不需要过多的人为编辑和干预，作为技术使用方，只需要进行设置状态的阈值和期望附着状态，即可以完成对机器人行为的自主控制。
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公开(公告)号：CN115292469A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211186444.X
申请日：2022-09-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F16/33 , G06F16/31 , G06F40/247 , G06F40/284 , G06F40/289
Abstract: 本发明属于自然语言处理领域，涉及一种结合段落搜索和机器阅读理解的问答方法，包括：步骤一，收集作为答案来源的文章，对文章进行文本段落切分，对切分后的文本段落做分词操作后再进行词扩展，得到新的文本段落，再对新的文本段落进行倒排索引的构建；步骤二，收集阅读理解模型的训练数据，训练阅读理解模型；步骤三，采用训练好的阅读理解模型接受用户输入的问句，将问句转换为倒排索引检索语句，并检索出候选段落，在每一个候选段落中找出若干小段文本作为候选答案，再通过判断所有候选答案和输入问句的相关性，选择最优答案。本发明可有效的提升在限定域中问句的回复率，同时提升回答所需数据集构建的效率，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN114819110B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210717252.0
申请日：2022-06-23
Applicant: 之江实验室
IPC: G06N3/04 , G06V20/40 , G06V40/16 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种实时识别视频中说话人的方法及装置，该方法包括：获取同一时刻开始且连续的图像序列和音频序列；根据所述图像序列中最新一帧的图像，检测并跟踪人脸，更新已有的人脸序列信息库；将所述人脸序列信息库中的人脸序列信息和所述音频序列输入训练好的说话人检测网络中，检测说话状态，更新说话状态数据库；根据所述说话状态数据库，获取所有人的当前状态，从而识别视频中的可能的说话人。
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公开(公告)号：CN114610861B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210508804.7
申请日：2022-05-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F16/33 , G06F16/35 , G06F40/30 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了基于变分自编码器的融入知识和感情的端到端对话方法，所述方法包括：采集情感标签、对话、知识和回复，并进行预处理作为训练数据；搭建由变分自编码器模块和拷贝模块组成的模型，并进行训练；预处理测试数据，将测试数据输入训练好的模型中进行预测，得到回复，持续进行端到端对话。变分自编码器模块的编码模块编码情感标签和输入对话的语义信息。变分自编码器模块的解码模块融入知识和情感用于生成内容。拷贝模块结合解码器生成的内容、输入的对话和知识生成回复输出。本发明方法采用变分自编码器结构以生成丰富的回复；引入情感标签用于控制回复的情感类型；从输入对话和知识中拷贝信息，使生成回复兼具丰富性和可控性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114838660A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210491377.6
申请日：2022-05-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G01B11/00 , G01B11/14 , G01B11/28 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种利用激光跟踪仪与机器人的储罐容量计量装置及方法，包括爬壁机器人和地面机器人。首先将储罐划分成底部和上部，通过容量比较法测出储罐底部容量；地面机器人行进到罐底中部，爬壁机器人在储罐上部的内壁面进行遍历运动；同时，爬壁机器人不断测得车体到罐壁的距离d；激光跟踪仪持续跟踪靶球位置，每隔△h高度记录一个靶球位置坐标O2，共获取n列靶球位置坐标；结合测距结果、靶球安装高度d0，得到n列罐壁上测点的位置坐标；用每一高度的n个测点位置坐标进行圆周拟合，求得储罐在各高度上的横截面积；然后求得罐内各高度处的容量，最后求得该储罐的总容量。本发明自动化程度高，能有效减少人力投入，计算结果准确可靠。
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公开(公告)号：CN113256594B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110629853.1
申请日：2021-06-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了基于区域特征度量学习的小样本模型生成及焊缝检测方法，包括离线阶段和在线阶段，离线阶段，即小样本模型生成方法包括：S1：将焊缝样本图像数据集构造为小样本任务集合；S2：使用小样本任务集合训练目标检测模型；所述在线阶段包括：S3：加载训练后的目标检测模型；S4：将待测焊缝画面输入目标检测模型；S5：使用目标检测模型预测画面中的焊缝；本发明利用距离度量和元学习方法，通过改变目标检测模型及训练阶段参数优化策略，使模型可基于少量焊缝样本更快地完成训练，提高了目标检测方法在小样本焊缝上的检测准确率。
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公开(公告)号：CN113688711A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110946066.X
申请日：2021-08-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及人工智能机器人领域，具体涉及一种无唤醒机器人判断动作执行人是否为机器人的方法，包括以下步骤：步骤1，无唤醒机器人通过视觉模块和语音模块采集视觉信息和语音声源信息，视觉信息包括人物信息和微动作信息，语音声源信息包括声源定位信息和语义理解信息；步骤2，根据声源定位信息，判断出语音说话人；步骤3，在确定语音说话人后，判断语音说话人的脸部朝向；步骤4，根据语义理解源信息，提取动作执行人及意图，同时结合说话人的脸部朝向，识别微动作信息，判断说话人语音中的动作执行人是否为机器人。本发明基于视觉、声源定位角度和语义理解信息，可有效判断动作执行人是否为机器人，从而进行响应回复。
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公开(公告)号：CN113568324A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110729002.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于仿真演绎的知识图谱修正方法，该方法通过在仿真环境中大量重复相似的机器人行为，实现对机器人知识图谱的修正。其中知识图谱是一种能够表达机器人行为、环境、硬件关联的数据结构，用于机器人行为决策并执行任务。本发明基于仿真环境，所使用的仿真环境使用不限于现有的机器人仿真引擎，如unity3D、unreal4、gazebo，使用与机器人相似的仿真模型和环境，通过实时上传机器人与操作物件的信息，来修正知识图谱中机器人行为逻辑节点之间的关联。
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公开(公告)号：CN113096188B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110642779.7
申请日：2021-06-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种基于高光像素检测的视觉里程计位姿优化方法，主要步骤包括：高光像素检测、权重矩阵计算、特征描述子计算、最小二乘优化。在金属、部分光滑物体表面常常发生镜面反射，导致相机捕获到的图像存在高光像素。而高光像素位置会随相机视角移动而改变，导致视觉定位中相邻图像匹配错误，从而定位精度下降。本发明的核心在于引入了高光像素检测，将检测结果转换成权重矩阵加入到位姿优化过程中，该方法剔除高光像素带来的错误匹配，有效提高了视觉定位的精度。
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