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公开(公告)号：CN113516682B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110775299.8
申请日：2021-07-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种激光SLAM的回环检测方法，步骤1：获取单帧三维点云数据及其同步IMU信息；步骤2：将当前帧点云分割为个单元空间，将单元空间数据分别存入矩阵，以此构建第一描述符；将分割后的点云数据与IMU信息存入B向量，以此构建第二描述符；步骤3：用步骤2所述历史帧的第二描述符构建KDTree；步骤4：用第二描述符进行最近邻搜索，从KDTree中找出n个候选相似帧；将候选相似帧与当前点云根据第一描述符进行匹配，根据匹配结果是否符合阈值判断候选相似帧中是否存在闭环，若存在，得出当前帧与回环帧的相对旋转变化。本发明实现移动机器人在室外场景以及局部路段相似性程度高的场景中精度更高、鲁棒性更强的回环检测以及地图构建方法。
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公开(公告)号：CN113505922B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110767902.8
申请日：2021-07-07
Applicant: 福州大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06N5/01
Abstract: 本发明提出基于并行树搜索的桁架装配序列规划方法，包括以下步骤：步骤S1：根据目标桁架结构生成无向图，对各个杆件赋予相应的权重，存储于并行树搜索的主模式中；步骤S2：根据桁架结构建立若干个子模式及对应的根结点，各子模式分别扩展多叉树，逐层生成叶子结点；步骤S3：判断各子模式的最优解是否产生冲突，并由主模式中的判别机制进行选择决策；步骤S4：各子模式将得到的最优叶子结点信息返回主模式，主模式将已连接的杆件对应的序列号设置为不可读状态；步骤S5：子模式逐步扩展到无可扩展的杆件列表时，由主模式判断目标桁架结构是否被完全扩展，由此判断是否结束搜索程序；本发明能够快速有效的获取符合稳定性要求的桁架并行装配序列。
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公开(公告)号：CN114224296B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210039936.X
申请日：2022-01-13
Applicant: 福州大学
IPC: A61B5/00 , A61B5/11 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/047 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于可穿戴式传感装置的帕金森运动症状量化评估方法。该方法包括初始化传感器、获取帕金森患者多项典型运动症状原始数据、对原始数据进行预处理、提取特征数据、以及借助训练过的神经网络量化帕金森患者的每一项运动症状，并基于此量化结果进行综合评估。本发明提出的基于可穿戴式传感装置的帕金森运动症状量化评估方法，可以实现在无专业医生陪同的情况下对用户的各项帕金森运动症状进行有标准地量化，并对用户的帕金森病情或恢复情况作出综合评估，让用户在日常生活中居家就能实现帕金森病情的监测。同时，本发明方法提出的系统装置原理简单，使用方便，安全性高，实时性优，精度高，适用范围广泛。
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公开(公告)号：CN112527008B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202011522509.4
申请日：2020-12-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出基于低复杂度规定性能的作业型飞行机器人控制方法，包括：步骤S1：考虑由多旋翼飞行器和自由度机载主动机械臂组成的作业型飞行机器人系统，对其动力学模型进行建模分析；步骤S2：定义期望的偏航角，根据位置环虚拟控制量解耦期望的翻滚角和俯仰角；步骤S3：控制模块考虑主动机械臂与旋翼飞行器相互作用、风力因素和地面效应现象影响，以低复杂度规定性能的控制方法对作业型飞行机器人的位置/姿态和关节角度进行跟踪；步骤S4：以Lyapunov方法进行低复杂度规定性能控制方法的稳定性分析；本发明能有效实现轨迹跟踪预期的瞬态和稳态性能，并减小控制系统的复杂性。
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公开(公告)号：CN112396656B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011329017.3
申请日：2020-11-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种视觉与激光雷达融合的室外移动机器人位姿估计方法，包括以下步骤：步骤S1:获取点云数据及视觉图像数据；步骤S2:采用迭代拟合的算法对地面模型进行准确估计并提取地面点；步骤S3:对视觉图像下半区域提取ORB特征点，并根据地面点为视觉特征点估计深度；步骤S4:获取由点云的深度信息构成的深度图像；步骤S5:提取边缘特征、平面特征及地面特征；步骤S6:利用汉明距离及RANSAC算法对视觉特征进行匹配并采用迭代最近点法初步计算移动机器人的相对位姿；步骤S7:根据视觉得到的相对位姿、地面点云提供的点面约束、法向量约束和非地面点云提供的点线、点面约束，得到机器人的最终位姿。本发明实现移动机器人在室外环境中精度更高、鲁棒性更高的位姿估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109978940B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910243470.3
