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公开(公告)号：CN113124746A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110423711.X
申请日：2021-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种基于冗余传感器的穿戴式柔性电容型传感器及自标定方法，其解决了现有针对穿戴式应变传感器的标定方法存在精度低，效率低，需要额外的测量设备，高环境依赖性的技术问题，其包括主体部分，与主体部分两端连接的引脚及封装部分，以及导线部分，主体部分包括主传感器和多个冗余传感器。其可广泛应用于人体运动动态测量领域。
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公开(公告)号：CN110535126A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910836533.6
申请日：2019-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院
IPC: H02J3/00
Abstract: 本发明公开一种电气支路电能损失与负荷成本分摊方法，计算由支路受端节点不同负荷分摊的支路瞬时电流、瞬时电阻、瞬时电感等时变参数可求得对应的瞬时损耗功率和瞬时充放电功率，利用此信息可积分求得交流工频整周期下的电阻损失电能分摊结果以及充放电能量分配关系，在综合考虑支路受端节点不同负荷分摊的电阻损失电能、电感充放电能量、穿越电能等信息，绘制出完整的能量分配关系总图，再利用能量分配关系总图和送受端节点电价、支路输电价格等信息，可核算不同负荷分摊的输电成本以及购、输、售全过程的经济流。本发明能真实地反映电气支路使用情况的物理实际，从而避免出现成本与收益方面核算的偏差，降低网损和提高输电效率。
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公开(公告)号：CN110186324A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910549016.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 模拟爆炸冲击波与高速破片耦合载荷的轻气炮发射装置，属于模拟轻气炮技术领域，本发明为解决实弹爆炸这种加载方式对实验的资质要求高、无法普及，而完全利用数值仿真技术无法确定其有效性的问题。本发明方案：小口径轻气炮发射管通过耦合连接器同轴设置于大口径轻气炮发射管内，两个管之间的前端内腔设置有弹托飞板，小口径轻气炮发射管的后端从耦合连接器的后端口伸出并与小口径轻气炮高压气室连通；耦合连接器的上端口与大口径轻气炮高压气室连通，活塞设置于大口径轻气炮发射管和耦合连接器的后端之间，且沿耦合连接器内壁左右滑动，用以打开或关闭大口径轻气炮高压气室与大口径轻气炮发射管之间的通路；高压储气罐提供高压气源。
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公开(公告)号：CN109888829A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910207033.6
申请日：2019-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于改进感性下垂控制的光伏微网系统离并网无缝切换系统，涉及离并网无缝切换技术领域。本发明为了解决现有的离并网无缝切换控制中采用的下垂控制存在控制速度较慢，对瞬态的网侧电压波动及直流输入侧的波动无法实现良好的动态补偿，并且无法对逆变器输出电流进行直接控制，并网状态下注入电网中的电能质量不可控，并网电流波形无法达到理想状态的问题。控制系统用于实时监测离网控制系统中逆变器输出电压和并网控制系统中电网电压，当检测到电网发生故障且短时间内无法恢复时，断开静态开关，在离网控制系统控制下工作，当逆变器输出电压的过零点与电网电压的过零点重合时，闭合静态开关，在并网控制系统控制下工作。它用于实现离并网无缝切换。
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公开(公告)号：CN109506875A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811426190.8
申请日：2018-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的非药式水下爆炸冲击波与高速破片耦合加载的实验系统涉及一种爆炸冲击测试装置，目的是为了克服现有技术中水下爆炸冲击波、高速破片侵彻和气泡脉动载荷单独作用叠加得到结果不够精确，以及缺少必要的实验验证而无法确定其有效性的问题，其包括大口径轻气炮发射管、小口径轻气炮发射管、等效加载模拟器、测速装置、冲击波测量装置和信号处理装置。本发明可实现爆炸冲击波、高速破片和气泡脉动载荷耦合加载的特点，适于实验室环境，容易普及采用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105700540B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610132773.4
