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公开(公告)号：CN113625729B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202110911753.8
申请日：2021-08-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G06F30/20 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开一种大时延下的水下机器人遥操作装置及实现方法，包括：采集模块、模型构建模块、遥操作模块、水下机器人、仿真显示器、第一通信装置、第二通信装置；采集模块用于获取水下场景影像；模型构建模块用于构建虚拟水下任务场景模型和虚拟水下机器人；遥操作模块用于输出控制指令、获取虚拟水下机器人的未来运动状态、更新虚拟水下任务场景模型；水下机器人用于动作获取真实运动状态；仿真显示器用于显示虚拟水下任务场景模型、虚拟水下机器人、未来运动状态和真实运动状态；第一通信装置用于时延传输控制指令；第二通信装置用于时延回传真实运动状态。本发明能够通过多步预测克服时延影响，解决大时延下的水下机器人状态预测问题。
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公开(公告)号：CN118762122A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410769059.0
申请日：2024-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提出一种叶梢互连式串列螺旋桨数值模型自动批量建模方法，包括：步骤1：计算叶梢互连式串列螺旋桨的三维型值点；步骤2：对三维建模软件进行二次开发，编写叶梢互连式串列螺旋桨自动建模软件；步骤3：基于叶梢互连式串列螺旋桨数值模型自动建模软件中完成第一个桨叶的建模；步骤4：重复对第一个桨叶的建模的三维坐标点进行旋转变换，得到所有桨叶的坐标点，完成叶梢互连式串列螺旋桨数值模型的自动批量建模。本发明运用Java语言进行叶梢互连式串列螺旋桨自动建模研究，开发自动建模软件，设计自动建模软件界面，实现了叶梢互连式串列螺旋桨数值模型从参数输入到型值计算再到数值模型建立的全自动化。
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公开(公告)号：CN118514844A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410768513.0
申请日：2024-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种叶梢互连式串列螺旋桨构型及设计方法，其中叶梢互连式串列螺旋桨构型包括Intake Blades部分、Exhaust Blades部分和Blade Tip部分，DMTB3686螺旋桨作为母型桨，改变母型桨的桨叶直径和来流方向完成Intake Blades部分的设计，改变母型桨中的桨叶的直径、来流方向、桨间距和叶错角完成Exhaust Blades部分的设计，将Intake Blades部分中间处叶切面的型值点进行旋转和平移，并添加控制点完成Blade Tip部分的设计。本发明将具有消除梢涡功能的环形螺旋桨和具有良好推进效率等优点的串列螺旋桨应用于潜艇螺旋桨的降噪设计上，将串列螺旋桨和环形螺旋桨的优点进行融合，使其同时保留串列螺旋桨的高推进效率、环形螺旋桨的无叶稍构型消除梢涡功能。
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公开(公告)号：CN117687429A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311478289.3
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测AUV的节能路径规划方法，首先将隧洞检测AUV在已构建好的环境模型中进行寻优规划；然后在蚁群算法中增加多属性启发因子，规划AUV路径；再对AUV的速度进行规划，得到隧洞检测AUV的全局路径规划；对隧洞检测AUV设计局部动态规划，采用基于双层规划框架的方法进行全局规划和局部规划的切换；基于全局规划模块和局部规划模块得到规划路径和速度，对隧洞检测AUV进行定深节能控制，在速度控制和深度控制中兼顾节能和控制效果，完成隧洞检测AUV的节能路径规划。
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公开(公告)号：CN117575967A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311369720.0