申请日：2019-03-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种SAB安全气囊尺寸视觉测量方法：采集气囊样件的光学图像；对所述光学图像进行倾斜矫正；构造线性平滑滤波器进行滤波，除去高频成分和锐化细节；采用Canny边缘检测和形态学闭运算提取边缘；依据长宽比、面积等特征准确定位目标区域；采用最小二乘直线拟合的方法拟合外轮廓，依据点测距原理，进行视觉测量；预缝线间距测量采用灰度直方图与投影法相结合，进行精确测量；可以将测量方法应用于生产流水线中，与过往的技术相比，整个系统更具有移植性，自动化程度更高，可以大幅度提高检测效率。对比人工检测，误差的随机性小，而且误差也相对更小，可以长时间稳定测量、分析而不会产生疲劳，可以节省大量劳动力。
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公开(公告)号：CN109948247B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910205333.0
申请日：2019-03-18
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种自动优化喷涂方向的工艺品表面喷涂仿真方法，包括以下步骤：1、构建工艺品三维模型并生成对应的工程图；2、根据喷头的空间摆放位置及三个基本喷涂方向，导入对应视角方向的工程图；基于工程图中的可见和不可见部分信息，计算三个喷涂方向对应的面积加权值，用以综合衡量可见与不可见部分面积的总体大小；比较得到的面积加权值，最大值对应的喷涂方向即为最优喷涂方向；3、根据最优喷涂方向和设定的喷涂参数渲染工艺品三维模型，得到工艺品表面喷涂仿真结果；4、将漏喷区域的相关信息，转换成数字信息存入产品数据库。该方法有利于优化喷涂方向，减小漏喷区域，得到最优喷涂仿真效果，从而提高生产效率并降低生产成本。
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公开(公告)号：CN112530007B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202011541255.0
申请日：2020-12-23
Applicant: 福州大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种通用无人潜水器及其仿真软件平台，无人潜水器包括底板，底板上方设有两个密封舱，第一密封舱放置锂电池，第二密封舱放置相机云台与IMU模块、通信控制系统，无人潜水器的前、后、上方各装有两个推进器，底板下方设有DVL和测深声呐传感器，两侧支撑挡板中间设有浮力架及浮力块；仿真软件平台包括：创建无人潜水器三维模型；创建仿真环境的海底三维模型；创建两个可视化窗口，用于实时观察无人潜水器运动状态及其周围水域环境，以及相机云台录像、机器人运动轨迹和测深声呐图像。该无人潜水器设计合理，通用性强，该仿真软件平台可对无人潜水器运动状态进行三维动态仿真，实现轨迹追踪、海底地形测绘和周围场景的实时获取及全程可视化。
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公开(公告)号：CN115645044A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211374812.3
申请日：2022-11-04
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无标记物的口腔种植图像叠加方法。首先获取患者的CBCT数据，通过三维重建得到所需要的三维模型；利用轮廓提取和匹配算法完成跟踪初始化，然后利用特征提取查询2D关键点的描述子并建立图像之间的对应关系；利用2D‑3D位置估计算法求解当前相机位姿，然后将牙颌三维虚拟模型渲染出来。本发明不需要口腔种植手术中常见的标记物，在减轻患者不适感的同时提供了包括虚拟种植体，虚拟种植路径，种植区域周围关键解剖结构等的图像增强，有助于医生更好地完成口腔种植手术。
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公开(公告)号：CN115429392A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211222913.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 福州大学
IPC: A61B17/32 , A61B17/3207
Abstract: 本发明涉及血管钙化组织去除技术领域，特别是涉及基于超声反馈的血管钙化组织识别及去除装置和使用方法，包括超声换能器基座，超声换能器基座内固接有探测部，超声换能器基座套设在探测部外侧，探测部电性连接有超声成像装置，超声成像装置电性连接有电脑；超声换能器基座外套设有旋磨部，超声换能器基座与旋磨部滑动连接，旋磨部和超声换能器基座传动连接有旋磨驱动装置，超声换能器基座的一端设有第一切面，探测部的一端与第一切面共面设置。本发明可以达到血管内旋磨时血管内斑块的位置和形貌可直观显示的目的。
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