公开(公告)号：CN104863961A

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201510263255.1

申请日：2015-05-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  马明阳 ,  齐骥 ,  刘兴富 ,  周啟航 ,  齐乃明

IPC: F16C32/06

Abstract: 节流嘴直供气单浮板气足，属于气足技术领域。本发明是为了解决现有气足结构复杂、节流嘴更换不便的问题。它包括气足基板、节流嘴、环形供气管、紧固连接孔、快速连接三通、节流嘴供气管和进气管，气足基板与气浮平台相配合设置，气足基板上沿径向的中段位置沿圆周方向均匀设置N个螺纹孔，N为大于或者等于3的整数，每个螺纹孔内对应配合安装一个节流嘴，每个节流嘴对应插入一个节流嘴供气管的首端，每个节流嘴供气管的末端通过一个快速连接三通与环形供气管连通，环形供气管与进气管连接；气足基板的上表面中心处，沿圆周方向均匀设置多个紧固连接孔。本发明为一种气足。

公开(公告)号：CN104691793A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510104550.2

申请日：2015-03-11

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  航天东方红卫星有限公司

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  齐骥 ,  袁秋帆 ,  黄琳 ,  于灵慧

IPC: B64G7/00

Abstract: 位置敏感型智能气足，属于气悬浮及传感器技术领域。本发明是为了解决对气足的自身位移测量需要安装测量装置或仪器，造成系统复杂及成本高的问题。它的气足基板的上表面上设置有环形气腔，上表面为与封气板相连接的表面，气足基板的下表面上均匀设置有N个气流通孔，每个气流通孔与环形气腔相连通，N个气流通孔的中轴线分别对应于环形气腔的中心；每个气流通孔的底端过盈配合一个节流嘴；环形气腔的内环侧和外环侧分别通过一个设置于封气板和气足基板之间的O型密封圈密封；气足基板的中心位置设置有上空腔和下空腔，上空腔和下空腔相连通，上空腔内放置处理电路板，下空腔内放置光电位置敏感器。本发明为一种气悬浮气足。

公开(公告)号：CN104533956A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201510033101.3

申请日：2015-01-22

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  航天东方红卫星有限公司

Inventor： 刘延芳 ,  齐骥 ,  刘兴富 ,  齐乃明 ,  于灵慧 ,  黄琳

IPC: F16C32/06

Abstract: 主动补偿式低涡流轴动式气浮轴承，属于气浮式超精密轴承技术领域。本发明是为了解决气浮轴承采用反复检测、研磨及装配的方式提高其精度，执行难度大周期长，并且精度提高幅度有限的问题。它安装于负载和基座之间，用于实现负载相对于基座的高精度回转运动；气浮轴承包括气浮轴、气浮轴套、封气套、泄气孔、径向节流孔、O型密封圈、顺时针主动涡流供气气腔、气浮轴承供气孔、止推面节流孔、逆时针主动涡流供气气腔、逆时针主动涡流供气孔、逆时针主动涡流非径向节流孔、顺时针主动涡流非径向节流孔和顺时针主动涡流供气孔。本发明为一种主动补偿式气浮轴承。

公开(公告)号：CN103900603A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410160571.1

申请日：2014-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 齐乃明 ,  徐喆垚 ,  霍明英 ,  齐骥 ,  孙康

IPC: G01C23/00

CPC classification number: G01C23/00

Abstract: 平面或曲面内无导轨二维运动物体的位移和姿态的非接触测量方法，属于二维运动物体的位移和姿态测量方法领域。解决了现有非接触式测量方法中被测设备上安装设备多、安装复杂、测量方法复杂和跟踪速度受限的问题。本发明将两个光电位置敏感器固定在待测运动物体表面，在待测运动物体在静止时，在相对运动平面或曲面内建立水平平面直角坐标系，确定两个光电位置敏感器的初始位置，使待测运动物体进行二维运动，光电位置敏感器用于实时采集相对运动平面或曲面的图像信息，每个光电位置敏感器均通过比较连续两幅或多幅图像信息，对两个光电位置敏感器的获得的位移的变化量进行积分，再根据初始位置获得运动物体的位移和姿态信息。它应用在测量领域。

公开(公告)号：CN119625264A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411703772.1

申请日：2024-11-26

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大苏州研究院

Inventor： 周芮 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  佘佳宇 ,  王飞阳 ,  杜德嵩 ,  霍明英

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/22 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种考虑相似性和多样性的航天器目标检测方法，涉及航天技术领域，方法包括S1、获取航天器目标图像，并通过仿真环境或硬件平台获取航天器位置和姿态，根据位姿点计算得目标框，根据目标图像和目标框生成面向航天器目标检测的数据集；S2、构建考虑相似性和多样性的航天器目标检测框架，所述考虑相似性和多样性的航天器目标检测框架是一种零样本目标检测网络；S3、采用航天器目标检测框架对目标图像进行目标检测。本发明在目标和可疑区域利用模型的多样性和相似性，显著提高了目标检测的精度和鲁棒性，在预测准确性和处理速度方面表现出色，特别是在航天器目标检测等复杂背景场景中的实用性强。

