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公开(公告)号：CN103144692A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310084888.7
申请日：2013-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于六足机器人的集成模块化腿部系统，它涉及一种集成模块化腿部系统。本发明为了解决现有的机器人腿部系统存在机械结构复杂和定位不精确的问题。本发明的控制部分安装到机械机构上，三角形连接件、躯干-基节关节、基节梁、基节-股节关节、股节梁和股节-胫节关节依次连接，法兰与股节-胫节关节连接，足端架的上端设在法兰的法兰孔内，第一一维力传感器设置在基节梁上，第二一维力传感器设置在股节梁与基节-股节关节之间，三维力传感器设置在足端架上，数据采集卡固定在三维力传感器上，第一角位置传感器设在躯干-基节关节上，第二角位置传感器设在基节-股节关节上，第三角位置传感器设在股节-胫节关节上。本发明适用于六足机器人。
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公开(公告)号：CN101976927B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201010522729.7
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K33/18
Abstract: 高精度高效率直线往复驱动系统，属于电机技术领域。它解决直线电机构成的直线往复驱动系统为获得较大的加速度，需要加大绕组电流由此造成绕组温升过高的问题。它控制器的输出端与直线电机的初级绕组相连，电机定子的运动起点和终点处分别固定一个缓冲器定子，缓冲器定子位于电机动子运动方向的两端，电机动子与缓冲器定子相对侧的两个端面上，分别固定一个缓冲器动子，缓冲器动子运动时可分别插入到两个缓冲器定子内部空间的中心；缓冲器定子的定子永磁体固定于定子磁轭的内侧表面上；稀土永磁体通过连接体与电机动子的端面固定，稀土永磁体插入到缓冲器定子的内部空间，与定子永磁体形成均匀相斥的磁场力。本发明适用于直线往复驱动系统。
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公开(公告)号：CN101826784B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010195836.3
申请日：2010-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/02
Abstract: 模块化纵向磁场永磁电机，它涉及电机领域，它解决了铁心单元结构复杂的问题，并减小了绕组铜耗的缺点，以及达到原结构消除相间磁耦合的效果。相单元固定壳体的每个固定孔上均固定有一个相单元，每个相单元中铁心单元由两个齿和一个磁轭段组成；所述的磁轭段位于两齿之间，并沿运动方向连接成门字形，相单元绕组缠绕在铁心单元上；次级包括永磁体和导磁轭；永磁体固定在导磁轭上，永磁体每相邻两个充磁方向相反，或永磁体为Halbach永磁体结构；铁心单元的两个齿齿距τt与永磁体极距τp满足关系τt>τp，位于不同相单元中且相邻的两个齿齿距τl与永磁体极距τp之间满足关系τl
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公开(公告)号：CN102497083A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110390544.X
申请日：2011-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H02K41/031 , H02K41/00 , H02K41/02 , H02K41/03 , H02K41/0356 , H02K2201/18
Abstract: 同心式绕组结构永磁同步平面电机，属于电机领域。它解决了现有永磁同步平面电机存在的结构复杂、平面运动范围小、绕组利用率低、推力密度小、系统效率低等问题。本发明所述电机初级的电枢绕组固定在平板形的初级基板的气隙侧，每个相电枢绕组由若干同心的矩形线圈构成，每相邻的两个矩形线圈相邻边的中心线之间的距离Ll与次级永磁体极距τm相等，所述若干个矩形线圈由里到外依次串联连接，每相邻的两个矩形线圈的绕向相反，每个矩形线圈相对的两条线圈边的中心线之间的距离与次级永磁体极距τm之间满足如下关系：Lc＝(2k+1)τm，其中，k为自然数；次级为表面永磁体结构、内嵌永磁体结构或Halbach永磁体阵列结构。本发明所述的电机结构适用于构成大推力平面电机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102403872A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110346232.9
申请日：2011-11-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/03