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种基于Mask的输水隧洞水下裂缝图像增强方法。本发明涉及输水隧洞裂缝图像增强技术领域，本发明分析了输水隧洞水下环境特点，以陆地混凝土裂缝为待转换图像，真实输水隧洞水下环境图像为风格图像，使用CycleGAN模型进行训练，生成大量输水隧洞水下样式裂缝图像，并从中挑选出质量较好的图像。然后，对比了常用去噪方法，最后采用小波变换进行图像去噪处理。最后，基于Mask匀光算法进行改进并进行实验对比，结果表明本发明改进算法比原算法具有更好地去光效果，图片质量更好，解决了输水隧洞图像光照不均的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108061577B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201711468999.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 浙江省水利水电勘测设计院 , 杭州爱易特智能技术有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于检测有压输水隧洞情况的智能探测装置，探测装置本体的外壳设计为轴对称椭球形结构，外部周向均匀布置防撞条，外壳内部的耐压总舱为五舱一体式结构，由动力舱、集成探测设备舱、核心控制舱和两个集成测距声呐舱构成，探测装置本体内部两端还各有一组垂向和横向推进器，推进器推力方向和测距声呐方向一致，探测装置本体的首端设有一个前视摄像头。本发明可实现多种水下机动动作；基于本发明的结构特点和运动控制方式，提出对有压输水隧洞的探测详细流程，通过周向摄像机采集洞壁图像，前视摄像机采集前方图像并识别障碍物重新规划航线，保证智能探测装置自主安全地完成隧洞探测任务。
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公开(公告)号：CN117312748A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311135362.7
申请日：2023-09-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/18
Abstract: 本发明提出一种多UUV协同探测效能评估方法，其中，方法包括：根据多UUV协同探测的目标，确定多UUV协同探测的指标；通过层次分析法，确定各个指标的层次关系，形成一个递阶的、有序的层次模型；通过对指标无量纲化处理，得到探测能力系数、机动能力系数、协同能力系数和探测成本系数；通过专家数据库或者权重确定方法得到各个指标的权重，将各个权重与对应的系数组合后，得到多UUV协同探测系统的效能评估值。所述方法综合考虑了多个无人水下航行器协同探测时的指标，得到了影响探测系统效能值的指标系数，将系数与权重组合后得到探测系统的效能值，对策略选择和优化有重要意义。
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公开(公告)号：CN117232497A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311085077.9
申请日：2023-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本申请公开了一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统和方法，属于水下导航定位技术领域，该系统包括：惯性导航系统、多普勒计程仪和深度计，分别用于获取检测机器人的导航参数信息、对底速度信息和载体深度信息；超短基线定位系统和全球导航卫星系统，分别用于获取检测机器人与浮标或岸基之间的相对距离信息以及浮标或岸基的绝对位置信息；多普勒计程仪旋转装置，用于控制多普勒计程仪旋转；航位推算系统分级融合中心，用于进行数据集成处理并得到相应的导航定位参数；组合导航系统总融合中心，用于进行数据融合处理并得到检测机器人的组合导航参数信息。实现检测机器人的高精度、长航时的导航定位。
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公开(公告)号：CN117208180A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311263810.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于浮力调节的水下航行器深度调节系统及控制方法，涉及潜水器技术领域，系统包括：包括纵倾调节装置、液体深度调节装置、气体深度调节装置以及控制器，所述控制器分别与所述纵倾调节装置、所述液体深度调节装置以及所述气体深度调节装置连接；所述气体深度调节装置包括高压储气罐、气泵、气囊以及第五电磁阀，所述高压储气罐的气体出口通过管道与所述气泵的气体进口连通，所述气泵的气体出口与所述气囊的气体进口连通，所述气囊的气体出口与所述第五电磁阀连接，所述第五电磁阀的出口和外部环境连通；该系统在液体深度调节装置出现故障时也能通过气体调节回到水面，系统稳定性强，安全性更好。
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公开(公告)号：CN113640780B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110966327.4
申请日：2021-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进的联邦滤波的水下AUV传感器时间配准方法，包括：S1、构建测距声纳的测距模型，获得声纳数据；S2、获取配准周期内姿态传感器数据，作为第一姿态数据，对所述第一姿态数据进行预处理，获得处理后的配准周期内姿态传感器数据，作为第二姿态数据，对所述第二姿态数据进行滤波处理，同时对所述第二姿态数据和所述声纳数据进行融合修正处理，获得i个子滤波器数据；S3、对所述i个子滤波器数据进行最优融合估计处理获得子滤波的误差协方差矩阵，对所述误差协方差矩阵进行更新，完成水下AUV传感器时间配准。本申请降低了噪声干扰，提高了准确度。
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