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公开(公告)号：CN111169666A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010059763.9
申请日：2020-01-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G99/00
Abstract: 一种可恢复状态域的受限系统可重构性包络确定方法，属于空间技术领域。本发明通过理论分析与仿真验证，能够在时间与能量的约束条件下，给出航天器系统的最大可重构性包络，对受限系统实现可重构性的量化分析，并可用于优化航天器系统配置和容错控制算法，实现航天器系统健康状态的在轨监测与故障的自主处理，提升航天器系统的自主重构能力。本发明专利与现有方法相比，利用精细积分算法进行航天器系统可重构性包络的求解，具有精度高、计算量小、易于实现等优势，在实际应用中具有足够的灵活性与适用性。
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公开(公告)号：CN108717198B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201810417474.4
申请日：2018-05-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01S19/40
Abstract: 本发明公开了一种空间非合作目标相对导航系统误差补偿修正滤波方法和系统，该方法包括：建立空间非合作目标在观测卫星质心轨道坐标系下的相对导航动力学模型与测角测距相对导航观测模型；根据相对导航动力学模型与测角测距相对导航观测模型，确定更新后的测量系统误差参数；将更新后的测量系统误差参数代入测角测距相对导航观测模型的观测方程，对当前相对导航结果进行修正，并按照更新后的测量系统误差参数进行后续导航滤波解算。本发明满足了空间非合作目标天基观测相对导航的应用需求，提升了传统扩展卡尔曼滤波算法对空间非合作目标的导航精度。
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公开(公告)号：CN106891335B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710179450.5
申请日：2017-03-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人在轨抓捕过程的柔顺与协调控制方法，包括：根据动力学和运动学方程，建立面向控制的空间机器人模型；根据面向控制的空间机器人模型，建立机械臂柔顺抓捕控制律；确定基于基座喷气装置的基座位姿控制律；根据机械臂柔顺抓捕控制律，建立机械臂柔顺控制回路；根据所述基座位姿控制律和PSR伪速率脉冲调制器，建立基座位姿控制回路；将所述机械臂柔顺控制回路和基座位姿控制回路计算得到的控制量分别作为空间机器人系统的机械臂和基座喷气装置的控制输入；同时，将基座的控制力作为前馈项，输入给机械臂控制律，以补偿基座控制对机械臂末端柔顺控制的干扰。本发明在实现对目标的稳定抓捕的同时保证了基座的稳定性。
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公开(公告)号：CN110084887A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910301326.0
申请日：2019-04-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06T17/10
Abstract: 一种空间非合作目标相对导航模型三维重建方法，涉及计算机视觉研究领域；包括如下步骤：步骤一、扫描获得待测目标的三维影像；步骤二、建立测量坐标系oxyz；步骤三、计算基准步长Lbase；步骤四、计算步长L，将三维影像离散成边长为L立方体的离散单元；步骤五、分别计算三维影像沿x、y、z方向的离散单元个数；步骤六、以(i，j，k)方式对所有离散单元编号；步骤七、计算每个离散单元内的影像点个数；步骤八、设定显示阈值a；将所有离散单元内的影像点个数与a比较；对各离散单元筛选显示，完成对目标的模型重建；本发明无需对多序列影像点进行匹配，本质上避免了发生匹配错误，同时简化了分析，缩短了构建时间。
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公开(公告)号：CN110047042A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910181836.9
申请日：2019-03-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种空间相对导航目标图像局部增强方法及系统，其中，该方法包括如下步骤：(1)获取在轨目标的多通道图像序列；(2)得到不同尺度的高斯函数；(3)得到三个不同尺度下的反射分量；(4)利用输入的在轨目标的多通道图像序列中的三颜色通道之间的比例关系得到颜色的恢复因子，将颜色的恢复因子代入到三个不同尺度下的反射分量；(5)得到带色彩校正的多尺度融合反射模型；(6)对带色彩校正的多尺度融合反射模型进行图像增益补偿得到增强图像。本发明减少光照对目标成像质量的影响，可为后续相对导航提供更加合理与优质的图像数据，进而提高目标识别的成功率和动力学参数辨识的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108692729B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201810417622.2
申请日：2018-05-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间非合作目标相对导航协方差自适应修正滤波方法和系统，该方法包括：建立空间非合作目标在观测卫星质心轨道坐标系下的非线性相对运动模型与仅测角相对导航观测模型；基于无迹卡尔曼滤波算法，根据所述非线性相对运动模型与仅测角相对导航观测模型，解算得到观测量预测值、观测协方差矩阵和卡尔曼增益矩阵；给定观测窗口宽度，根据窗口内观测量的观测协方差矩阵和卡尔曼增益矩阵，对测量噪声方差矩阵和状态噪声方差矩阵进行修正。本发明满足了空间非合作目标仅测角相对导航的应用需求，具有计算量小、收敛性强的特点。
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公开(公告)号：CN109649689A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811495695.X
申请日：2018-12-07
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种有限推力变轨重力损耗计算方法、推力计算装置，仅根据点火弧段长度即可得到重力损耗结果，无需得知发动机推力大小和初末端轨道信息，且无需复杂的轨道控制模型积分运算。本发明方法面向相对导航试验领域，可对采用近圆轨道的卫星变轨时增加的推进剂进行快速计算，对相对导航试验远程导引段变轨任务具有极强参考价值。
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公开(公告)号：CN109120536A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811149920.4
申请日：2018-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H04L12/751 , H04L12/755 , H04L12/26
Abstract: 本发明公开了一种面向确定链路状态变化的空间网络路由与转发方法：与待断开链路直接相连的节点执行如下步骤：提前将待断开的链路设置为断开，由此，更新网路拓扑结构，同时，停止检测链路状态变化信息；生成新的路由表；其他节点执行如下步骤：实时检测链路状态变化，并根据最新的链路状态变化，更新网路拓扑结构；生成新的路由表；等待全网各节点均生成新的路由表之后，全网各节点在约定的T2时刻统一根据新的路由表更新转发表，用于信息转发，之后与待断开链路直接相连的节点恢复状态检测。
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公开(公告)号：CN108955684A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810417631.1
申请日：2018-05-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种基于连续推力的轨道机动自主规划方法和系统，其中，所述方法包括：根据轨道机动前后目标视线角变化与视线距离精度间的对应关系，建立可观测度优化模型；根据约束条件和给定可观测度优化目标时刻，对可观测度优化模型的目标函数进行优化，得到最优推力参数，并解算得到当前相对导航结果；根据当前相对导航结果与原始相对导航结果之间的比较结果，判定所述当前相对导航结果是否满足可观测性优化判定条件；若判定当前相对导航结果满足可观测性优化判定条件，则返回并重新进行轨道机动规划。本发明实现仅测角相对导航系统可观测度的自主增强，满足了空间态势感知与自主交会等任务的应用需要。
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公开(公告)号：CN108876825A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810461475.9
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种空间非合作目标相对导航三维匹配估计方法，采用双目相机观测空间非合作目标，经过立体匹配和三维重建提取点云数据，通过获得的测量数据点集与目标的模型数据点集进行配准，计算出空间非合作目标的相对位置和姿态。通过此方法，在对空间非合作目标的近距离相对导航过程中，避免了对目标具备几何特征的特殊要求，可以直接获得目标表面的三维数据，只需要知道目标的三维模型，或者在轨重建后的三维模型，算法对目标的几何外形是通用的。避免了基于特征测量方法容易在目标大范围转动过程中因产生遮挡现象而丢失目标特征的缺点，适用于在轨翻滚或自旋目标。
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