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公开(公告)号：CN109934830B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910201074.4
申请日：2019-03-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像计算的实时物体转动角度测量装置和方法，包括测量仪和标靶，测量仪包括摄像头、激光发射器和微型处理器，微型处理器与摄像头和激光发射器分别连接，摄像头与激光发射器平行设置，摄像头视线的中心与激光发射器的光线投射到标靶的光点重合；微型处理器控制摄像头的图像获取和进行图像处理；标靶由一组在旋转角度时线性变化的图形组成，中心重合。本发明实现实时测量两个维度上的旋转角度，而且对于待测物体表面不需要改动，只需要一个标靶，适用范围广，操作简便。
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公开(公告)号：CN111275618A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010029063.5
申请日：2020-01-12
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双支感知的深度图超分辨率重建网络构建方法。传统的深度图像超分辨方法在效果和速度都不如基于卷积神经网络的方法，但大部分的超分辨卷积神经网络框架都都只是堆叠的卷积层，没有网络结构能判断彩色图像的纹理区域是否和深度图像中的纹理区域相关。本发明的基于注意力机制的卷积神经网络结构可以利用可学习参数判断彩色特征图像的纹理是否是深度图像重建所需要的，即可以更好的利用彩色图像所提供的信息，经过多级的感知机制最终获得筛选后的精细化的特征图像，融合这些信息对深度图像进行超分辨率重建。并且利用残差学习的思想，减轻了卷积神经网络的负担，提升了深度图像的重建效果。
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公开(公告)号：CN110149043B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201910421418.2
申请日：2019-05-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种泵升电压检测及泄放电路，本发明改变常规的泵升电压检测及泄放电路，设计一种新型泵升电压检测及泄放电路，该电路能够对电源电压进行稳定快速的检测，并能滤除电源中的不稳定干扰，通过AD转换芯片将电压信号传输给单片机并控制单片机输出PWM信号控制MOS管开断，从而对泵生电压进行快速的泄放，大大增强了传统的泵生电压检测及泄放电路的稳定性。本发明一种泵生电压检测及泄放电路包括单片机U4，电压采样电路，光耦隔离电路以及电压泄放电路。本电路具有电压采样精度高，长时间工作稳定性高，电路结构简单，具有隔离功能，电路维护简单的特点。
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公开(公告)号：CN107516300B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201710719877.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供一种针对无人机视频采集的混合抖动纠正方法，该方法包括：从无人机视频图像内获得预采集图像；利用预采集图像内因抖动而产生图像旋转的特征点来计算卡尔曼滤波器的系统状态转换矩阵A；构建卡尔曼滤波器系统方程和过程观察方程；根据系统噪音方差Q和观察噪音方差R计算预采集图像在k时刻的系统状态的估算值和状态观察值的估算值；计算卡尔曼增益并结合卡尔曼增益计算卡尔曼评估图像的特征参数；采用离散化高斯滤波器对卡尔曼评估图像的亮度矩阵进行低通滤波，滤除系统噪音和观察噪音，得到纠正后的无抖动的图像。
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公开(公告)号：CN107527357B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201710718630.6
申请日：2017-08-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供一种暴力场景中人脸检测定位与实时跟踪方法，该方法包括获取监控视频帧内个像素的光流矢量幅度；根据光流矢量幅度判断监控视频帧是否为暴力场景。根据YCbCr空间内的肤色均值与肤色方差计算初始暴力场景监控视频帧内人脸跟踪区域的中心位置O0。根据初始暴力场景监控视频帧内人脸跟踪区域的中心位置O0计算后续暴力场景监控视频帧内人脸跟踪区域的中心位置Om+1，最后根据人脸跟踪区域的中心位置Om+1来获得第m+1帧暴力场景视频帧的人脸跟踪区域，实现暴力场景中人脸的检测定位与实时跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110149043A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910421418.2
申请日：2019-05-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种泵升电压检测及泄放电路，本发明改变常规的泵升电压检测及泄放电路，设计一种新型泵升电压检测及泄放电路，该电路能够对电源电压进行稳定快速的检测，并能滤除电源中的不稳定干扰，通过AD转换芯片将电压信号传输给单片机并控制单片机输出PWM信号控制MOS管开断，从而对泵生电压进行快速的泄放，大大增强了传统的泵生电压检测及泄放电路的稳定性。本发明一种泵生电压检测及泄放电路包括单片机U4，电压采样电路，光耦隔离电路以及电压泄放电路。本电路具有电压采样精度高，长时间工作稳定性高，电路结构简单，具有隔离功能，电路维护简单的特点。
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公开(公告)号：CN109968357A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910237396.4
申请日：2019-03-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种直线轨迹间过渡运动的快速规划方法，本发明包含坐标系转换、过渡运动模型构建、过渡参数求取和过渡轨迹规划四个部分。本发明以过渡点位置控制轨迹误差，基于轨迹对称性采用三次多项式实现精确过渡运动时间和过渡速度的快速求取，并确保生成的过渡运动满足机械臂运动学约束，最终采用五次多项式完成过渡轨迹规划。规划过程简单高效，适用于高实时性要求的多段直线轨迹之间的过渡规划，并对于任意类型的机械臂轨迹规划都有适用性。
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公开(公告)号：CN109934830A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910201074.4
申请日：2019-03-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像计算的实时物体转动角度测量装置和方法，包括测量仪和标靶，测量仪包括摄像头、激光发射器和微型处理器，微型处理器与摄像头和激光发射器分别连接，摄像头与激光发射器平行设置，摄像头视线的中心与激光发射器的光线投射到标靶的光点重合；微型处理器控制摄像头的图像获取和进行图像处理；标靶由一组在旋转角度时线性变化的图形组成，中心重合。本发明实现实时测量两个维度上的旋转角度，而且对于待测物体表面不需要改动，只需要一个标靶，适用范围广，操作简便。
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公开(公告)号：CN106252704B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610834721.1
申请日：2016-09-20
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于密度分布模型的铅酸蓄电池配组方法。本发明首先采集电池架上各铅酸蓄电池的充电结束电压和放电终止电压，从而计算不同铅酸蓄电池之间的电压特性差异。然后根据电压特性差异建立密度分布模型，对铅酸蓄电池进行电池配组。本发明利用数字信号处理技术来提高铅酸蓄电池的配组效率，提出了一种基于密度分布模型的铅酸蓄电池配组方法，实现自动化配组，可以提高产品质量，降低生产成本，具有重要的工程实际意义。
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公开(公告)号：CN108638073A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810587228.3
申请日：2018-06-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的六轴机械臂点到点定距直线规划实现方法，该方法首先通过传感器获取机械臂末端目标的运动坐标，使用FPGA求解得到输入N阶位姿矩阵；通过正解模块求解机械臂末端的起始矩阵和结束矩阵；利用FPGA计算得到，轨迹运动的总时间和加速部分时间，以及初始位姿矩阵和终点位姿矩阵的四元数；根据变化的位姿矩阵，利用FPGA逆解模块进行位姿矩阵的更新，从而确定输出的指令脉冲数。其中，正解和逆解模块都使用流水线设计与模块时间复用相结合。本发明有效降低运动学方程逆解求解所需算子的时钟延时，快速获得逆解和正解的输出；从而大大提高了点到点定距直线规划的计算速度，并且降低了系统的成本。
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