公开(公告)号：CN114396872B

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202111645588.2

申请日：2021-12-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 冯文煜 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  于泽 ,  赵策 ,  周芮 ,  佘佳宇

IPC: G01B11/00

Abstract: 飞行器舱段对接隐藏特征转换测量装置及其转换测量方法，属于飞行器制造技术领域，本发明为解决现有采用外部视觉相机对舱段自动对接进行测量过程中，舱段端面隐藏特征无法直接精确测量的问题。它包括：视觉测量靶标组固定于转换测量光笔架组件上，销测量头和孔测量头分别安装在转换测量光笔架组件的两端；转换测量光笔架组件包括“T”型笔架主体和手持握把，视觉测量靶标组的各靶点均布于“T”型笔架主体的上端面。采用视觉测量系统测量获取销测量头或孔测量头的位姿信息，以及靶标的位姿信息，获取相对位置关系，再根据实时采集的靶标位姿信息，反推定位销或定位孔的实时位姿信息。本发明用于飞行器舱段进行自动对接时对隐藏特征进行转换测量。

公开(公告)号：CN119247984A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411560295.8

申请日：2024-11-04

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  苏州慧伟达智能科技有限公司

Inventor： 齐乃明 ,  潘贵琪 ,  于泽 ,  霍明英 ,  刘延芳 ,  王建锋

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/48 ,  G05D1/49 ,  G05B11/42 ,  G05D109/22

Abstract: 本发明公开了一种模糊免疫控制优化PID的无人机俯仰控制方法及系统，涉及无人机控制领域，分析方法包括，对无人机运动方程进行解耦和线性简化，得到纵向运动数学模型，根据系统的响应要求和性能指标，对PID控制器进行参数初始化，搭建无人机PID控制系统，建立模糊控制模块并进行模糊推理调节，对免疫算法参数初始化，并确定免疫算法的优化终止条件，得到初始无人机PID控制系统，对初始无人机PID控制系统进行优化，将优化无人机PID控制系统与被控对象连接并运行，根据实时运行效果对模糊控制模块和免疫算法参数进行优化和调整，本发明可以达到自适应调整PID参数的目的，适应不同飞行环境和任务需求，提高无人机的飞行性能和执行任务效率。

公开(公告)号：CN119079135A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411200205.4

申请日：2024-08-29

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  苏州慧伟达智能科技有限公司

Inventor： 杨殿亮 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  于泽 ,  齐骥

IPC: B64F5/10 ,  H01M10/42 ,  H01M10/48 ,  B64F5/40

Abstract: 本发明公开了一种飞机蓄电池在线拆卸和安装装置及方法，属于飞机机载设备地面维护技术领域，包括DC模块、电压检测和调压模块、控制模块、蓄电池电流检测模块、电压手动输入模块、手动控制开关和电压显示屏；所述DC模块、电压检测和调压模块、蓄电池电流检测模块、电压手动输入模块和电压显示屏均与控制模块电连接；所述DC模块与电压检测和调压模块电连接，所述电压检测和调压模块的两端连接有装置接线端子。本发明采用上述的一种飞机蓄电池在线拆卸和安装装置及方法，可以实现快速、安全的对飞机蓄电池拆卸和安装，可以满足飞机正常运营和快速排故的需求。

公开(公告)号：CN119018373A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411412348.1

申请日：2024-10-11

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大苏州研究院

Inventor： 齐乃明 ,  金如浩 ,  霍明英 ,  杨列 ,  冯文煜

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开了一种哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿算法，涉及航天器地面零重力模拟试验领域，基于哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿系统建立相机视场坐标系及模拟器本体坐标系，在相机视野坐标系中建立哑铃型模拟器控制力矩并对哑铃型模拟器三轴姿态保持控制，实时计算重力干扰力矩并对重力干扰力矩进行动态补偿，本发明提供的动态补偿算法能够持续自动计算补偿力矩，并得到配重块移动距离，对重力干扰力矩进行实时补偿，使模拟器质心与球轴承球心高度重合，大大提高航天器地面微低重力模拟试验的精度和可靠性。

公开(公告)号：CN114834653B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210666043.8

申请日：2022-06-13

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  上海航天控制技术研究所

Inventor： 齐乃明 ,  周芮 ,  刘延芳 ,  武海雷 ,  王旭 ,  曹姝清 ,  贾拴立 ,  王国鹏

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种航天器相对运动模拟系统，解决了如何实现地面模拟试验系统高精度、高普适性模拟的问题，属于航天器地面模拟试验技术领域。本发明包括：括二维运动平台、追踪航天器运动平台、追踪航天器模型、目标航天器模型、目标航天器运动平台、控制系统和地面控制台；二维运动平台为追踪航天器运动平台提供二自由度运动；追踪航天器运动平台为追踪航天器模型提供追踪航天器模型的六自由度运动；目标航天器运动平台提供目标航天器模型六自由度运动；地面控制台依据任务需求生成期望指令及模拟轨迹，并发送至控制系统；控制系统根据期望指令及模拟轨迹，控制二维运动平台、追踪航天器运动平台和目标航天器运动平台的运动。