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于FPGA的无人机飞行控制电路，包括：控制器模块、九轴测量模块、姿态解算模块、PID控制模块和遥控舵机模块，其中，九轴测量模块、姿态解算模块、PID控制模块以及遥控舵机模块依次电连接；九轴测量模块用于根据加速度计、陀螺仪和所述磁力计传送的测量数据生成并输出九轴数据；姿态解算模块用于根据九轴数据生成并输出飞行姿态数据；PID控制模块用于根据九轴数据以及飞行姿态数据计算生成电机控制数据，遥控舵机模块用于根据遥控信号、电机控制数据生成用以控制电子调速器的控制信号。本发明的基于FPGA的无人机飞行控制电路，通过采用FPGA作为微控制器，实现对无人机的各个电机的并行控制，提高了电机控制的精确度和实时性。
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公开(公告)号：CN108122255A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711388109.7
申请日：2017-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于梯形与圆形组合地标的无人机位姿估计方法，属于图像处理技术领域。所述方法如下：步骤1、无人机对地标图案成像二值化处理分割出地标图案，基于形态学滤波去除孤立噪声；步骤2、提取地标边缘，利用霍夫变换提取地标中梯形轮廓直线信息，利用最小二乘法拟合椭圆方程并计算椭圆参数；步骤3、根据步骤2解算出的椭圆参数估计无人机姿态参数；步骤4、建立无人机对地成像模型，利用梯形轮廓直线信息确定梯形四个顶点坐标估计位置参数。本发明针对无人机视觉导航中的位姿精确估计和以及自主着陆等问题，基于梯形和圆形组合的地标图案，根据几何成像特性估计姿态参数，简化共线方程求解模型，进而求解位置参数，计算过程简单，更加适合实际工程应用。
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公开(公告)号：CN107837783A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711188169.4
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B01J20/0229 , B01J20/0211 , B01J20/0222 , B01J20/06 , B01J2220/42 , B01J2220/4806 , C02F1/281 , C02F1/72 , C02F1/725 , C02F2101/103
Abstract: 一种铁钛锰三元复合除砷吸附剂的制备方法，它涉及一种除砷吸附剂的制备方法。本发明是为了解决目前的除砷吸附材料需要预氧化处理单元配合，不仅增加了水处理成本，而且增加了水处理操作的复杂性的技术问题。本发明将铁盐、钛盐、锰盐和碱性化合物溶于水中混合，然后陈化，水洗、干燥。本发明所合成的铁钛锰三元复合除砷吸附剂是无定形的、不规则的纳米颗粒聚集体，具有较大的表面积，对砷去除性能良好，且对水体中的铅、磷、镉等重金属离子也具有优异的去除能力；该材料合成工艺简单、原料经济低廉、材料环境友好；可用于地下水、地表水及工业废水的净化处理。本发明应用于水处理领域。
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公开(公告)号：CN107042518A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710253188.4
申请日：2017-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 一种具有扭转开合运动形式的仿生青蛙软体脚蹼，它涉及一种流体驱动式软体机器人，本发明为解决现有的硬质青蛙脚蹼柔顺性差、后肢带动脚蹼收回过程产生阻力较大、结构复杂、密封性差的问题。本发明包括开合运动单元、扭转运动单元和两个通气管，开合运动单元与扭转运动单元上、下设置，扭转运动单元中的下基体的内部设有气动通道，开合运动单元中的开合弹性基体的下端设有鱼骨状气动腔，开合运动单元中的板状应变限制层上的定位凸台与扭转运动单元上的横向定位槽配合安装，扭转运动单元的上端面与板状应变限制层粘合，鱼骨状气动腔的一端封闭，鱼骨状气动腔的另一端与一个通气管连接，另一个通气管与软管通孔连接。本发明用于软体机器人上。
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公开(公告)号：CN106960436A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710165709.0
申请日：2017-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0002 , G06T2207/10032 , G06T2207/30168
Abstract: 一种光学遥感图像处理性能评估方法，属于光学遥感图像处理与评价技术领域。所述方法步骤如下：建立图像灰度、纹理和边缘信息的图像客观评价指标体系，评估处理算法对细节保持和清晰度增强的处理性能；结合基于刀口像和自然图像的调制传递函数MTF估计方法，利用MTF(调制传递函数)曲线的积分面积评估处理算法对各频带MTF的整体提升性能；提出图像信噪比SNR的评价指标与方法，评估处理算法对细节保持增强和噪声抑制的综合处理性能；提出振铃和混叠效应的评价方法，评估处理算法对伪像抑制的处理性能。本发明优点是可适用于全面客观的评价图像复原算法的性能优劣，指导处理算法参数优化和模型改进。
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