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公开(公告)号：CN116406563A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310116789.6
申请日：2023-02-15
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种高效率连续采摘鲜食玉米的机器人，包括夹持装置、扭动装置、伸缩机构、摆臂装置、旋转平台、升降装置、传输装置、收集箱、履带底盘、摄像装置以及控制系统。摄像装置捕获玉米图像，升降装置将夹持装置升降到与玉米等高的位置，旋转平台、摆臂装置及伸缩机构对夹持装置调整以保证住玉米，扭动装置扭动带动夹持装置实现玉米的采收；采收的玉米落入传输装置的对钩型方向调整器上，通过连通的传输软管慢慢滑落到收集箱中。夹持装置的不断采收，直到收集箱装满。相比于传统的采收方式，既提高了玉米的采收效率，也能很好地保护玉米的完整性，还节省了人力物力。
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公开(公告)号：CN115574878A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211283972.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种颗粒肥料流量传感器、排肥检测方法及双闭环变量施肥系统。所述传感器由外壳体、涡轮导流机构、光路调整透镜组、激光发射模组、光电感应电路构成；所述传感器安装在排肥器落肥口与排肥管道之间，从所述涡轮导流机构进入所属传感器的肥料被离散均匀；所述激光发射模组所发射光线先由所述光路调整透镜组准直后穿过化肥，由化肥遮挡后的剩余部分光线经所述光路调整透镜组聚光；所述光电感应电路输出处理后的电压信号；所述双闭环变量施肥控制系统由流量与转速两个闭环反馈环节构成。本发明的施肥系统检测精度高、防尘效果好、拆装方便。
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公开(公告)号：CN114258764B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210034042.1
申请日：2022-01-13
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C7/20
Abstract: 本发明公开了一种播种监测装置，包括控制器单元、人机交互显示终端，微波雷达信息捕获单元和GPS无线测速装置，其种：控制器单元安装在排种器支架上，人机交互显示终端通过支架安装固定在拖拉机驾驶室内，微波雷达信息捕获单元与排种器结合，安装在排种器的下方，GPS无线测速装置安装在拖拉机顶部；微波雷达信息捕获单元用于监测通过排种器导种管的种子，GPS无线测速装置用于检测拖拉机实时的速度信息。
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公开(公告)号：CN114568077A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210218883.8
申请日：2022-02-28
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了属于农业机械控制技术领域的一种基于动态处方图的变量播种控制系统及方法。该方法包括1、检测待播区的土壤养分，并传输至通讯控制器；2、测量拖拉机的作业速度、经纬度和航向角，并传输至通讯控制器；3、将土壤养分数据及坐标信息传输至播量决策控制器；4、将测得的单点数据转化为面数据，生成实时播种量处方图，将播种量信息返回通讯控制器；5、将播种量转化为无刷直流电机的转速数据，并传输至各行无刷直流电机驱动器；6、无刷直流电机达到目标转速，带动电驱式精量排种器旋转。本发明可确定传感器的安装位置，减少播量调控误差；解决了由于单点数据误差较大所造成的变量播种精度下降的问题。
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公开(公告)号：CN114258764A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210034042.1
申请日：2022-01-13
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C7/20
Abstract: 本发明公开了一种播种监测装置，包括控制器单元、人机交互显示终端，微波雷达信息捕获单元和GPS无线测速装置，其种：控制器单元安装在排种器支架上，人机交互显示终端通过支架安装固定在拖拉机驾驶室内，微波雷达信息捕获单元与排种器结合，安装在排种器的下方，GPS无线测速装置安装在拖拉机顶部；微波雷达信息捕获单元用于监测通过排种器导种管的种子，GPS无线测速装置用于检测拖拉机实时的速度信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113607079A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110883593.0
申请日：2021-08-03
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种通用式开沟深度检测装置，包括机具挂接架，地面仿形装置，纵向位移测量装置和横向位移平衡装置，其中：横向位移平衡装置和地面仿形装置安装在机具挂接架上，且地面仿形装置与机具挂接架铰接连接，横向位移平衡装置设置在仿形装置上部；纵向位移测量装置上端与横向位移平衡装置连接，下端与地面仿形装置铰接连接。
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公开(公告)号：CN109197056B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811273497.9
申请日：2018-10-30
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种播种机单体定位方法，该方法应用于播种系统，该方法包括根据定位系统接收机接收到的位置信号获得定位系统接收机在平面坐标系的地理位置；计算第i行播种单体与定位系统接收机之间形成的向量与坐标系x轴正轴的夹角θi，其中i∈[1,n]，n为播种单体的数量；根据第i行播种单体与定位系统接收机之间的距离计算第i行播种单体的坐标。根据本发明能够由一个GPS接收机的位置可以精确计算得到每个播种单体的位置，可实现对各个播种单体的独立控制，从而提高了播种机智能化播种精度；本发明提出的播种滞后补偿方法可有效减小播种控制系统产生的播种滞后距离，同时可消除前进速度增加后造成的播种滞后距离增大的情况，进一步提高了播种精度。
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公开(公告)号：CN110447351A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910885236.0
申请日：2019-09-19
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于农业机械技术领域，尤其涉及一种毛刷式精量排种器，包括壳体1、防磨铁圈2、清种毛刷和挡种棉固定件3、清种毛刷4、挡种棉5、携种毛刷6、携种毛刷紧固定件7、传动机构8和排种盘9；壳体1是由圆形底板和垂直于圆形底板的环形壁构成的圆形腔体结构，环形壁与圆形底板垂直；防磨铁圈2为圆弧形片状，沿壳体1腔体内表面安装固定在壳体1上；清种毛刷和挡种棉固定件3呈半圆形，固定于圆形底板上部，其一端安装有清种毛刷4，另一端用于安装挡种棉5；携种毛刷紧固定件7安装在圆形底板的下部，进而通过携种毛刷紧固定件7挤压携种毛刷6。本发明结构简单、制作成本低、毛刷携种、对种子的损伤小且受震动影响较小，适合豆类播种。
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公开(公告)号：CN110320941A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910627838.6
申请日：2019-07-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 一种基于土壤坚实度监测的播种单体下压力自动控制系统，包括电控系统和液压系统，其中：所述电控系统包括土壤坚实度监测机构、下压力监测机构和PLC控制器；所述液压系统包括液压缸、三位四通电液比例换向阀、手动减压阀、拖拉机液压系统、单向阀和蓄能器；所述PLC控制器根据土壤坚实度监测机构和下压力监测机构检测到的土壤坚实度值和实时下压力值控制液压系统。本发明的自动控制系统，能够适应复杂多变的田间耕作条件，根据不同土壤坚实度条件实时调节目标下压力，提高播深一致性及稳定性。
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