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公开(公告)号：CN104020015A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410269526.X
申请日：2014-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明提供超声波钻探采样测试试验平台，平台底座上平面中心固定连接六维力传感器、岩心夹具，平台底座上固定连接支撑架，支撑架上有燕尾形导轨槽，支撑架上有齿条，齿条与燕尾形导轨槽平行布置，燕尾形导轨槽内有导轨与之配合连接，导轨固定于电机支架上，电机支架上固定有电机和超声波钻探器，超声波钻探器与取芯钻头固定连接。本发明具有控制垂直钻压力的功能，还包含了重力补偿装置，采用高频振动使脆硬性岩石发生疲劳而破碎原理钻削，需测试不同岩石发生破碎时平均钻压力，以指导超声波变幅杆、自由质量单元、钻头端面等设计，提高钻探效率，本发明具有钻削速度、功率检测功能，设计相应钻探器机构参数满足相同功率钻削速率最大。
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公开(公告)号：CN102735499A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210250289.3
申请日：2012-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种双层复合软袋内翻外包取芯机构，其特征在于包括取芯钻杆，取芯钻杆为中空结构，前段设有取芯钻头，中空位置设有同心的保持外芯管和保持内芯管，保持外芯管浮动连接在钻杆内，保持外芯管和保持内芯管之间通过圆周阵列的连接块固定连接，连接块间有通孔，保持外芯管和保持内芯管的间隙内套有软袋，软袋下端连接有封口机构，软袋上端在保持内芯管上端口处封口，封口中心位置有孔，孔中穿有牵引绳，牵引绳上端与整形吊点连接，下端与牵拉体连接，牵拉体上连接有牵拉带，牵拉带在保持内芯管下端处进入保持外芯管和保持内芯管之间的空间放置，牵拉带末端连接有封底构件；本装置不易变形磨损，稳定可靠，适于在月球表面钻取采样。
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公开(公告)号：CN101181712B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200710193561.8
申请日：2007-12-10
IPC: B08B9/027
Abstract: 本发明涉及一种管道清淤装置，特别适于与管道作业机器人配套使用，其特点是：包括壳体、行星轮、行星轮架、齿轮轴、第一中心轮、第二中心轮、一级刀盘、二级刀盘、一级刀具、二级刀具和三级刀具，壳体的结构是，左端壳和右端壳固连；行星轮架的结构是，在壳体内固连的支撑板与转动轴套固连；在行星轮架的壳体和支撑板上装有齿轮轴，在转动轴套上装有第一中心轮和第二中心轮，齿轮轴的齿轮与第一中心轮啮合，与齿轮轴固连的行星轮与第二中心轮啮合；在所述转动轴套上固连有一级刀盘，在一级刀盘上固连有一级刀具，在壳体上固连有三级刀具，在第二中心轮上固连有二级刀盘，在二级刀盘上固连有二级刀具。具有作业效率高，清淤效果好等优点。
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公开(公告)号：CN115367145B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202211034949.4
申请日：2022-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种电磁驱动调姿共轴式火星飞行器，涉及火星飞行器研发技术领域，包括总体框架模块，所述总体框架模块上下方向依次设有上旋翼模块和下旋翼模块，上旋翼模块和下旋翼模块的主轴采用同轴布置的形式，上旋翼模块包括上桨叶，下旋翼模块包括下桨叶，下桨叶与上桨叶旋转方向相反，使上下桨叶旋转时气动产生的反扭距方向相反，保证飞行器航向可控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118641255A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410725570.0
申请日：2024-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及地外天体采样和原位分析技术领域，涉及一种面向木卫四探测的可摆转式原位钻取采样装置。解决在地外天体地形地貌不确定、质量约束苛刻条件下，探测器钻取采样和原位分析的问题。包括回转冲击钻、滑轮机构、摆转机构、质谱仪和探测器，滑轮机构、摆转机构固定在探测器上，回转冲击钻通过滑轮机构与摆转机构建立配合，质谱仪设置在探测器的顶部。本发明提出的采样装置能够适应各种地形地貌环境，在多点位进行钻取采样并进行原位分析，在保持较低质量的情况下拥有较高的结构可靠性。