Abstract: 定位力补偿型直线永磁同步电机，属于电机技术领域。它解决了目前减小直线电机的推力波动的方法只能在一定程度上抑制电机的推力波动，同时又会降低电机有效推力的问题。它的初级与次级之间为气隙，初级包括电枢铁心和电枢绕组，初级为表贴式电枢绕组结构或齿槽结构，通过在初级电枢铁心两端的轭部增加补偿部件，并利用永磁体进行隔磁，使补偿部件与次级永磁体相互作用产生的磁阻力同初级铁心与次级永磁体相互作用产生的磁阻力相互抵消，进而使电机前后端部作用力相互抵消。本发明适用于直线永磁同步电机。
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公开(公告)号：CN102223052A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110146369.X
申请日：2011-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多自由度短行程平面电机，它涉及一种平面电机。它为解决永磁同步平面电机存在电机结构复杂、绕组的利用率低、损耗大、效率低、控制复杂以及定位精度低等问题而提出。初级装设在次级上下两边之间；初级绕组由六个跑道形的椭圆线圈构成；六个跑道形的椭圆线圈间间隔60°或呈正六边形设置或上述两种方式结合的方式进行设置；次级永磁体组装设位置与跑道形的椭圆线圈(1)的装设位置相对应；跑道形的椭圆线圈及其所对应次级上下边上的永磁体组共同构成所述平面电机的一个磁极；所述电机的六个磁极各自独立控制。它具有结构简单、绕组的利用率高、损耗小、效率高、控制简单以及定位精度高的优点。
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公开(公告)号：CN102185443A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110126074.6
申请日：2011-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K16/02
Abstract: 有限行程高动态平面电机，属于电机技术领域。它解决了现有同步型短行程平面电机存在行程小及输出推力小的问题。它包括电机单元和动子支撑机构，所述电机单元包括电机初级和电机次级，电机单元为短电机初级、长电机次级结构，电机初级和电机次级之间为气隙，电机初级为无铁心结构，由绕组固定支撑板和四个电枢绕组组成，绕组固定支撑板为口字形结构，每个电枢绕组对应居中固定在固定支撑板的一个口字形边框上，四个电枢绕组处于同一平面，每个电枢绕组为由一组线圈组成的对称多相绕组，每个电枢绕组的线圈的有效边与所在固定支撑板的口字形边框相垂直；电机次级为双边结构，对称布置在电机初级的两侧。本发明作为一种平面电机。
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公开(公告)号：CN101599677B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200910138883.1
申请日：2009-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 复合电流驱动九相平面电机、直线-旋转电机及其驱动器，属于电机领域及其控制领域。它解决了现有平面电机和直线-旋转电机的结构复杂、系统效率低及控制难度大等问题。所述平面电机及直线-旋转电机的电枢线圈分成九组，每组线圈相互串联后形成九个相电枢绕组，九个相电枢绕组采用星形连接，电机的永磁体为阵列结构，永磁体单元对角相邻，平行和垂直不相邻，并且同一行或列的永磁体极性相同，相邻行或列的永磁体极性相反。本发明的平面电机及直线-旋转电机的体积小、绕组相间绝缘简单，具有单位体积的输出推力大、动态响应快、定位力小以及动子运动范围大的优点。本发明适用于平面二维运动、直线-旋转二维运动的驱动，尤其适用于精密驱动领域。
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公开(公告)号：CN101966824A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN201010512182.2
申请日：2010-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 差动式并联磁路结构磁悬浮直线导轨，属于电机技术领域。它解决了现有磁悬浮直线导轨由于电励磁的安匝数大造成其体积和重量大的问题。方案一中每个铁心的背侧缠绕一个控制线圈，所有控制线圈相串联，n+1个铁心相互平行并列排布，次级位于所有铁心的C形开口空间内，相邻的两个铁心之间固定有两块平板形永磁体，并且分别位于次级的上下两侧；方案二中每个铁心由C形导磁轭和三个铁心极构成，两个C形导磁轭开口相对设置，其相对应端面之间分别固定一个平板形永磁体，每个C形导磁轭上设置两个垂向直齿形的铁心极和一个水平直齿形的铁心极，每个铁心极上缠绕一个控制线圈，次级设置于初级形成的开口中心。本发明用于磁悬浮直线导轨中。
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