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公开(公告)号：CN111521200B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010510105.7
申请日：2020-06-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种横向多齿轮多圈磁电编码器，一种能够不依靠电池电源持续供电，转子在某一位置突然上电，即可获取转子已经转过圈数信息的编码器。本发明包括齿轮结构、编码器结构、编码器外壳。本发明通过多组减速齿轮的减速配合，实现后级齿轮的减速旋转，每个齿轮旋转轴端部表贴有单对极轴向充磁的磁钢，磁钢下方布置有俩颗相位相差90°的霍尔，霍尔解算磁场变化得到绝对位置信息，通过二级、三级、四级齿轮编码器各自的角度值即可得知当前一级齿轮的旋转圈数，并且该数值为绝对数值，不会因为是否供电而发生变化。
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公开(公告)号：CN111504360B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010424336.6
申请日：2020-05-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明涉及基于时间坐标磁电编码器角度精分方法及装置包括：单对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，模数转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度计算模块获得单对极角度值；卡尔曼滤波开环速度控制模块，基于卡尔曼滤波器得到消除高频噪声的反馈电流，实现控制系统开环速度平稳控制，并得到校正标准电角度指令值θe_ref；角度误差补偿表格建立模块，依据θe_ref与θ1数值，建立角度值误差补偿表格；角度值精分处理模块，依据单对极角度值θ1当前数值，得到最终精分后的角度值；本发明有利于消除由于磁电编码器标定校准过程中引入的机械安装偏差，减少角度值标定机械工装设计过程的繁琐性，提高磁电编码器标定过程的效率，提高磁电编码器的测量精度。
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公开(公告)号：CN111750903B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010630160.X
申请日：2020-07-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明专利涉及一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法，属于磁电编码器制造领域。本发明利用编码器内集成一组绕组线圈和功率驱动板，功率驱动板输出驱动电压，在感应线圈上产生感应电流，感应电流形成旋转磁场，旋转磁场与编码器永磁体磁场相互感应形成力矩，在力矩的作用下驱动编码器旋转；当旋转磁场是匀速并且磁场强度幅值固定的情况下，编码器在单位时间内的角位移是固定的，因此，此时可以将该角度值作为标定修正磁电编码器角度值的依据，由此消除了由于标定工装引入的机械安装偏差，提高了磁电编码器的精度。
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公开(公告)号：CN112378418A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011186241.1
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种陀螺信号高阶低通滤波及滞后补偿方法，本方法应用于一种双轴陀螺仪，它涉及陀螺仪陀螺仪制造技术领域。本发明通过对陀螺角度信号进行高阶低通滤波计算，消除噪声，减小环境扰动对陀螺输出精度的影响，之后再对由于高阶低通滤波导致的信号滞后进行补偿，进一步提高陀螺仪输出角度精度。
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公开(公告)号：CN111998872A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010726915.6
申请日：2020-07-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种通电线圈磁电编码器角度值温漂抑制方法，它包括：铜线圈、汇流环、编码器支架、霍尔编码器四部分，所述的铜线圈与电机转轴端部胶接、汇流环与电机法兰盘胶接、编码器支架前端面与电机法兰盘螺纹连接、编码器支架后端面与霍尔编码器螺纹连接。记录工作温度范围内对应的直流电流值再制作表格，依据查表计算得到直流电流值，控制电流输出大小，进而消除由于温度变化造成的角度值温漂。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109099938B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201810723603.2
申请日：2018-07-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D3/028
Abstract: 本发明涉及基于极数查表的角度区间扫描角度值跳点抑制方法及装置，包括：单对极、多对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过计算模块获得单对极角度值θ1、多对极角度值θ2；角度值极值区间制表模块依据单对极θ1、多对极角度值θ2对多对极极数Pcheck及区间数Zcheck进行制表，通过区间判断模块对当前多对极角度值区间数进行判断，通过区间扫描对比模块对查表区间Zcheck以及多对极角度值θ2所处区间值Zjudge进行对比判断，依据判断结果输出极数调整值Pmod；依据Pmod、Pcheck进行多对极角度值细分处理，输出高分辨率角度值θduo_org，本发明能够有效抑制角度值噪声、温度变化等原因造成的多对极角度值跳点问题，提高多对极编码器的可靠性及分辨率。
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公开(公告)号：CN111811546A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010727032.7
申请日：2020-07-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D5/20
Abstract: 一种通电线圈产磁式磁电编码器系统及其解算方法，它涉及磁电编码器制造领域。本发明包括主要磁电编码器、汇流环、电机。本发明通过安装在霍尔解算板上的电源给线圈供电，产生轴向磁场，进而安装在霍尔板上三路相隔为120°绕组就感应到磁场的变化并转化为电压的值，通过数模转化解算出通电线圈转过的角度，并且将其投影到垂直二维坐标轴，就可以精确的计算出电机主轴转过的角度。通过此结构设计出的编码器，用通电的铜线圈替代霍尔元件，能减小温漂的影响，工作更加稳定。
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公开(公告)号：CN111693073A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010595044.9
申请日：2020-06-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双向冗余磁电编码器及其检测方法，它涉及编码器制造领域。本发明结构霍尔解算板、发电机、钢柱、磁钢。本发明通过在磁钢左右两侧安装编码器信号解算板，两个编码器信号解算板上各自安装两颗相位差90°的霍尔，磁钢产生轴向磁场，霍尔元件解算磁场的变化并进行模数转换得到磁钢转过的角度值，并且当某个编码器信号解算板发生故障时，另一侧的编码器信号解算板可以继续正常工作，使得磁电编码器的工作更加稳定、精确。
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公开(公告)号：CN111588500A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010485266.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种正畸弓丝弯制顺序规划等角度划分角度确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，在应用等角度划分为正畸弓丝规划弯制顺序时，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定等角度域弯制点密度上限值和等角度域弯制点角距比和的上限值，建立了一种正畸弓丝弯制顺序规划等角度划分角度确定方法，在等角度划分的过程中根据等角度域的弯制点密度，以及弯制点角距比和改变划分角度，最终确定划分角度并输出。本发明通过对划分区域的弯制点密集程度及弯制难度的定量约束，保证了划分角度确定的合理性，提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN111578970A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010440838.8
申请日：2020-05-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公布了基于核酸序列比对思想的多对极磁电编码器角度精分方法及装置，它涉及磁电编码器制造技术领域。首先通过磁电编码器进行信号的采集，再利用分区间反正切查表算法计算磁电编码器的测量角度，通过对多对极角度值细分序列参考组进行设计来作为参考对象，将多对极磁电编码与实际工作情况下检测的当前状况作为被参考对象，将二者与初始设定的序列参考组进行对比，排查出一组多对极角度值序列编码并对其修正，最终得到磁电编码器精分测量值。
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