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公开(公告)号：CN113075743B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110267505.4
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种星表探测用攀爬机器人及其使用方法，该机器人包括两个相同的抓附机构、两个相同的双端输出关节、一段中空形状记忆合金和仪器平台，所述仪器平台固连于形状记忆合金中部，所述形状记忆合金的两端分别与两个双端输出关节的第二输出端固连，双端输出关节的第一输出端与抓附机构固连。解决现有技术星表机器人存在的诸多技术问题，提出一种可对星表进行自适应柔性抓附及攀爬的移动机器人，用于实现对星表的移动探测，通过爪刺及柔性手指实现对星表的抓附、通过形状记忆合金实现机器人本体的弯曲、攀爬等，其可实现在微重力星表、悬崖峭壁、陡坡凹坑等中的抓附移动，移动到目标位置后可开展抓取、磨削等取样。
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公开(公告)号：CN117002750A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310886501.3
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种滑轨式旋翼拉力和扭矩测量装置，下桨夹固定安装在传动轴的顶端，桨叶固定安装于上桨夹和下桨夹之间，测试电机的下方同轴安装有扭矩传感器支座，扭矩传感器安装在测试电机和扭矩传感器支座之间，扭矩传感器的底端与扭矩传感器支座顶端固定连接，扭矩传感器支座底端固定连接有拉力传感器，拉力传感器的底端与拉力传感器支座固定连接，拉力传感器支座安装在支撑架的上表面，支撑架的下表面安装在底座上，底座上还设有多个滑轨下支座，直线滑轨固定在滑轨下支座内，拉力传感器支座通孔与直线滑轨之间安装有滑轨上支座，传感器支座通孔与直线滑轨之间安装有气浮轴承。本发明可以提高测量的准确性。
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公开(公告)号：CN116639261A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310553309.2
申请日：2023-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/10 , B64G1/22 , B64G1/62 , B64U10/14 , B64U30/293 , B64U60/40 , B64U60/50 , B64U20/70 , B64U101/75
Abstract: 本发明涉及一种着陆架可收展的四旋翼式火星飞行器及旋翼系统，属于火星旋翼飞行器技术领域。本发明针对常规四旋翼式火星飞行器无法收拢与自动展开，及不具备在火星独立执行自主飞行任务的技术问题，包括旋翼模块、系统模块、机身模块和支臂模块，机身模块的上端安装有系统模块，机身模块的侧面与支臂模块的一端连接，支臂模块的另一端与旋翼模块建立连接，支臂模块为机身模块提供支撑，旋翼模块控制机身模块飞行状态。本发明旋翼桨叶、旋翼支臂和着陆架可以沿关节收拢，以满足发射与在轨阶段的运载航天器尺寸包络要求，本发明在部署到火星表面后，可自动展开旋翼支臂和着陆架，并利用离心力展开旋翼桨叶，实现在火星的高效高可靠性部署。
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公开(公告)号：CN116639260A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310553093.X
申请日：2023-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/00 , B64G1/10 , B64U70/90 , B64U10/14 , B64U101/75
Abstract: 本发明涉及一种四旋翼式火星飞行器的火星地表起飞部署装置，属于航天火星旋翼飞行器技术领域。解决飞行器火星地表起飞部署的问题，包括包络体顶板、侧板锁紧组件、包络体侧板、支撑台、锁紧组件、包络体底板和着陆器，着陆器上设置有包络体底板，包络体底板的中部设置有锁紧组件和支撑台，包络体底板的边缘通过侧板锁紧组件与包络体侧板连接，侧板锁紧组件与锁紧组件连接，支撑台的上部设置有着陆器，着陆器上部设置有包络体顶板，包络体侧板与包络体顶板建立配合，火星飞行器放置于支撑台上。本发明所需固定解锁点少、锁紧状态稳定、结构简单且无需拖缆，对火星飞行器的火星地表起飞部署等具有重要意义。
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